ヤマハ発動機製ロボットコントローラRCX340シリーズのアラーム一覧表です。
アラーム番号の組み合わせは以下のとおりです。
- [XX]：アラームグループ番号
- [YYY]：アラーム分類番号
たとえばアラームが「5.225」のとき、[XX]は5番で[YYY]は225番です。
目次から対象のアラームグループ番号へジャンプし、アラーム分類番号を検索してください。
目次
アラームグループ番号[XX]
| グループ番[XX] | 内容 |
|---|---|
| [0] | 操作メッセージ |
| [1] | システムイベント |
| [2] | ロボットの動作範囲に関するアラーム |
| [3] | プログラムファイルの操作に関するアラーム |
| [4] | データ入力に関するアラーム |
| [5] | ロボット言語の文法（コンパイル）に関する操作アラーム |
| [6] | ロボット言語の実行に関するアラーム |
| [7] | （未使用） |
| [8] | （未使用） |
| [9] | メモリに関するアラーム |
| [11] | 環境、ハード全般に関するアラーム |
| [12] | （未使用） |
| [13] | オプションボードに関するアラーム |
| [14] | （未使用） |
| [15] | 通信に関するアラーム |
| [16] | （未使用） |
| [17] | （未使用） |
| [18] | モータ制御に関するアラーム |
| [19] | （未使用） |
| [20] | YC-Link/E に関するアラーム |
| [21] | iVY2 システムに関するアラーム |
| [22] | ソフトウェア的な重度アラーム |
| [23] | ハードウェア的な重度アラーム |
| [24] | （未使用） |
| [25] | （未使用） |
| [26] | （未使用） |
| [27] | グリッパに関するアラーム |
| [28] | （未使用） |
| [29] | ドライバ I/F に関するアラーム |
| [30] | RCX3-SMU に関するアラーム |
| [31] | （未使用） |
アラーム分類番号[YYY]
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| 分類番号[YYY] | 種類 | 異常時の軸動作 | 履歴 | 解除方法 | アラーム出力 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 正常 | – | – | – | しない |
| 1 ～ 99 | メッセージ | 運転再開 (例:HALT、HOLD、ブレークポイント、キー離し) | |||
| 100 ～ 199 | 保存 | 保存 | 運転再開 (例:CPUスタート) | ||
| 200 ～ 399 | 運転異常 | 単一動作停止 | 対応操作再開 (例:ポイント無し) | ||
| 400 ～ 499 | 動作停止 | 動作停止 | 対応操作再開 (例:インターロック) | ||
| 500 ～ 599 | 外部異常 | リセットコマンド (例:PIO24V オフ、SIO リンクエラー) | |||
| 600 ～ 699 | サーボ制動 | リセットコマンド (例:非常停止、主電源オフ) | |||
| 700 ～ 799 | 内部異常 | 動作停止 | リセットコマンド (例:ファン異常) | ||
| 800 ～ 899 | サーボ制動 | リセットコマンド (例:オーバーロード) | |||
| 900 ～ 999 | 直ちにサーボ OFF | システム再起動 (例:オーバーカレント、ドライバ通信不良) |
アラームの発生箇所
| 発生箇所 | 意味 |
|---|---|
| T* | タスク *… タスク番号 |
| SYS | 起動時、メモリチェック、ジェネレーション |
| ONL | オンラインコマンド |
| RMT | リモートコマンド |
| SEQ | シーケンスプログラム |
| SIN | 標準入力 |
| C* | コントローラ *…コントローラ番号 |
| C*O* | オプションボード *…コントローラ番号、オプションスロット番号 |
| R*/R*A* | ロボット、軸 *…ロボット番号、軸番号 |
| M*/C*M* | 物理モータ *…コントローラ番号、モータ番号 |
アラームコード一覧
[0]操作メッセージ
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| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 0.0 | OK (OK) | &H0000 &H0000 | 正常状態です。アラームは発生していません。 | −−− |
| 0.2 | 運転中 (Running) | &H0000 &H0002 | プログラム / 命令の実行中です。 | −−− |
| 0.5 | アクセス中 (Busy) | &H0000 &H0005 | データを保存しています。 | −−− |
| 0.8 | 再操作してください (Try again) | &H0000 &H0008 | 操作の実行に失敗しました。 | 再操作します。 |
| 0.19 | 編集不可 (Can’t edit) | &H0000 &H0013 | 読み出し専用ファイルに書き込もうとしています。 | ファイル属性を変更します。 |
| 0.20 | 実行不能モード (Illegal command in this mode) | &H0000 &H0014 | 現在のモードでは指定のオンライン命令は実行できません。 | モードを変更します。 |
| 0.21 | 制御権なし (No control right) | &H0000 &H0015 | 制御権がないので操作を実行できません。 | プログラミングボックスで制御権を適切に設定してください。 |
| 0.22 | セーフティ設定により実行不可 (Not be execute by the safety setting) | &H0000 &H0016 | セーフティ設定が無効になっているため、実行できません。 | セーフティ設定で対象項目の設定を有効にしてください。 |
| 0.23 | PRINT/INPUT使用権なし (No right of PRINT/INPUT) | &H0000 &H0017 | PRINT/INPUT 使用権がない状態で PRINT 文 / INPUT 文を実行しました。 | コントローラのパラメータの “INPUT/PRINT 使用中チャネル” の設定を変更してください。 |
[1]システムイベント
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| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 1.1 | CUTによる終了 (Program terminated by “CUT”) | &H0001 &H0001 | “CUT”命令により、プログラム実行が終了しました。 | −−− |
| 1.2 | EXIT TASKによる終了 (Program terminated by “EXIT TASK”) | &H0001 &H0002 | “EXIT TASK” 命令により、プログラムの実行が終了しました。 | −−− |
| 1.3 | HALTALLによる終了 (Program terminated by “HALTALL”) | &H0001 &H0003 | “HALTALL”命令により、プログラムの実行が終了しました。 | −−− |
| 1.4 | HALTALLによる完了 (Program ended by “HALTALL”) | &H0001 &H0004 | “HALTALL” 命令により、プログラムの実行を完了しました。 | −−− |
| 1.5 | HALTによる完了 (Program ended by “HALT”) | &H0001 &H0005 | “HALT”命令により、プログラムの実行が完了しました。 | −−− |
| 1.6 | HOLDALLによる停止 (Program stopped by “HOLDALL”) | &H0001 &H0006 | “HOLDALL”命令により、プログラムの実行を中断しました。 | RUN キーを押すと中断が解除され、次の命令からプログラムの実行を開始します。 |
| 1.7 | HOLDによる停止 (Program stopped by “HOLD”) | &H0001 &H0007 | “HOLD”命令により、プログラムの実行を中断しました。 | RUN キーを押すと中断が解除され、次の命令からプログラムの実行を開始します。 |
| 1.8 | 実行停止 (Stop executed) | &H0001 &H0008 | 外部からの停止命令により、プログラム / コマンドの実行を中断しました。 | −−− |
| 1.9 | デバッグ停止 (Arrived at debug) | &H0001 &H0009 | 実行中のプログラムがブレークポイントに到達し停止しました RUN TOコマンドで実行されたプログラムが指定行に到達し停止しました。 STEP/NEXTコマンドでプログラムが 1 行実行され停止しました。 | −−− |
| 1.10 | 制御権移動による停止 (Changed control right) | &H0001 &H000A | 制御権が移動したため動作を停止しました。 | プログラミングボックスから制御権をリリースしてください。 |
| 1.12 | Hold To Runのキー離しによる停止 (Program stopped by key release) | &H0001 &H000C | Hold To Run有効状態で Run キーを離しました。 | −−− |
| 1.13 | PRINT/INPUT使用権移動による停止 (Changed PRINT/INPUT right) | &H0001 &H000D | PRINT/INPUT使用権が移動したため動作を停止しました。 | コントローラパラメータの “INPUT/PRINT 使用中チャネル” の設定を変更してください。 |
| 1.100 | CPUノーマルスタート (CPU normal start) | &H0001 &H0064 | 起動時の各種状態チェックおよび初期化処理が終わり、正常に動作開始しました。 | −−− |
| 1.101 | 初回起動 (First Boot) | &H0001 &H0065 | コントローラの初回起動時に、SRAMを初期化しました。 | −−− |
[2] ロボットの動作範囲に関するアラーム
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| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 2.300 | 基準座標なし (Std. coord. doesn’t exist) | &H0002 &H012C | 基準座標が設定されていません。 | 基準座標を設定します。 軸パラメータのアーム長とオフセットパルスを設定します。 |
| 2.301 | 座標計算不能 (Coordinate cal. failed) | &H0002 &H012D | 基準座標の設定が不適切です。動作位置が動作可能範囲を超えました。 | 基準座標を正しく設定します。 動作位置を動作範囲内に変更します。 |
| 2.303 | シフト計算不能 (Shiht cal. failed) | &H0002 &H012F | シフト座標の設定において、設定計算が不可能でした。 | シフト座標を正しく設定します。 |
| 2.304 | ハンド計算不能 (Hand cal. failed) | &H0002 &H0130 | ハンド定義の設定において、設定計算が不可能でした。 ハンドR指定時に、同一座標属性の軸を複数軸同時に動作させました。 | ハンド定義を正しく設定します。 ハンドR指定時の移動命令の指定軸を正しく設定します。 |
| 2.305 | パレット座標設定異常 (Illegal Pallet parameter) | &H0002 &H0131 | パレット定義の設定において、設定計算が不可能でした。 | パレット定義を正しく設定します。 |
| 2.306 | 移動可能範囲計算不能 (Movable range cal. failed) | &H0002 &H0132 | 移動経路の計算が不可能でした。 現在位置が移動可能範囲外にあります。 | 正しい移動ポイントに変更します。 現在位置を移動可能範囲内に変更します。 |
| 2.307 | ソフトリミットオーバーラップ (Overlap soft limit) | &H0002 &H0133 | スカラ型ロボットにおいて、X軸およびY軸のプラスソフトリミットの絶対値とマイナスソフトリミットの絶対値の合計が、アームを1回転以上移動できる値になっています。 | アームの移動可能範囲が1回転以下になるように、ソフトリミット値を設定します。 |
| 2.308 | Xシフト座標範囲オーバー (X exceeded shift coord. range) | &H0002 &H0134 | X 軸にてシフト座標範囲を超えました。 | 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。 シフト座標範囲を変更します。 |
| 2.309 | Yシフト座標範囲オーバー (Y exceeded shift coord. range) | &H0002 &H0135 | Y 軸にてシフト座標範囲を超えました。 | 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。 シフト座標範囲を変更します。 |
| 2.310 | Zシフト座標範囲オーバー (Z exceeded shift coord. range) | &H0002 &H0136 | Z 軸にてシフト座標範囲を超えました。 | 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。 シフト座標範囲を変更します。 |
| 2.311 | Rシフト座標範囲オーバー (R exceeded shift coord. range) | &H0002 &H0137 | R 軸にてシフト座標範囲を超えました。 | 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。 シフト座標範囲を変更します。 |
| 2.314 | アーチ条件不良 (Arch condition bad) | &H0002 &H013A | スカラ型ロボットの X 軸 Y 軸に対するアーチモーション命令で、アーチ位置、アーチオプションのアーチ距離が mm 単位で設定されています。 | アーチ位置、アーチオプションのアーチ距離をパルスで設定してください。 |
| 2.318 | アーム長 0状態 (Arm length is 0) | &H0002 &H013E | スカラ型ロボットにおいて、アーム長設定が 0 になっています。 | 基準座標を設定します。 軸パラメータのアーム長を設定します。 |
| 2.319 | 移動不能（右手系から左手系） (Cannot move(RIGHTY to LEFTY)) | &H0002 &H013F | スカラ型ロボットで右手系の設定状態から、左手系に設定されているポイントに補間移動しようとしました。 | 現在の手系およびポイントデータの手系フラグの手系を確認します。 |
| 2.320 | 移動不能（左手系から右手系） (Cannot move(LEFTY to RIGHTY)) | &H0002 &H0140 | スカラ型ロボットで左手系の設定状態から、右手系に設定されているポイントに補間移動しようとしました。 | 現在の手系およびポイントデータの手系フラグの手系を確認します。 |
| 2.321 | ツール座標使用不能 (Cannot use TOOL coord.) | &H0002 &H0141 | ハンドデータが設定されていません。 | ハンドデータを設定します。 |
| 2.326 | 指定速度オーバー (Exeeded velocity) | &H0002 &H0146 | 補間動作の指定速度がオーバーしています。 | 指定速度を変更します。 |
| 2.327 | 円弧計算不能 (Circular arc cal. failed) | &H0002 &H0147 | 円弧補間移動のポイントが不適切です。 | ポイントデータを正しく設定します。 円弧補間動作の円弧平面オプションを正しく指定します。 円弧補間動作の指定軸を正しく設定します。 |
| 2.328 | 円弧再スタート不能 (Circular arc restart failed) | &H0002 &H0148 | “MOVE C” 命令の中断位置と再スタート位置が異なっています。 | 中断位置と再スタート位置を同じにします。 |
| 2.329 | 同じポイントあり (Same point exists) | &H0002 &H0149 | “MOVE C” 命令の 3 点のうちに、同一点が存在します。 PATH 移動の経路で同じポイントが連続しています。 | 適切なポイントに設定します。 |
| 2.330 | 3ポイント直列 (3 points on line) | &H0002 &H014A | “MOVE C” 命令の 3 点が直線上に並んでいます。 | 3 点が同一直線上にない “MOVE C” 命令に変更します。 |
| 2.331 | 円弧半径不足 (Circular arc radius too small) | &H0002 &H014B | “MOVE C” 命令の半径が 0.1mm 未満です。 | 円弧の半径が 0.1mm 以上の “MOVE C” 命令に変更します。 |
| 2.332 | 円弧半径超過 (Circular arc radius too large) | &H0002 &H014C | “MOVE C” 命令の半径が 5000mm を超えています。 | 円弧の半径が 5000mm 以下の “MOVE C” 命令に変更します。 |
| 2.333 | 速度指定不良 (Too low speed) | &H0002 &H014D | 指定された移動速度が低すぎるため、移動時間が 60 分を超えました。 | 移動時間が 60 分以内となるように速度を上げるか、目的位置まで距離を短縮します。 |
| 2.334 | ソフトリミットオーバー (Over soft limit) | &H0002 &H014E | 目標位置がパラメータで設定されている「ソフトリミット」値を超えました。 | 動作位置を「ソフトリミット」内に変更します。 「ソフトリミット」値を変更します。 |
| 2.335 | 移動可能範囲オーバー (Over movable range) | &H0002 &H014F | 移動経路上に移動可能範囲外のエリアが存在します。 | 移動経路が移動可能範囲内になるよう指定します。 |
| 2.336 | ZR軸突き当て原点復帰異常 (ZR Torque origin failed) | &H0002 &H0150 | ZR 軸突き当て原点復帰が正常終了しませんでした。 | R 軸のドグ長さを変更します。 |
| 2.337 | DRIVE XY指定軸不良 (Illegal DRIVE XY axes) | &H0002 &H0151 | “DRIVE” 命令の XY 指定オプションを使用する際に、X 軸又は Y 軸のポイント指定がされていません。 | “DRIVE” 命令で XY 指定オプションを使用する場合は、X 軸、Y 軸のポイント指定を行なってください。 |
| 2.338 | PATH 実行不能 (PATH execute error) | &H0002 &H0152 | PATH 移動ができません。 加減速域区間が短すぎます。 方向が変わる位置での速度指定が高すぎます。 | 速度指定を下げます。 加減速を含む区間の直線または円弧が長くなるようにします。 直線と直線の接続部分の方向が大きく変わらないようにします。 |
| 2.339 | 他タスクによる開始位置変化 (Start position changed by other task) | &H0002 &H0153 | 他タスクにより、開始位置が変化しました。 | 対象タスクの開始位置を確認し、必要に応じて開始位置を変更してください。 |
| 2.340 | 他タスクによる目標位置変化 (Target position changed by other task) | &H0002 &H0154 | 他タスクにより、目標位置が変化しました。 | 対象タスクの目標位置を確認し、必要に応じて目標位置を変更してください。 |
| 2.341 | Rシフト座標指定軸不良 (Illegal axes (R axis shift exist)) | &H0002 &H0155 | R 座標を回転するシフト座標選択中に、X 軸もしくは Y 軸のみを指定して動作を実行しました。 | X 軸と Y 軸両方を指定して動作を実行するようにプログラムを変更します。 |
| 2.342 | ハンドタイプ 実行不可 (Illegal hand type) | &H0002 &H0156 | R 軸が装着されていないロボットに対し、R 軸装着のハンド定義を使用しようとしました。 | Y 軸装着のハンド定義に変更します。 ハンド定義を使用しません。 |
| 2.343 | R指定ハンド指定軸不良 (Illegal axes (R selected hand)) | &H0002 &H0157 | 付加軸に対してツール座標ジョグ動作を実行しました。 R 軸方向保持無効状態でツール座標ジョグ動作を実行しました。 | 付加軸はツール座標ジョグ動作できません。 ロボットパラメータの” R 軸方向保持” を有効にします。 |
| 2.344 | 移動不能 (異なる回転数 )(Can’t move(Different rotation)) | &H0002 &H0158 | 天吊スカラロボット YK-TW シリーズで、開始位置のアーム回転数情報と目標位置のアーム回転数情報が異なる補間移動を実行しています。 | 始点のアーム回転数情報とポイントデータのアーム回転数情報を確認します。 |
| 2.345 | ソフトリミット設定異常 (Illegal soft limit) | &H0002 &H0159 | 天吊スカラロボット YK-TW シリーズにおいて、X 軸または Y 軸のプラスソフトリミットの絶対値とマイナスソフトリミットの絶対値の合計が、アームの移動可能範囲を超える値になっています。 | アームの移動可能範囲になるようにソフトリミット値を設定します。 |
| 2.346 | トラッキング指定軸不良 (Illegal axes (tracking)) | &H0002 &H015A | トラッキングができない軸構成です。 Z 軸がないロボットに対して “CTDRIVE”、もしくは Z 軸動作を指定した “CTMOVE” を実行しました。 | ロボットの軸構成を確認します。 Z 軸がないロボットに対しては、“CTDRIVE”、もしくは Z 軸動作を指定した “CTMOVE” を実行しないようにプログラムを変更します。 |
| 2.347 | 非トラッキング状態 (Not tracking status) | &H0002 &H015B | コンベアに追従していないロボットに対して、“CTDRIVE” を実行しました。 | “CTMOVE” でコンベアに追従させてから “CTDRIVE” を実行するようにプログラムを変更してください。 |
| 2.348 | トラッキング作業エリアオーバー (Over tracking area) | &H0002 &H015C | “CTMOVE” で指定した位置監視キュー要素が作業エリア外となるため動作できませんでした。 追従中の位置監視キュー要素が作業エリア外まで移動しました。 | “CTMOVE” で指定する位置監視キュー要素が作業エリア内となるようにプログラムを見直してください。 トラッキングパラメータのトラッキング終了マージンの設定値を小さくしてください。 作業エリア外まで移動する前に次の動作命令もしくは “CTSTOP” を実行するようにプログラムを変更してください。 |
| 2.349 | CTMOVE実行不可 (Can’t execute CTMOVE) | &H0002 &H015D | 減速制御中のため “CTMOVE” を実行できませんでした。 | 手動モード中は “CTMOVE” は実行できません。 |
| 2.351 | スカラ内側 CP禁止範囲 (SCARA inner CP prohibited range) | &H0002 &H015F | スカラロボット YK-TW シリーズで、内側 CP 動作禁止範囲内で CP 動作（補間移動）を実行しました。 | 範囲内で CP 動作は実行できません。 サーボオフ状態、もしくは PTP 動作で範囲外に移動します。 |
| 2.352 | スカラ外側 CP禁止範囲 (SCARA outer CP prohibited range) | &H0002 &H0160 | スカラロボットで、外側 CP 動作禁止範囲内で CP 動作（補間移動）を実行しました。 | 範囲内で CP 動作は実行できません。 サーボオフ状態、もしくは PTP 動作で範囲外に移動します。 |
| 2.353 | ダブルキャリア リミットオーバー (Over W.carrier limit) | &H0002 &H0161 | 目標位置がダブルキャリアパラメータで制限されている移動範囲を超えています。 | 動作の開始位置と目標位置がダブルキャリアの衝突する位置にならないように操作してください。 |
| 2.354 | 位置補正 座標異常 (Illegal coordinates for pos. correction) | &H0002 &H0162 | 位置補正ができないロボット構成です。 | XYR 軸を各 1 軸ずつ含むロボットを使用します。 |
| 2.355 | VEL XYZ軸なし（VEL XYZ axes doesn’t exist） | &H0002 &H0163 | 指定軸に X/Y/Z 軸が含まれていません。 | X/Y/Z 軸を 1 軸以上指定して命令を実行してください。 X/Y/Z 軸を含まないロボットでは VEL オプションは使用できません。 |
| 2.356 | 電源オン時のサーボオン実行不可 (Cannot execute servo on when power on) | &H0002 &H0164 | SMU に対応しているコントローラで、電源オン時のサーボオン機能によるサーボオンを実行しました。 | 電源オン時のサーボオン パラメータを無効にします。 |
| 2.400 | リミットレス動作不可 (Cannot move with limitless) | &H0002 &H0190 | 非回転型の軸に対して、“リミットレス動作” を有効に設定した状態で動作しようとしました。 減速比を整数以外に設定した状態で動作しようとしました。 付加軸以外の軸に対して、“リミットレス動作” を有効に設定した状態で動作しようとしました。 リニア型の軸に対して、“リミットレス動作” を有効に設定した状態で動作しようとしました。 デュアル設定の軸に対して、“リミットレス動作” を有効に設定した状態で動作しようとしました。 リミットレス動作パラメータが無効の軸に対して、ABSINIT を使用しました。 リミットレス動作パラメータが無効の軸に対して、DRIVE の移動方向指定オプションを使用しました。 | パラメータ “リミットレス動作” を無効に設定します。または、リードを 360000 に設定します。 パラメータ “リミットレス動作” を無効に設定します。減速比を整数に設定します。 パラメータ “リミットレス動作” を無効に設定します。または、対象軸を付加軸に設定します。 パラメータ “リミットレス動作” を無効に設定します。 パラメータ “リミットレス動作” を無効に設定します。 パラメータ “リミットレス動作” を有効に設定します。 パラメータ “リミットレス動作” を有効に設定します。 |
| 2.401 | ABSリセット範囲オーバー (ABS.reset range over) | &H0002 &H0191 | 軸が位置リセット可能範囲外にいる状態で位置リセットを実行しました。 | 軸が位置リセット可能範囲内にいる状態で位置リセットを実行します。 |
| 2.700 | システムエラー (EXCEPTION) (System error (EXCEPTION)) | &H0002 &H02BC | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.701 | システムエラー (ロボットタイプ ) (System error (Robot Type)) | &H0002 &H02BD | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.702 | システムエラー (ロボット番号 ) (System error (Robot No)) | &H0002 &H02BE | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.703 | システムエラー (軸番号 ) (System error (Axis No)) | &H0002 &H02BF | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.704 | システムエラー (アームタイプ ) (System error (Arm Type)) | &H0002 &H02C0 | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.705 | システムエラー (オプション ) (System error (Option)) | &H0002 &H02C1 | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.706 | システムエラー (PATH) (System error (PATH)) | &H0002 &H02C2 | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.707 | 軸質量超過 (AXSWEI over) | &H0002 &H02C3 | 入力範囲を越えた軸質量を設定しようとしています。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.708 | システムエラー (トラッキング ) (System error (Tracking)) | &H0002 &H02C4 | トラッキング関連のシステムエラーが発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.709 | システムエラー (ダブルキャリア ) (System error (W.carrier)) | &H0002 &H02C5 | ソフトウエアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 2.710 | ダブルキャリア 衝突防止 (W.carrier collision prevention) | &H0002 &H02C6 | ダブルキャリアが衝突する位置へ移動しようとしたため動作を停止しました。 | 動作命令の目標位置をダブルキャリアの衝突しない位置へ変更してください。 ダブルキャリア 制御モードが正しく設定されているか確認してください。 ダブルキャリア 制御モードが STOP のときは、相手キャリアが衝突しない位置へ移動してから移動命令を実行してください。 |
| 2.711 | ダブルキャリア デッドロック（W.carrier deadlock） | &H0002 &H02C7 | ダブルキャリアがデッドロック状態となりました。 | 各キャリアが、互いの移動を待つ状態とならないようにプログラムを変更してください。 |
| 2.712 | ダブルキャリア オーバーストローク（W.carrier overstroke） | &H0002 &H02C8 | ダブルキャリアの目標位置がダブルキャリア ストロークの範囲を超えています。 | 各キャリアの目標位置は、ダブルキャリア ストロークより小さい値となるように変更してください。 |
| 2.713 | ダブルキャリア パラメータ不良（Illegal W.carrier parameter） | &H0002 &H02C9 | ダブルキャリアのパラメータ設定が不正な状態です。 | ダブルキャリアのパラメータ設定が、下記条件に該当しないように変更してください。 ダブルキャリアパラメータで指定したロボット・軸が、存在していない。 ダブルキャリアパラメータで指定したロボット・軸が、スカラロボット、YPX になっている。 ダブルキャリアパラメータで指定したロボット・軸が、各キャリアで同一の設定になっている。 |
| 2.714 | ダブルキャリア CTMOVE実行不可（W.carrier can’t excute CTMOVE） | &H0002 &H02CA | ダブルキャリア衝突防止機能が有効になっているため CTMOVE を実行できません。 | CTMOVE を実行する際は、ダブルキャリア衝突防止機能の制御モードを OFF にしてください。 |
| 2.715 | ダブルキャリア サーボオフ（W.carrier servo off） | &H0002 &H02CB | ダブルキャリア衝突防止で設定した軸がサーボオフ状態です。 | 一方のキャリアが待ち状態の時、もう一方のキャリアがサーボ OFF 状態とならないようにしてください。 キャリアの移動目標位置が、サーボ OFF 状態の相手キャリアに衝突しない位置となるように変更してください。 |
[3] プログラムファイルの操作に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 3.201 | プログラム数オーバー (Too many programs) | &H0003 &H00C9 | 100 個を超えて、新規プログラムを作成しようとしました。 | 不要なプログラムを削除してから（必要ならば、バックアップを取ります）、新規プログラムを作成します。 |
| 3.202 | プログラムあり (Program already exists) | &H0003 &H00CA | 登録済みプログラム名と同名のプログラムを新規作成、コピー、またはリネームしようとしました。 | 未登録のプログラム名で登録します。 |
| 3.203 | プログラムなし (Program doesn’t exist) | &H0003 &H00CB | 該当する登録プログラム名がありません。 | 登録済みプログラム名を正しく入力します。 |
| 3.204 | 編集禁止 (Writing prohibited) | &H0003 &H00CC | 該当するプログラムは書き込み禁止です。 | 該当するプログラムを書き込み可能にします。 |
| 3.206 | ブレークポイントオーバー (Too many breakpoints) | &H0003 &H00CE | 32 個を超えてブレークポイントを設定しようとしました。 | 不要なブレークポイントを削除してから、新しいブレークポイントを設定します。 （ブレークポイントは 32 個まで設定できます。）。 |
| 3.207 | ブレークポイントなし (Breakpoint doesn’t exist) | &H0003 &H00CF | ブレークポイントの検索で、ブレークポイントが見つかりませんでした。 | 必要があれば、ブレークポイントを設定します。 |
| 3.208 | カレントプログラム無し (Current program doesn’t exist) | &H0003 &H00D0 | カレント プログラムがないため、リセット状態に出来ませんでした。 | 一度プログラムを読み込む (LOAD) か、メインプログラム (MAINPG) を設定してから、再度リセットを行います。 |
| 3.218 | 多重ブレークポイント (Duplicated Breakpoint) | &H0003 &H00DA | ブレークポイントが設定済みの行に対して、さらにブレークポイントを設定しようとしました。 | ブレークポイントを設定する際には、まだブレークポイントが設定されていない行を指定します。 |
| 3.219 | プログラム番号エラー (Illegal program no) | &H0003 &H00DB | プログラム 1 ～ 100 の範囲外のプログラム番号を指定しました。 | 1 ～ 100 の間のプログラム番号を指定します。 |
| 3.220 | プログラム ステップなし (Program step doesn’t exist) | &H0003 &H00DC | プログラムに登録されている行数以上を指定して操作しようとしました。 | プログラムに登録されている行に対して操作します。 |
| 3.221 | 読み出し禁止 (Reading prohibited) | &H0003 &H00DD | 隠し属性が付与されたプログラムを閲覧しようとしました。 | 該当するプログラムを読み出し可能にします。 |
| 3.237 | 指定プログラムはロードされています (Program has been already loaded) | &H0003 &H00ED | 既に実行準備状態のプログラムをロードしようとしました。 | −−− |
| 3.238 | 指定プログラムは実行中です (Program is already running) | &H0003 &H00EE | 既に実行中のプログラムを起動しようとしました。 | −−− |
| 3.239 | シーケンスプログラムは実行中です (Sequence program is already running) | &H0003 &H00EF | 実行中のシーケンス プログラムを改編、または削除しようとしました。 | シーケンス プログラムを停止させてください。 |
[4] データの入力 / 編集 に関する操作アラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 4.201 | ポイント番号エラー (Point number error) | &H0004 &H00C9 | P29999 を超えてポイント番号が入力されました。 | 正しいポイント番号を入力します。 |
| 4.202 | 入力形式異常 (Input format error) | &H0004 &H00CA | 入力されたデータの形式に誤りがあります。 | 正しいデータ形式で入力します。 |
| 4.204 | ロボット型式番号未定義 (Undefined robot number) | &H0004 &H00CC | 指定した番号のロボットは存在しません。 | 正しいロボット番号を入力します。 |
| 4.205 | 軸型式番号未定義 (Undefined axis number) | &H0004 &H00CD | 指定した番号の軸は存在しません。 | 正しい軸番号を入力します。 |
| 4.206 | 入力された番号は無効です (Invalid input number) | &H0004 &H00CE | 無効なデータが入力されました。 領域判定出力の領域判定出力ポート番号に無効なデータが入力されました。 | 使用可能なポート番号を入力します。 |
| 4.208 | パラメータ入力範囲エラー (Parameter range error) | &H0004 &H00D0 | 入力可能な範囲を超えてパラメータを設定しようとしました。 | 入力可能な範囲でパラメータを設定してください。 |
| 4.209 | ポイントネームなし (Point name doesn’t exist) | &H0004 &H00D1 | 指定したポイントネームは存在しません。 | 使用可能なポイントネームを入力します。 ポイントネームを新たに登録します。 |
| 4.210 | ポイントネーム誤り (Illegal point name) | &H0004 &H00D2 | 指定したポイントネームに誤りがあります。 | 使用可能なポイントネームを入力します。 ポイントネームを新たに保存します。 |
| 4.211 | 入出力ポート誤り (Illegal I/O port) | &H0004 &H00D3 | 指定したポート番号に誤りがあります。 | 正しいポート番号を入力します。 |
| 4.212 | データなしエラー (Data not enough) | &H0004 &H00D4 | 指定したデータは存在しません。 | 使用可能なデータを指定します。 新しくデータ作成し保存します。 |
| 4.213 | コントローラ型式番号未定義 (Undefined controller number) | &H0004 &H00D5 | 指定した番号のコントローラは存在しません。 | 正しいコントローラ番号を入力します。 |
| 4.214 | モータ型式番号未定義 (Undefined motor number) | &H0004 &H00D6 | 指定した番号のモータは存在しません。 | 正しいモータ番号を入力します。 |
| 4.215 | リアルタイム出力番号エラー （Real time output number error） | &H0004 &H00D7 | 範囲外のリアルタイム出力番号が指定されました。 | 正しいリアルタイム出力番号を入力します。 |
| 4.252 | SMU通信形式異常 (SMU Communication format error) | &H0004 &H00FC | RCX3-SMU との通信において、通信データの形式に誤りがあります。 RCX3-SMU のバージョンが未対応です。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 RCX3-SMU を交換します。 |
[5] ロボット言語の文法（コンパイル）に関する操作アラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 5.201 | シンタックスエラー (Syntax error) | &H0005 &H00C9 | プログラムの文法に誤りがあります。 | 正しい文法に変更します。 |
| 5.202 | データエラー (Data error) | &H0005 &H00CA | 入力データの形式に誤りがあります。 | 正しいデータ形式に変更します。 |
| 5.203 | ナンバーエラー (Number error) | &H0005 &H00CB | 入力番号に誤りがあります。 式の値に誤りがあります。 | 正しい番号に変更します。 正しい値に変更します。 |
| 5.204 | ビットナンバーエラー (Bit number error) | &H0005 &H00CC | ビット番号の指定が 0 ～ 7 以外になっています。 | 正しいビット番号に変更します。 |
| 5.206 | 桁数エラー (Digit number error) | &H0005 &H00CE | 2 進数の桁数が、8 桁を超えています。 8 進数の桁数が、6 桁を超えています。 10 進数の桁数が、指定範囲を超えています。 16 進数の桁数が、8 桁を超えています。 直交座標系のポイントデータの値が、小数点以下 4 桁以上になっています。 | 正しい桁数に変更します。 直交座標系のポイントデータの値を小数点以下 3 桁までで指定します。 |
| 5.207 | 軸名称エラー (Illegal axis name) | &H0005 &H00CF | ロボットの軸名称に誤りがあります。 | 正しい軸名称に変更します。 |
| 5.208 | 順序誤り (Illegal order) | &H0005 &H00D0 | 入力 / 出力ポートへのビット指定順序に誤りがあります。 | 左から降順に変更します。 |
| 5.212 | スタックオーバーフロー (Stack overflow) | &H0005 &H00D4 | 実行用のスタック領域がオーバーフローしました。 | 式を（分割する等して）短くします。 GOSUB 文，CALL 文，FOR ～ NEXT 文のネスティングを小さくします。 CALL 文の引数を小さくします。 |
| 5.213 | 変数異常 (Illegal variable) | &H0005 &H00D5 | “SEND”、“@READ” 、“@WRITE” 命令でグローバル変数以外の変数を使用しました。 | グローバル変数に変更します。 |
| 5.214 | データタイプ不一致 (Type mismatch) | &H0005 &H00D6 | 式の両辺の型が一致していません。 誤った型の定数、変数、または式を使用しました。 | 式の両辺の型が一致するように変更します。 正しい型の定数、変数、または式を使用します。 |
| 5.215 | FOR変数エラー (FOR variable error) | &H0005 &H00D7 | FOR 文に対応する NEXT 文の変数名が一致していません。 | 変数名が一致するように変更します。 |
| 5.216 | WHILEのない WEND (WEND without WHILE) | &H0005 &H00D8 | WEND 文に対応する WHILE 文がありません。 | WEND 文を削除します。 WEND 文に対応する WHILE 文を追加します。 |
| 5.217 | WENDのない WHILE (WHILE without WEND) | &H0005 &H00D9 | WHILE 文に対応する WEND 文がありません。 | WHILE 文を削除します。 WHILE 文に対応する WEND 文を追加します。 |
| 5.218 | FORのない NEXT (NEXT without FOR) | &H0005 &H00DA | NEXT 文に対応する FOR 文がありません。 “FOR” 命令を実行していないのに、“NEXT” 命令が実行されました。 | NEXT 文を削除します。 NEXT 文に対応する FOR 文を追加します。 “FOR” 命令の実行を確認します。 |
| 5.219 | NEXTのない FOR (FOR without NEXT) | &H0005 &H00DB | FOR 文に対応する NEXT 文がありません。 | FOR 文を削除します。 FOR 文に対応する NEXT 文を追加します。 |
| 5.220 | IFのない ENDIF (ENDIF without IF) | &H0005 &H00DC | ENDIF 文に対応する IF 文がありません。 | ENDIF 文を削除します。 ENDIF 文に対応する IF 文を追加します。 |
| 5.221 | IFのない ELSE (ELSE without IF) | &H0005 &H00DD | ELSE 文に対応する IF 文がありません。 | ELSE 文を削除します。 ELSE 文に対応する IF 文を追加します。 |
| 5.222 | ENDIFのない IF (IF without ENDIF) | &H0005 &H00DE | IF 文に対応する ENDIF 文がありません。 | IF 文を削除します。 IF 文に対応する ENDIF 文を追加します。 |
| 5.223 | ENDIFのない ELSE (ELSE without ENDIF) | &H0005 &H00DF | ELSE 文に対応する ENDIF 文がありません。 | ELSE 文を削除します。 ELSE 文に対応する ENDIF 文を追加します。 |
| 5.224 | SUBのない END SUB (END SUB without SUB) | &H0005 &H00E0 | END SUB 文に対応している SUB 文がありません。 “SUB” 命令を実行していないのに、“END SUB” 命令が実行されました。 | END SUB 文を削除します。 END SUB 文に対応する SUB 文を追加します。 “SUB” 命令の実行を確認します。 |
| 5.225 | END SUBのない SUB (SUB without END SUB) | &H0005 &H00E1 | SUB 文に対応する END SUB 文がありません。 | SUB 文を削除します。 SUB 文に対応する END SUB 文を追加します。 |
| 5.226 | 変数多重定義 (Duplicated variable) | &H0005 &H00E2 | 変数を同じ名前で 2 個以上定義しました。 | 同じ変数の定義文を削除するか、別の変数を定義します。 |
| 5.227 | 識別子多重定義 (Duplicated identifier) | &H0005 &H00E3 | 識別子を同じ名前で定義しました。 | 別の名前で識別子を定義します。 |
| 5.228 | ラベル多重定義 (Duplicated label) | &H0005 &H00E4 | ラベルを同じ名前で定義しました。 | 別の名前でラベルを定義します。 |
| 5.229 | 配列未定義 (Undefined array) | &H0005 &H00E5 | 未宣言配列に代入、または参照しました。 | 配列を宣言します。 |
| 5.230 | 識別子未定義 (Undefined identifier) | &H0005 &H00E6 | 未定義識別子を使用しました。 | 未定義の識別子を定義します。 |
| 5.231 | ラベル未定義 (Undefined label) | &H0005 &H00E7 | 未定義ラベルを参照しました。 | 未定義のラベルを定義します。 |
| 5.232 | ユーザー関数未定義 (Undefined user function) | &H0005 &H00E8 | 未定義関数を呼び出しました。 | 未定義の関数を定義します。 |
| 5.233 | ハンド未定義 (Undefined HAND) | &H0005 &H00E9 | 指定のハンド定義がありません。 | ・ 指定ハンドを変更します。 ・ ハンドを定義します。 |
| 5.234 | 配列次元数オーバー (Too many dimensions) | &H0005 &H00EA | 3 次元を超えた配列を宣言しました。 | 3 次元以内の配列に変更します。 |
| 5.235 | 配列次元数不一致 (Dimension mismatch) | &H0005 &H00EB | 配列の次元数が宣言時の次元数と一致していません。 | 宣言時の配列の次元数と、使用時の配列の次元数を一致させます。 |
| 5.236 | 引数不一致 (Argument mismatch) | &H0005 &H00EC | CALL 文と対応する SUB 文の引数の数が一致していません。 | 引数の数を一致させます。 |
| 5.238 | オプション誤り (Illegal option) | &H0005 &H00EE | 命令のオプションに誤りがあります。 | 正しいオプションを記述します。 |
| 5.239 | 識別子誤り (Illegal identifier) | &H0005 &H00EF | 予約語を識別子として使用しました。 | 予約語以外の名称に変更します。（プログラミングマニュアルの予約語一覧参照） |
| 5.240 | プロシージャー / 関数内 実行不能 (Illegal command in procedure) | &H0005 &H00F0 | プロシージャ（SUB 文から END SUB 文の間）内では実行不可能な命令です。 | 対象の命令を削除します。 |
| 5.241 | プロシージャー外 実行不能 (Illegal command outside proce.) | &H0005 &H00F1 | プロシージャ（SUB 文から END SUB 文の間）外では実行不可能な命令です。 | 対象の命令を削除します。 |
| 5.242 | IF文内 実行不能 (Illegal command inside IF.) | &H0005 &H00F2 | 単純 IF 文では実行不可能な命令です。 | 単純 IF 文で実行可能な命令に変更します。 ブロック IF 文に変更します。 |
| 5.243 | 単独実行不能 (Illegal direct) | &H0005 &H00F3 | 単独実行不可能な命令です。 | プログラムによる実行に変更します。 単独実行可能な命令に変更します。 |
| 5.244 | 外部ラベル使用不可 (Cannot use external label) | &H0005 &H00F4 | 外部ラベルを使用できない命令です。 | 内部ラベルに変更します。 実行命令を変更します。 |
| 5.245 | プログラム名誤り (Illegal program name) | &H0005 &H00F5 | “SEND” 命令でプログラムファイルを送信するとき、プログラムデータの先頭行に NAME 文が定義されていません。 プログラム名に英数字と ʻ＿’ 以外の文字が使われています。 c. プログラム名が 32 文字を超えています。 | プログラムデータの先頭行に NAME 文を定義します。 プログラム名を英数字と ʻ＿’ のみにします。 プログラム名を 32 文字以下にします。 |
| 5.246 | 識別子オーバー (Too many identifiers) | &H0005 &H00F6 | 識別子の数が多すぎます。 | 識別子の数を減らしてください。 (配列変数や文字列変数は、数値変数より多くのメモリを消費します) |
| 5.247 | SELECTのない CASE (CASE without SELECT) | &H0005 &H00F7 | CASE 文に対応する SELECT 文がありません。 | CASE 文を削除します。 CASE 文に対応する SELECT 文を追加します。 |
| 5.248 | SELECT のない END SELECT (END SELECT without SELECT) | &H0005 &H00F8 | END SELECT 文に対応する SELECT 文がありません。 | END SELECT 文を削除します。 END SELECT 文に対応する SELECT 文を追加します。 |
| 5.249 | END SELECT のない SELECT (SELECT without END SELECT) | &H0005 &H00F9 | SELECT 文に対応する END SELECT 文がありません。 | SELECT 文を削除します。 SELECT 文に対応する END SELECT 文を追加します。 |
| 5.250 | END SELECT のない CASE (CASE without END SELECT) | &H0005 &H00FA | CASE 文に対応する END SELECT 文がありません。 | CASE 文を削除します。 CASE 文に対応する END SELECT 文を追加します。 |
| 5.251 | 命令文位置不正 (Illegal command line) | &H0005 &H00FB | SELECT 文と CASE 文の間に命令があり、実行されません。 | SELECT 文と CASE 文の間にある命令を削除します。 |
| 5.252 | コマンドなし (Command doesn’t exist) | &H0005 &H00FC | 命令のない行があります。 | 命令を追加します。 この行を削除します。 |
| 5.253 | コンパイル異常 (Compile failure) | &H0005 &H00FD | ソフトウェアに異常が発生しました。 | 弊社までお問い合わせください。 |
| 5.254 | IFのない ELSEIF (ELSEIF without IF) | &H0005 &H00FE | ELSEIF 文に対応する IF 文がありません。 | ELSEIF 文を削除します。 ELSEIF 文に対応する IF 文を追加します。 |
| 5.255 | ENDIFのない ELSEIF (ELSEIF without ENDIF) | &H0005 &H00FF | ELSEIF 文に対応する ENDIF 文がありません。 | ELSEIF 文を削除します。 ELSEIF 文に対応する ENDIF 文を追加します。 |
| 5.256 | 配列添え字不一致 (Subscript mismatch) | &H0005 &H0100 | 宣言された配列と、添え字の数が違います。 | 添え字の数を宣言に合わせます。 配列宣言の添え字の数を変更します。 他のプログラムに同じ名前で添え字違いの配列が宣言されていないか確認します。 配列の添え字を変更した場合は、プログラムリセットを行います。 |
| 5.300 | 識別子がすでに存在する (Identifier already exists) | &H0005 &H012C | 識別子が既に存在しています。 | 存在しない識別子に変更します。 |
| 5.301 | FORのない EXIT FOR (EXIT FOR without FOR) | &H0005 &H012D | EXIT FOR 文に対する FOR 文がありません。 | EXIT FOR 文を削除します。 EXIT FOR 文に対応する FOR 文を追加します。 |
| 5.302 | SUBのない EXIT SUB (EXIT SUB without SUB) | &H0005 &H012E | EXIT SUB 文に対する SUB 文がありません。 | EXIT SUB 文を削除します。 EXIT SUB 文に対応する SUB 文を追加します。 |
| 5.303 | 通信ファイルは開けません (Can’t open communicate file) | &H0005 &H012F | READ/WRITE コマンドで通信ファイルを指定しました。 | SEND コマンドを使用してください。 |
[6] ロボット言語の実行に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 6.201 | 実行不能 (Illegal command) | &H0006 &H00C9 | サポートされていない、または実行不可能な命令が実行されました。 | 実行可能な命令に変更します。 |
| 6.202 | 引数誤り (Illegal function call) | &H0006 &H00CA | “ON ＜式＞ GOTO”、または “ON ＜式＞ GOSUB” 命令の＜式＞が負の値になっています。 | ＜式＞の値を正の値に変更します。 |
| 6.203 | 0で割り算 (Division by 0) | &H0006 &H00CB | 0 での除算命令（÷ 0）が実行されました。 | 0 での除算命令を変更します。 |
| 6.204 | ポイントなし (Point doesn’t exist) | &H0006 &H00CC | 未定義のポイントへの代入、移動、または参照が実行されました。 | ポイントを定義します。 |
| 6.205 | 座標タイプエラー (Coordinate type error) | &H0006 &H00CD | 関節座標のポイントデータと直交座標のポイントデータとの四則演算が実行されました。 “MOVE C” 命令内のポイントデータに関節座標系が存在しています。 “PMOVE” 命令内で使用するポイントデータに関節座標系が存在しています。 | 同一座標系に変更します。 直交座標系に変更します。 |
| 6.206 | レンジオーバー (Subscript out of range) | &H0006 &H00CE | 配列変数の添字が、DIM 文で定義した範囲を超えています。 | 配列変数の添字を定義範囲内に変更します。 |
| 6.207 | GOSUBのない RETURN (RETURN without GOSUB) | &H0006 &H00CF | “GOSUB” 命令を実行していないのに、“RETURN” 命令が実行されました。 | “GOSUB” 命令の実行を確認します。 |
| 6.208 | CALLのない END SUB (END SUB without CALL) | &H0006 &H00D0 | “CALL” 命令を実行していないのに、“END SUB” 命令が実行されました。 | “SUB” 命令の実行を確認します。 |
| 6.209 | CALLのない EXIT SUB (EXIT SUB without CALL) | &H0006 &H00D1 | “CALL” 命令を実行していないのに、“EXIT SUB” 命令が実行されました。 | “SUB” 命令の実行を確認します。 |
| 6.210 | STARTのない SUSPEND (SUSPEND without START) | &H0006 &H00D2 | “START” 命令を実行していないタスクに対して、“SUSPEND” 命令が実行されました。 | “START” 命令の実行を確認します。 |
| 6.211 | STARTのない CUT (CUT without START) | &H0006 &H00D3 | “START” 命令を実行していないタスクに対して、“CUT” 命令が実行されました。 | “START” 命令の実行を確認します。 |
| 6.212 | STARTのない RESTART (RESTART without START) | &H0006 &H00D4 | “START” 命令を実行していないタスクに対して、“RESTART” 命令が実行されました。 | “START” 命令の実行を確認します。 |
| 6.213 | SUSPENDのない RESTART (RESTART without SUSPEND) | &H0006 &H00D5 | “SUSPEND” 命令を実行していないタスクに対して、“RESTART” 命令が実行されました。 | “SUSPEND” 命令の実行を確認します。 |
| 6.214 | タスクナンバーエラー (Task number error) | &H0006 &H00D6 | タスク番号が、1 ～ 16 以外となっています。 “START”、“CUT”、“SUSPEND”、“RESTART” 命令がタスク 1（メインタスク）に対して実行されました。 “START”、“CUT”、“SUSPEND”、“RESTART” 命令が自分自身のタスクに対して実行されました。 | 正しいタスク番号に変更します。 タスク１に対するタスク命令を削除します。 自分自身のタスクに対するタスク命令を削除します。 |
| 6.215 | タスク運転中 (Task running) | &H0006 &H00D7 | 運転状態のタスクに対して “START” 命令を実行しました。 | “START” 命令を削除もしくは修正します。 |
| 6.216 | タスク中断中 (Task suspending) | &H0006 &H00D8 | 一時停止（サスペンド）状態のタスクに対して、“START” または “SUSPEND” 命令が実行されました。 | “START” 命令もしくは “SUSPEND” 命令を削除もしくは修正します。 |
| 6.217 | エラールーチン内実行不能 (Illegal command in error routine) | &H0006 &H00D9 | エラー処理ルーチン内で、実行できない命令を実行しました。 | 対象の命令を削除します。 |
| 6.218 | FORのない EXIT FOR (EXIT FOR without FOR) | &H0006 &H00DA | “FOR” 命令を実行しないで “EXIT FOR” 命令を実行しました。 | “FOR” 命令の実行を確認します。 |
| 6.219 | CALLのない SUB (SUB without CALL) | &H0006 &H00DB | “CALL” 命令を実行しないで “SUB” 命令を実行しました。 | “CALL” 命令の実行を確認します。 |
| 6.220 | CALL未実行 (Not execute CALL) | &H0006 &H00DC | “CALL” 命令が実行されていません。 | “CALL” 命令の実行を確認します。 |
| 6.225 | OUT用メモリ不足 (No sufficient memory for OUT) | &H0006 &H00E1 | “OUT” 命令が 17 個以上並列して実行されたためメモリ領域が不足して命令を実行できません。 | 並列実行可能な “OUT” 命令は 16 個までです。 |
| 6.226 | PATH SETが必要です (PATH without SET) | &H0006 H00E2 | PATH SET を実行せずに PATH L、PATH C、PATH END のいずれかが実行されました。 | 経路の設定を行う場合は、最初に PATH SET を実行します。 |
| 6.227 | PATH ENDが必要です (PATH without END) | &H0006 &H00E3 | PATH END を実行せずに PATH START が実行されました。 | PATH END を実行し、経路の設定を終了してから PATH START を実行します。 |
| 6.228 | PATHデータがありません (No PATH data) | &H0006 &H00E4 | PATH 移動のための経路が設定されていません。 次の場合、以前に設定した経路は失われます。 PATH SET を実行した場合 プログラムを切り替えた場合 プログラムをリセットした場合 コントローラの電源をオフした場合 | PATH L、PATH C を使って経路を設定してください。 |
| 6.229 | PATHデータオーバー (Too many PATH data) | &H0006 &H00E5 | PATH 移動の経路が 1000 個を超えました。 | PATH 移動の経路は、PATH L、PATH C の合計で 1000 個以下にします。 |
| 6.230 | PATH開始位置ではありません (Not PATH start position) | &H0006 &H00E6 | ロボットの現在位置が PATH 移動の開始位置ではありません。 | PATH SET で指定した開始位置にロボットを位置決めしてから PATH START を実行します。 |
| 6.232 | マーク軸が ABSリセット未了です (ABS of MARK incomplete) | &H0006 &H00E8 | 原点復帰方式が「マーク」に設定されている軸が原点未了状態になっているときに、ORIGIN 文または専用入力によるアブソリセットを実行しようとしました。 | 「マーク」方式の軸のアブソリセットを先に行います。 |
| 6.233 | マーク方式はできません (MARK method is not allowed) | &H0006 &H00E9 | インクリ仕様の軸またはセミアブソ仕様の軸に原点復帰方式が「マーク」に設定されている軸があるときに、ORIGIN 文または専用入力による原点復帰を実行しようとしました。 | 原点復帰方式を変更します。 |
| 6.234 | ポート番号エラー (Port number error) | &H0006 &H00EA | DO, DI, MO, SI, SO ポートに対するポート番号が 0 ～ 7、10 ～ 17、20 ～ 27 以外に指定されています。 LO, TO ポートに対するポート番号の指定が 0 以外に指定されています。 DO, MO, SO ポートに対し、ポート 0 もしくはポート 1 への出力が指定されています。 | 正しいポート番号を指定します。 |
| 6.235 | パスワードエラー (Password error) | &H0006 &H00EB | パスワードが正しくありません。 | パスワードを正しく入力してください。 |
| 6.236 | パレット定義なし (Undefined pallet) | &H0006 &H00EC | 指定のパレット番号にデータが定義されていません。 | 指定パレット番号を変更します。 パレットを定義します。 |
| 6.237 | 仕様不一致 (Specification mismatch) | &H0006 &H00ED | 現在のロボット仕様では、実行不可能な命令です。 | 実行命令を変更します。 |
| 6.238 | 指定ポイント数オーバー (Too many point data) | &H0006&H00EE | 移動コマンドに 32 個以上のポイントデータを指定しています。 | 移動コマンド 1 行に指定するポイントは 32 個以下にしてください。 |
| 6.239 | PATH タスク番号不良 (Illegal PATH task no) | &H0006 &H00EF | PATH SET を実行したタスクと別のタスクで、PATH L、PATH C、PATH END が実行されました。 | PATH SET ～ PATH END は同一タスク内で実行してください。 |
| 6.251 | スタックアンダーフロー (Stack underflow) | &H0006 &H00FB | RESUME 文がアラーム処理ルーチン外で実行されました。 ソフトウェアに異常が発生しました。 | RESUME 文を “ON ERROR GOTO” で宣言されるアラーム処理ルーチン内で使用してください。 ヤマハ発動機までお問い合せください。 |
| 6.252 | 入力範囲エラー (Data out of range) | &H0006 &H00FC | 入力範囲外の値を設定しようとしました。 | 入力範囲内の値を設定します。 |
| 6.253 | ポイント番号エラー (Illegal point no) | &H0006 &H00FD | 0 ～ 29999 の範囲外のポイント番号を指定しました。 | 0 ～ 29999 の範囲内のポイント番号を指定します。 |
| 6.254 | シフト番号エラー (Illegal shift no) | &H0006 &H00FE | 0 ～ 39 の範囲外のシフト番号を指定しました。 | 0 ～ 39 の範囲内のシフト番号を指定します。 |
| 6.255 | ハンド番号エラー (Illegal hand no) | &H0006 &H00FF | 0 ～ 31 の範囲外のハンド番号を指定しました。 | 0 ～ 31 の範囲内のハンド番号を指定します。 |
| 6.256 | パレット番号エラー (Illegal pallet no) | &H0006 &H0100 | 0 ～ 39 の範囲外のパレット番号を指定しました。 | 0 ～ 39 の範囲内のパレット番号を指定します。 |
| 6.257 | 軸番号エラー (Illegal axis no) | &H0006 &H0101 | 1 ～ 6 の範囲外の軸番号を指定しました。 | 1 ～ 6 の範囲内の軸番号を指定します。 |
| 6.258 | ロボット番号エラー (Illegal robot no) | &H0006 &H0102 | 1 ～ 4 の範囲外のロボット番号を指定しました。 | 1 ～ 4 の間のロボット番号を指定します。 |
| 6.259 | タスク番号エラー (Illegal task no) | &H0006 &H0103 | 1 ～ 16 の範囲外のタスク番号を指定しました。 | 1 ～ 16 の間のタスク番号を指定します。 |
| 6.260 | 文字数オーバー (Too many characters) | &H0006 &H0104 | a. 255 文字を超えて、文字列定数を定義しました。 b. 255 文字を超えた、文字列の加算です。 | a. 255 文字以下の文字列定数に変更します。 b. 255 文字以下の文字列加算に変更します。 |
| 6.261 | タスク停止中 (Task stopped) | &H0006 &H0105 | タスクが停止中です。 | RESTART 文でタスクを再起動してください。 |
| 6.262 | タスク未実行 (Task doesn’t exist) | &H0006 &H0106 | タスクが未実行です。 | START 文でタスクを起動してください。 |
| 6.263 | タスク数オーバー (Too many Tasks) | &H0006 &H0107 | タスクに登録されているプログラム数が上限 (16) を超えています。 | EXIT TASK 文 または CUT 文 でタスクへの登録を解除してから、タスクを登録してください。 |
| 6.264 | データ型不一致 (Type mismatch) | &H0006 &H0108 | 式の両辺の型が一致していません。 許されない型の定数／変数／式を使用しました。 | 式の両辺の型が一致するように変更します。 正しい型の定数／変数／式を使用します。 |
| 6.265 | タイムアウト (Timeout) | &H0006 &H0109 | 軸のサーボオフ / フリーが完了しませんでした。 マークセットが完了しませんでした。 グリッパのサーボオン / オフが完了しませんでした。 SEND 文が完了しませんでした。 | 軸の接続を確認します。 マーク軸の接続を確認します。 グリッパの接続を確認します。 CLOSE 文で通信ポートを閉じます。 |
| 6.266 | 全軸原点復帰完了済み (All axes completed) | &H0006 &H010A | 全軸原点復帰が完了しています。 | 原点復帰を行う必要はありません。 |
| 6.267 | 現在のアクセスレベルでは実行できません (Access level error) | &H0006 &H010B | 現在のアクセスレベルでは実行できない操作を行いました。 | 実行が可能なアクセスレベルに変更します。 |
| 6.270 | 計算不能 (Can’t calculate) | &H0006 &H010E | ウィザード中に計算不可能な位置が教示されています。 | 正しい位置で教示をやり直してください。 |
| 6.271 | ハンド使用中は実行出来ません (Can’t be in hand use) | &H0006 &H010F | 使用中のハンドデータを変更しようとしました。 | 使用しているロボットから設定を解除し、ハンド設定をやり直してください。 |
| 6.272 | シフト使用中は実行出来ません (Can’t be in shift use) | &H0006 &H0110 | 使用中のシフトデータを変更しようとしました。 | 使用しているロボットから設定を解除し、シフト設定をやり直してください。 |
| 6.280 | 実行不能操作中 (Illegal command Operating) | &H0006 &H0118 | データの編集中に、オンライン命令を実行しました。 | データ編集を終えてから、オンライン命令を実行します。 |
| 6.281 | 実行不能運転中 (Illegal command Running) | &H0006 &H0119 | プログラム運転中に、実行不可能なオンライン命令を実行しました。 | プログラム運転を停止してから、オンライン命令を実行します。 |
| 6.282 | 実行不能動作中 (Illegal command Moving) | &H0006 &H011A | 軸動作中に、実行不可能なオンライン命令を実行しました。 | 軸動作を停止してから、オンライン命令を実行します。 |
| 6.283 | ワーク番号エラー (Illegal work no) | &H0006 &H011B | 0 ～ 39 の範囲外のワーク番号を指定しました。 | 0 ～ 39 の範囲内のワーク番号を指定します。 |
| 6.300 | モータ電源 OFF状態 (Motor power off) | &H0006 &H012C | モータ電源オフ状態で移動命令が実行されました。 | モータ電源およびサーボをオンの状態にします。 |
| 6.301 | サーボ OFF状態 (Servo off) | &H0006 &H012D | サーボオフ状態で移動命令が実行されました。 | サーボオンの状態にします。 |
| 6.302 | 原点未了 (Origin incomplete) | &H0006 &H012E | このエラーは原点未了状態で以下の操作を行った時に発生します。 ・ プログラム、または命令の実行 ・ ポイントティーチング ・ 直交座標移動 | アブソリセット、または原点復帰操作を行い、原点復帰完了状態にします。 |
| 6.309 | インクリメンタルモータ接続なし (INC.motor disconnected) | &H0006 &H0135 | インクリ仕様もしくはセミアブソ仕様の軸が存在しない状態で、原点復帰命令が実行されました。 | 4章「1.9 専用入出力の意味」内「DI14 原点復帰（INC 軸用）」を確認してください。 |
| 6.310 | アブソリュートモータ接続なし (ABS.motor disconnected) | &H0006 &H0136 | アブソ仕様の軸が存在しない状態で原点復帰命令が実行されました。 | 4章「1.9 専用入出力の意味」内「DI14 原点復帰（INC 軸用）」を確認してください。 |
| 6.312 | ABSリセットポジション未了 (ABS.reset position incomplete) | &H0006 &H0138 | アブソリセット可能位置以外でアブソリセットを実行しました。 | アブソリセット可能位置に移動してから、アブソリセットを実行します。 |
| 6.313 | マーク軸接続なし (MRK.motor disconnected) | &H0006 &H0139 | マーク仕様の軸が存在しないシステム設定において、マーク仕様軸指定の原点復帰命令が実行されました。 | システムジェネレーションデータを確認します。 |
| 6.314 | 実行不可サーボオン状態 (Can’t execute while servo on) | &H0006 &H013A | サーボオン中に ALL または、PRM ファイルを書き込もうとしました。 | サーボオフ状態にしてからファイルを書き込みます。 |
| 6.315 | ZR突き当て原点復帰設定不良 (ZR torque origin incorrect setting) | &H0006 &H013B | ZR 突き当て方式設定時に同時原点復帰を実行しました。 R 軸のスタックが Z 軸に設定されていません。 Z 軸もしくは R 軸の原点復帰方式が ZR 突き当て方式に設定されていません。 複数の Z 軸 ( もしくは R 軸 ) の原点復帰方式が ZR 突き当て方式に設定されています。 | 原点復帰順序を正しく設定します。( 同時原点復帰不可 ) R 軸のスタックを正しく設定します。 Z 軸と R 軸の原点復帰方式を ZR 突き当て方式にします。 ZR 突き当て方式の Z 軸と R 軸は 1 軸ずつにします。 |
| 6.316 | モータ電源 ON状態では実行できません (Can’t execute while servo on) | &H0006 &H013C | モータ電源オン状態で書き込みができないパラメータの保存が実行されました。 | モータ電源をオフにした後、パラメータの保存を行います。 |
| 6.317 | 原点復帰方式不一致 (Illegal origin method) | &H0006 &H013D | 原点復帰方式がマーク方式の軸を原点復帰しようとしました。 原点復帰方式が Z、R 軸の片方だけ ZR 突き当て方式になっています。 | マーク方式の軸は PBX またはサポートソフトからアブソリセットを実行してください。 ZR 突き当て方式は Z、R 軸の両軸に設定してください。 |
| 6.319 | ハンドデータ変更不可 (Can’t change hand data) | &H0006 &H013F | 別のロボットが使用中のハンドを変更しようとした。 R 軸を持たないロボットのハンドを R 指定に変更しようとした。 | 別のロボットのハンド設定を解除します。 対象パラメータの第 4 パラメータを空白にします。 |
| 6.321 | オプションスロット番号エラー (Illegal option slot no) | &H0006 &H0141 | 1 ～ 4 の範囲外のオプションスロット番号を指定しました。 | 1 ～ 4 の間のオプションスロット番号を指定します。 |
| 6.322 | キャリブレーション番号エラー (Illegal calibration no) | &H0006 &H0142 | 0 ～ 31 の範囲外のキャリブレーション番号を指定しました。 | 0 ～ 31 の間のキャリブレーション番号を指定します。 |
| 6.323 | リアルタイム出力番号エラー （Illegal real time output no） | &H0006 &H0143 | 24 ～ 127 の範囲外のリアルタイム出力番号を指定しました。 | 24 ～ 127 の間のリアルタイム出力番号を指定します。 |
| 6.350 | SMUが動作可能状態ではありません (SMU is not operable) | &H0006 &H015E | RCX3-SMU が動作可能状態でないときに、モータ電源 ON 命令を実行しようとしました。 | RCX3-SMU を動作可能状態にします。 |
| 6.351 | 同時原点復帰実行不可 (Simultaneous origin return can not be executed) | &H0006 &H015F | SMU 仕様では複数軸の同時原点復帰は行えません。 | ロボットパラメータ ” 原点復帰順序 ” を 1 軸ずつ原点復帰する値に変更します。 |
| 6.399 | 異常発生中実行不可 (Can’t execute while alarm) | &H0006 &H018F | アラーム発生中のため、プログラムの実行ができません。 | アラームの原因を取り除き、必要に応じてアラームリセットまたはコントローラを再起動します。 |
| 6.999 | ロボット言語実行時システムエラー (Interpreter runtime system error) | &H0006 &H03E7 | ソフトウェアに異常が発生しました。 | 弊社までお問い合せください。 |
[9] メモリに関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 9.300 | メモリフル (Memory full) | &H0009 &H012C | プログラム、またはポイントデータ領域に空きがありません。 | 不要なプログラム、またはポイントを削除します。 |
| 9.301 | プログラムサイズオーバー (Program too big) | &H0009 &H012D | プログラムのサイズが上限に達しました。 | プログラムサイズを小さくします。 |
| 9.400 | グリッパ原点データ異常 (Gripper origin data destroyed) | &H0009 &H0190 | グリッパの原点復帰完了後に保存されるデータの一部／全部が壊れています。 | グリッパの原点復帰を実行します。 |
| 9.701 | プログラムチェックサムエラー (Program destroyed) | &H0009 &H02BD | プログラムデータの一部、または全部が壊れています。 プログラムデータの書き換え中に、重度のエラー、または電源オフが発生すると表示されることがあります。 | 選択中のプログラムを削除します。 プログラムデータの初期処理をします。 |
| 9.702 | ポイントチェックサムエラー (Point data destroyed) | &H0009 &H02BE | ポイントデータの一部、または全部が壊れています。 ポイントデータの書き換え中に、重度のエラー、または電源オフが発生すると表示されることがあります。 | ポイントデータの初期処理をします。 |
| 9.704 | パラメータチェックサムエラー (Parameter destroyed) | &H0009 &H02C0 | パラメータデータの一部、または全部が壊れています。 | パラメータデータの初期処理をします。 |
| 9.706 | シフトチェックサムエラー (Shift data destroyed) | &H0009 &H02C2 | シフトデータの一部、または全部が壊れています。 | シフトデータの初期処理をします。 |
| 9.707 | ハンドチェックサムエラー (Hand data destroyed) | &H0009 &H02C3 | ハンドデータの一部、または全部が壊れています。 | ハンドデータの初期処理をします。 |
| 9.708 | ワークチェックサムエラー (Work data destroyed) | &H0009 &H02C4 | ワーク定義データの一部、または全部が壊れています。 | ワーク定義データの初期処理をします。 |
| 9.709 | パレットチェックサムエラー (Pallet data destroyed) | &H0009 &H02C5 | パレット定義データの一部、または全部が壊れています。 | パレット定義データの初期処理をします。 |
| 9.710 | ブレークポイント異常 (Break point data destroyed) | &H0009 &H02C6 | ブレークポイントの一部、または全部が壊れています。 | ブレークポイントの初期処理をします。 |
| 9.711 | 入出力名データ異常 (IO name data destroyed) | &H0009 &H02C7 | 入出力名の一部、または全部が壊れています。 | 入出力名の初期処理をします。 |
| 9.712 | 領域判定出力設定異常 (Area checkout data destroyed) | &H0009 &H02C8 | 領域判定出力の一部、または全部が壊れています。 | 領域判定出力の初期処理をします。 |
| 9.713 | キャリブレーション設定異常 (Calibration data destroyed) | &H0009 &H02C9 | キャリブレーションの一部、または全部が壊れています。 | キャリブレーションの初期処理をします。 |
| 9.714 | コンベア設定異常 (Conveyor data destroyed) | &H0009 &H02CA | コンベアキャリブレーションデータに異常が発生しています。 | コンベアキャリブレーションデータの初期処理をします。 |
| 9.715 | アラーム履歴異常 (Alarm log destroyed) | &H0009 &H02CB | アラーム履歴の一部、または全部が壊れています。 | アラーム履歴の初期処理をします。 |
| 9.716 | 変数データ異常 (Variable data destroyed) | &H0009 &H02CC | 変数データの一部、または全部が壊れています。 | コントローラをリセットします。 |
| 9.717 | プログラムレジスタ異常 (Program register data destroyed) | &H0009 &H02CD | プログラムレジスタの一部、または全部が壊れています。 | プログラムリセットをします。 |
| 9.718 | 通信設定異常 (Communicate setting destroyed) | &H0009 &H02CE | 通信設定の一部、または全部が壊れています。 | 通信設定の初期処理をします。 |
| 9.722 | 汎用イーサネット通信設定異常 (Global EtherNet Port setting destroyed) | &H0009 &H02D2 | 汎用イーサネット通信設定の一部、または全部が壊れています。 | 汎用イーサネット通信設定の初期処理をします。 |
| 9.723 | コントローラ状態データ異常 (Controller status data destroyed) | &H0009 &H02D3 | コントローラ状態データの一部、または全部が壊れています。 | コントローラ状態の初期処理をします。 |
| 9.724 | ロボット状態データ異常 (Robot status data destroyed) | &H0009 &H02D4 | ロボット状態データの一部、または全部が壊れています。 | ロボット状態の初期処理をします。 スカラロボットの場合、基準座標設定をやり直します。 |
| 9.725 | 論理軸状態データ異常 (Axis status data destroyed) | &H0009 &H02D5 | 論理軸状態データの一部、または全部が壊れています。 | 論理軸状態の初期処理をします。 |
| 9.726 | 物理軸状態データ異常 (Motor status data destroyed) | &H0009 &H02D6 | 物理軸状態データの一部、または全部が壊れています。 | 物理軸状態の初期処理をします 原点復帰をやり直します。 |
| 9.727 | 出力状態データ異常 (Out status data destroyed) | &H0009 &H02D7 | 出力状態データの一部、または全部が壊れています。 | 出力ポートをリセットします。 |
| 9.729 | シーケンスオブジェクトチェックサムエラー (Sequence object destroyed) | &H0009 &H02D9 | シーケンスオブジェクトプログラムの一部、または全部が壊れています。 | シーケンスプログラムの再コンパイルをします。 |
| 9.730 | グリッパ状態データ異常 (Gripper status data destroyed) | &H0009 &H02DA | グリッパの動作に必要なデータの一部、または全部が壊れています。グリッパの動作に必要なデータが初期処理されました。 | グリッパジェネレーションをやり直します。 |
| 9.731 | トレース設定異常 (Trace setting destroyed) | &H0009 &H02DB | トレース設定の一部、または全部が壊れています。 | トレース設定を再設定します。 |
| 9.732 | トラッキングカウンタ状態データ異常 (Counter status data destroyed) | &H0009 &H02DC | トラッキングカウンタ状態データに異常が発生しました。“CCOND” および “CTVISION” で設定した状態を初期化します。 | 再度 “CCOND” および “CTVISION” を実行してください。 |
| 9.733 | リアルタイム出力設定異常 （Real time output setting destroyed） | &H0009 &H02DD | リアルタイム出力設定の一部、または全部が壊れています。 | リアルタイム出力設定の初期処理をします。 |
| 9.734 | システム積算データ異常 （Sys. accumulated data destroyed） | &H0009 &H02DE | システム積算データの一部、または全部が壊れています。 | −−− |
| 9.735 | モータ積算データ異常 （Motor accumulated data destroyed） | &H0009 &H02DF | モータ積算データの一部、または全部が壊れています。 | −−− |
| 9.900 | システムジェネレーション チェックサムエラー (Sys.generation destroyed) | &H0009 &H0384 | システムジェネレーションデータの一部、または全部が壊れています。 | 現在のデータのバックアップ後、対象ロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。 |
| 9.901 | システムジェネレーション ミスマッチ (Sys.generation mismatch) | &H0009 &H0385 | システムジェネレーションデータのロボット型、または軸番号の指定に誤りがあります。 | 現在のデータのバックアップ後、対象ロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。 |
[10] 環境、ハード全般に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 10.201 | ロボット接続なし (Robot disconnected) | &H000A &H00C9 | システムジェネレーションが設定されていません。 | 現在のデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 10.205 | ロボットタイプ誤り (Illegal robot type) | &H000A &H00CD | ロボットタイプの指定が誤っています。 | ロボットタイプを確認します。 現在のデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 10.208 | 付加軸設定不可 (Cannot set auxiliary axis) | &H000A &H00D0 | 付加軸設定できない軸に対して付加軸設定しようとしました。付加軸設定不可の軸は、下記の軸です。 スカラ型ロボットの軸 マルチ型ロボット以外の X、Y 軸 | 付加軸設定しません。 弊社までお問い合わせください。 |
| 10.209 | 軸なし設定不可 (Cannot set no axis) | &H000A &H00D1 | 軸なしに設定できない軸に対して軸なし設定しようとしました。軸なし設定不可の軸は、下記の軸です。 マルチ型ロボット以外の X、Y 軸 | 軸なし設定しません。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 10.213 | デュアルドライブ設定不可 (Cannot set Dualdrive) | &H000A &H00D5 | デュアルドライブに設定できない軸に対してデュアルドライブ設定しようとしました。 | デュアルドライブ設定しません。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 10.214 | 未定義のパラメータ (Undefined parameter found) | &H000A &H00D6 | パラメータ名称が誤っています。 コントローラバージョンが異なる他のコントローラデータを使用したため、対応していない未定義のパラメータを書き込みました。 | 正しいパラメータデータを書き込みます。 パラメータ名を正しく入力します。 PRM スキップパラメータを有効にします。 |
| 10.219 | 軸タイプ不正 (Illegal axis type) | &H000A &H00DB | 設定できない軸タイプです。 | 軸タイプの設定を確認します。 現在のデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 10.223 | 軸接続なし (Axis disconnected) | &H000A &H00DF | 軸が設定されていません。 | 軸の設定を確認します。 現在のコントローラデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 10.225 | コントローラ接続なし (Controller disconnected) | &H000A &H00E1 | コントローラが接続されていません。 | システムジェネレーションデータを確認します。 システムジェネレーションをやり直します。 |
| 10.226 | モータ接続なし (Motor disconnected) | &H000A &H00E2 | モータが接続されていません。 | システムジェネレーションデータを確認します。 システムジェネレーションをやり直します。 |
| 10.231 | ドライバ多重登録 (Driver overlap assign) | &H000A &H00E7 | ドライバを多重登録しようとしました。 | 多重登録にならないよう、ドライバを登録します。 |
| 10.232 | 使用中ドライバ登録解除不可 (Can’t release driver-assign by using) | &H000A &H00E8 | ロボットに設定中のドライバの登録を解除しようとしました。 | ロボット設定を削除した後、ドライバの登録を解除します。 |
| 10.233 | 不正なロボット構成 (Illegal robot configuration) | &H000A &H00E9 | 不正なロボット構成が設定されています。 | システムジェネレーションデータを確認します。 システムジェネレーションをやり直します。 |
| 10.700 | 安全モードが不正な設定になっていたため修正しました (Illegal safe mode) | &H000A &H02BC | 安全モードが不正な設定になっていたため修正しました。 | 安全モードの設定をやり直します。 |
| 10.701 | 現在時間異常 (Real time clock data failed) | &H000A &H02BD | 現在時間の取得に失敗しました。 | 現在時間の設定をやり直します。 |
| 10.702 | リアルタイム出力ロボット接続無し (Real time output robot disconnected) | &H000A &H02BE | リアルタイム出力設定で未接続のロボットを指定しています。 | 接続されているロボットを指定します。 |
| 10.703 | リアルタイム出力軸接続無し (Real time output axis disconnected) | &H000A &H02BF | リアルタイム出力設定で未接続の軸を指定しています。 | 接続されている軸を指定します。 |
| 10.704 | リアルタイム出力モータ接続無し (Real time output motor disconnected) | &H000A &H02C0 | リアルタイム出力設定でモータ未接続の軸を指定しています。 | モータが接続されている軸を指定します。 |
| 10.705 | リアルタイム出力グリッパ接続無し (Real time output gripper disconnected) | &H000A &H02C1 | リアルタイム出力設定で未接続のグリッパを指定しています。 | 接続されているグリッパを指定します。 |
| 10.706 | リアルタイム出力コントローラ接続無し (Real time output controller disconnected) | &H000A &H02C2 | リアルタイム出力設定で未接続のコントローラを指定しています。 | 接続されているコントローラを指定します。 |
| 10.900 | 電源再投入 (Turn on power again) | &H000A &H0384 | ロボット等の変更のため、システムジェネレーションを行いました。 通信によりパラメータを変更しました。 システムジェネレーションデータが破壊されました。 コントローラに異常が発生しました。 | 電源を再投入します。 |
| 10.901 | ドライバ構成異常 (Illegal driver setting) | &H000A &H0385 | 設定不可能なドライバ構成になっています。 | システムジェネレーションデータを確認します。 システムジェネレーションをやり直します。 |
| 10.950 | モード不一致 (SMU) (Setting unconformity (SMU)) | &H000A &H03B6 | コントローラのモード設定が RCX3-SMU に対応できない設定です。 | コントローラを交換してください。 |
[12] オプションボードに関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 12.75 | リモートコマンド誤り (Illegal remote command) | &H000C &H004B | リモートコマンド命令もしくはコマンドデータに誤りがあります。 | リモートコマンド命令もしくはコマンドデータを確認します。 |
| 12.76 | リモートコマンド無効 (Disable remote command) | &H000C &H004C | リモートコマンド有効 / 無効パラメータが無効になっています。 | リモートコマンド有効 / 無効パラメータを有効にします。 |
| 12.100 | EtherNet/IP DHCP 設定有効 (EtherNet/IP DHCP enabled) | &H000C &H0064 | 通信パラメータの DHCP 設定が無効から有効に変更されました。 | −−− |
| 12.200 | トラッキング機能無効状態 (Tracking disabled) | &H000C &H00C8 | オプションスロットにトラッキングボードが接続されていません。 トラッキングボードが無効に設定されています。 | トラッキングボードの接続を確認してください。 トラッキングボードを有効に設定してください。 |
| 12.201 | トラッキングカウンタ無効状態 (Tracking counter not enabled) | &H000C &H00C9 | トラッキングカウンタ状態が無効になっています。 キャリブレーション中にカウンタのパルス値が変化しませんでした。 | カウンタ状態を確認し、有効に設定します。 カウンタ値が読み取れることを確認してください。 |
| 12.202 | トラッキングビジョン無効状態 (Tracking vision not enabled) | &H000C &H00CA | “CADDQUEV”命令を実行したときに、“CTVISION”命令を実行しないタスクおよびカウンタを指定しました。 iVY2 システムが無効になっています。 | あらかじめタスクおよびカウンタに対して “CTVISION”命令を実行してください。 iVY2 システムを有効にしてください。 |
| 12.203 | トラッキングキャリブレーション未了 (Tracking calibration incomplete) | &H000C &H00CB | キャリブレーションされていないロボットおよびカウンタで、トラッキング機能を実行しようとしました。 | キャリブレーションを実行してください。 キャリブレーションデータを書き込んでください。 キャリブレーションデータの上流位置と下流位置を、異なる値で設定してください。 |
| 12.204 | トラッキングカウンタ番号エラー (Tracking counter number error) | &H000C &H00CC | カウンタ番号１、カウンタ番号２以外の値が指定されました。 | 適切な番号を指定してください。 |
| 12.205 | 位置監視キューデータ番号エラー (Tracking queue element number error) | &H000C &H00CD | 指定可能範囲外の位置監視キュー要素番号が指定されました。キュー要素番号は 0-79 番までです。 | 範囲内の値を指定してください。 |
| 12.206 | 位置監視キュー対象データなし (Tracking queue element doesn’t exist) | &H000C &H00CE | 位置監視キューの指定したキュー要素がありません。 | 位置監視キューにキュー要素を追加してください。 指定したキュー要素を確認してください。 |
| 12.207 | 位置監視キュー対象データ使用中 (Tracking queue element being used) | &H000C &H00CF | トラッキング動作中に “CRMVQUE” 命令を実行しようとしました。 | トラッキング動作が終了してから実行してください。 |
| 12.208 | 位置監視キューデータオーバーラン (Tracking queue element over run) | &H000C &H00D0 | 位置監視キューに登録したキュー要素が監視範囲を超えました。 | 使用しないキュー要素は “CRMVQUE” 命令で削除してください。 登録するキュー要素を見直してください。 |
| 12.210 | キャリブレーション位置不良 (Incorrect calibration position) | &H000C &H00D2 | 同じ撮像位置・ティーチング位置でキャリブレーションを実行しようとしました。 | 異なる位置でキャリブレーションを実行してください。 |
| 12.211 | キャリブレーション方向不良 (Incorrect calibration direction) | &H000C &H00D3 | 違う方向でキャリブレーションを実行しようとしました。 | 上流・中流・下流位置の順で、適切な方向でキャリブレーションを実行してください。 |
| 12.300 | 軸別原点復帰設定不良 (Incorrect Indiv. Origin setting) | &H000C &H012C | “原点復帰軸指定入力ポート（DI & SI）” パラメータで、2 軸以上の軸を指定しました。 “原点復帰軸指定入力ポート（DI & SI）” パラメータで、軸が指定されていません。 “原点復帰軸指定入力ポート（DI & SI）” パラメータで、存在しない軸を指定しました。 | 1 軸ずつ指定してください。 |
| 12.301 | リアルタイム出力に対応していない SIOボード（SIO board does not support real time output） | &H000C &H012D | リアルタイム出力に対応していない SIO ボードです。 | EtherNet/IP、EtherCAT、PROFINET の場合のみ、リアルタイム出力機能を使用できます。 |
| 12.400 | ストップ入力 ON (Standard in stop on) | &H000C &H0190 | ストップ状態のまま、プログラムを実行もしくは軸を動かそうとしました。 プログラム実行中もしくは軸移動中にストップ状態となりました。 DIO コネクタに I/O 用 24V 電源が供給されていません。 DIO コネクタが接続されていません。 | ストップ状態を解除して、プログラムを実行もしくは軸を動かします。 I/O 用 24V 電源を供給します。 DIO コネクタを接続します。 ※ DIO を使用しない場合は、パラメータ「オプションボード有効」の値を無効にします。 |
| 12.401 | アームロック ON (Arm locked) | &H000C &H0191 | アームロック変数 LO がオンの状態のアームを動かそうとしました。 | アームロック変数 LO をオフします。 |
| 12.500 | 動作モード入力変化 (Changed operation mode input) | &H000C &H01F4 | 動作モードが変更されたため、ロボットの動作を停止しました。 | 状態を確認後、アラームリセットを行い、動作を再開してください。 |
| 12.520 | PIO ボード 24V電源電圧低下 (PIO DC24V low voltage) | &H000C &H0208 | a. PIO ボードに 24V 電源が供給されていません。 b. PIO ボードに供給している電源電圧が低下しています。 | a. 24V 電源を供給します。 b. 電源容量を超えた他機器が接続されていないか、または電源状態を確認します。 |
| 12.521 | PIOボード 24V電源過電圧 (PIO DC24V over voltage) | &H000C &H0209 | PIO ボードに 24V を超える電源が供給されています。 | 24V で電源を供給します。 |
| 12.522 | PIOSTDボード 24V電源電圧低下 (PIO STD DC24V low voltage) | &H000C &H020A | PIO STD ボードに 24V 電源が供給されていません。 PIO STD ボードに供給している電源電圧が低下しています。 | 24V 電源を供給します。 電源容量を超えた他機器が接続されていないか、または電源状態を確認します。 |
| 12.531 | CC-Link通信エラー (CC-Link communication error) | &H000C &H0213 | CC-Link システムのケーブルに異常が発生しています。 CC-Link システムの通信設定が誤っています。 PLC（上位制御機器）の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 CC-Link 対応ユニットが故障しています。 イニシャルデータ処理が行われていません。 | CC-Link ケーブルの断線、未接続、誤配線、短絡がないか、または仕様（ケーブル長、等）を確認します。 局番、通信速度、および CC-Link のバージョンの設定を確認します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているかを確認します。 CC-Link 対応ユニットを交換します。 イニシャルデータ処理を行います。 |
| 12.532 | CC-Linkオーバータイムエラー (CC-Link overtime error) | &H000C &H0214 | CC-Link システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 PLC（上位制御機器）の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 ケーブルが断線もしくは未接続です。 | CC-Link システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているか確認します。 CC-Link ケーブルの接続を確認します。 |
| 12.541 | DeviceNetリンクエラー (DeviceNet link error) | &H000C &H021D | DeviceNet システムのケーブルに異常が発生しています。 DeviceNet システムの通信設定が誤っています。 通信用電源が供給されていません。 PLC（上位制御機器）の電源が入っていない、動作停止している、正常に動作していない、もしくは故障しています。 DeviceNet 対応ユニットが故障しています。 | DeviceNet ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様（ケーブル長等）を確認します。 通信設定を確認します。 通信用電源が供給されているか確認します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているか確認します。 DeviceNet 対応ユニットを交換します。 |
| 12.542 | DeviceNetオーバータイムエラー (DeviceNet overtime error) | &H000C &H021E | DeviceNet システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 PLC（上位制御機器）の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 ケーブルが断線もしくは未接続です。 | DeviceNet システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているか確認します。 DeviceNet ケーブルの接続を確認します。 |
| 12.551 | EtherNet/IPリンクエラー (EtherNet/IP link error) | &H000C &H0227 | EtherNet/IP システムのケーブルに異常が発生しています。 EtherNet/IP システムの通信設定が誤っています。 PLC（上位制御機器）の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 EtherNet/IP 対応ユニットが故障しています。 | EtherNet/IP ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様（ケーブル長、等）を確認します。 通信設定を確認します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているかを確認します。 EtherNet/IP 対応ユニットを交換します。 |
| 12.552 | EtherNet/IPオーバータイムエラー (EtherNet/IP overtime error) | &H000C &H0228 | EtherNet/IP システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 PLC（上位制御機器）の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 ケーブルが断線もしくは未接続です。 | EtherNet/IP システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているか確認します。 EtherNet/IP ケーブルの接続を確認します。 |
| 12.561 | PROFIBUS リンクエラー (PROFIBUS link error) | &H000C &H0231 | PROFIBUS システムのケーブルに異常が発生しています。 PROFIBUS システムの通信設定が誤っています。 PLC（上位制御機器）の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 PROFIBUS 対応ユニットが故障しています。 | PROFIBUS ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様（ケーブル長、等）を確認します。 通信設定を確認します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているかを確認します。 PROFIBUS 対応ユニットを交換します。 |
| 12.562 | PROFIBUS オーバータイムエラー (PROFIBUS overtime error) | &H000C &H0232 | PROFIBUS システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 PLC（上位制御機器）の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 ケーブルが断線もしくは未接続です。 | PROFIBUS システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているか確認します。 PROFIBUS ケーブルの接続を確認します。 |
| 12.571 | PROFINET リンクエラー (PROFINET link error) | &H000C &H023B | PROFINET システムのケーブルに異常が発生しています。 PROFINET システムの通信設定が誤っています。 PLC（上位制御機器）の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 PROFINET 対応ユニットが故障しています。 | PROFINET ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様（ケーブル長、等）を確認します。 通信設定を確認します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているかを確認します。 PROFINET 対応ユニットを交換します。 |
| 12.572 | PROFINET オーバータイムエラー (PROFINET overtime error) | &H000C &H023C | PROFINET システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 PLC（上位制御機器）の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 ケーブルが断線もしくは未接続です。 | PROFINET システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているか確認します。 PROFINET ケーブルの接続を確認します。 |
| 12.581 | カウンタ１エンコーダケーブル断線 (Counter1 wire breakage) | &H000C &H0245 | カウンタ 1 が接続されているエンコーダケーブルが断線しています。 カウンタ 1 が有効になっている場合に断線検知が有効です。 | カウンタ１にエンコーダの接続がない場合はカウンタ状態を無効に設定してください。 カウンタ１のエンコーダケーブルを確認してください。 エンコーダが正常に動作しているか確認してください。 |
| 12.582 | カウンタ 2エンコーダケーブル断線 (Counter2 wire breakage) | &H000C &H0246 | カウンタ 2 が接続されているエンコーダケーブルが断線しています。 カウンタ 2 が有効になっている場合に断線検知が有効です。 | カウンタ 2 にエンコーダの接続がない場合はカウンタ状態を無効に設定してください。 カウンタ 2 のエンコーダケーブルを確認してください。 エンコーダが正常に動作しているか確認してください。 |
| 12.583 | トラッキングウォッチドッグエラー (Tracking watchdog error) | &H000C &H0247 | 一定時間、ボードからの応答がありませんでした。 | ボードの接続状態を確認してください。 プログラミングボックスでボードの認識を確認してください。 電源を再投入してください。 |
| 12.591 | EtherCAT リンクエラー (EtherCAT link error) | &H000C &H024F | EtherCAT システムのケーブルに異常が発生しています。 EtherCAT システムの通信設定が誤っています。 PLC（上位制御機器）の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 EtherCAT 対応ユニットが故障しています。 | EtherCAT ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様（ケーブル長、等）を確認します。 通信設定を確認します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているかを確認します。 EtherCAT 対応ユニットを交換します。 |
| 12.592 | EtherCAT オーバータイムエラー (EtherCAT overtime error) | &H000C &H0250 | EtherCAT システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 PLC（上位制御機器）の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 | EtherCAT システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 EtherCAT システムケーブルの接続を確認します。 PLC（上位制御機器）が正常に稼働しているか確認します。 |
| 12.600 | 非常停止 ON (Emergency stop on) | &H000C &H0258 | プログラミングボックスの非常停止ボタンが押されています。 SAFETY コネクタの非常停止端子がオープン（非常停止状態）になっています。 PB コネクタへプログラミングボックスもしくはターミネータが接続されていません。 SAFETY コネクタが接続されていません。 | プログラミングボックスの非常停止ボタンを解除します。 SAFETY コネクタの非常停止端子をクローズします。 PB コネクタへプログラミングボックスもしくはターミネータを接続します。 SAFETY コネクタを接続します。 |
| 12.601 | 動作モード入力異常 (Illegal operation mode input) | &H000C &H0259 | PB コネクタにプログラミングボックスまたはターミネータが接続されていません。 CE 仕様のコントローラで、プログラミングボックスの MANUAL LOCK とセーフティコネクタの AUTO MODE の設定が誤っています。 | PB コネクタにプログラミングボックスまたはターミネータを接続します。 CE 仕様のコントローラの場合、セーフティコネクタの AUTO MODE の接続を確認します。 |
| 12.700 | オプション構成変更 (Option board changed) | &H000C &H02BC | 電源投入前のオプションボード構成が変更されています。 | エラークリアします。 電源投入前にオプションボードの設定変更をされたなど）オプションボードのパラメータを設定してください。 |
| 12.705 | PIOボード割り当て変更 (Parallel I/O board assign changed) | &H000C &H02C1 | PIO ボードが抜かれた、もしくは新しく挿入されました。 オプションボード有効 / 無効パラメータが変更されました。 パラレル入出力 ID パラメータが変更されました。 PIO ボードが故障しています。 | 変更された PIO ボード構成が正しいことを確認します。 変更されたオプションボード構成が正しいことを確認します。 変更された PIO ボード ID が正しいことを確認します。 認識されていない PIO ボードがないか確認し、該当する PIO ボードを交換します。 |
| 12.706 | PIOボード IO停止 (PIO Board I/O stop) | &H000C &H02C2 | PIO ボードの電源が入っていない、もしくは動作停止しています。 PIO ボードが故障しています。 | PIO ボードの電源が正常に供給されているか確認します。 PIO ボードを交換します。 |
| 12.734 | 領域判定ポイントなし (POS.OUT Point not exist) | &H000C &H02DE | 比較ポイントデータが存在しません。 | 比較ポイントデータを正しく設定します。 |
| 12.735 | 領域判定ポイント単位不一致 (POS.OUT Point unit error) | &H000C &H02DF | 比較ポイント番号 1 と 2 の単位系が異なっています。 | 同一の単位系に変更します。 |
| 12.750 | PIO フラッシュエラー (PIO board Flash error) | &H000C &H02EE | PIO ボードが故障しています。 | PIO ボードを交換します。 |
| 12.751 | PIO STD ボード コネクタ未接続 (PIO STD. board connector error) | &H000C &H02EF | 標準 PIO ボードのケーブルが接続されていません。 標準 PIO ボードのコネクタが抜けかけています。 標準 PIO ボードのコネクタが誤配線です。 標準 PIO ボードの電源が入っていない、もしくは動作停止しています。 | PIO ボードのケーブルを接続します。 PIO ボードのコネクタを挿し直します。 PIO ボードの配線を確認します。 PIO ボードの電源が正常に供給されているか確認します。 |
| 12.760 | CC-Link初期化エラー (CC-Link initialize error) | &H000C &H02F8 | CC-Link オプションボードの初期化に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 12.761 | DeviceNet初期化エラー (DeviceNet initialize error) | &H000C &H02F9 | DeviceNet オプションボードの初期化に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 12.762 | EtherNet/IP初期化エラー (EtherNet/IP initialize error) | &H000C &H02FA | EtherNet/IP オプションボードの初期化に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 12.763 | EtherNet/IPパラメータ設定不良 (EtherNet/IP parameter mismatch) | &H000C &H02FB | コントローラ内に設定されているパラメータとオプションボード内に設定されているパラメータが一致していません。 | EtherNet/IP オプションパラメータの初期処理をします。 |
| 12.764 | PROFIBUS 初期化エラー (PROFIBUS initialize error) | &H000C &H02FC | PROFIBUS オプションボードの初期化に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 12.765 | PROFINET 初期化エラー (PROFINET initialize error) | &H000C &H02FD | PROFINET オプションボードの初期化に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 12.767 | EtherCAT初期化エラー (EtherCAT initialize error) | &H000C &H02FF | EtherCAT オプションボードの初期化に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 12.900 | オプション設定不良 (Incorrect option setting) | &H000C &H0384 | オプションユニットの ID の設定に誤りがあります。 混在できないオプションユニット同士が取り付けられました。 認識できないオプションユニットが取り付けられました。 | オプションユニットの ID の設定を確認します。 正しいオプションユニットを取り付けます。 オプションユニットを交換します。 コントローラを交換します。 |
| 12.901 | PIOボード内部通信異常 (PIO internal error) | &H000C &H0385 | PIO ボードのケーブルに異常が発生しています。 PIO ボードの電源が入っていない、もしくは動作停止している。 PIO ボードが故障しています。 | PIO ボードのケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様（ケーブル長、等）を確認します。 PIO ボードの電源が正常に供給されているかを確認します。 PIO ボードを交換します。 |
| 12.903 | PIO ボード オプション設定異常 (PIO option setting error) | &H000C &H0387 | PIO ボードが正しくない構成で装着されています。 | 正しい構成になるよう PIO ボードを取り外します。 正しい構成になるよう PIO ボードを無効にします。 |
| 12.904 | SIOオプションボード初期化失敗 (SIO option board initialize error) | &H000C &H0388 | SIO オプションボードの初期化に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 12.905 | オプションボード重複 (Option board overlapped) | &H000C &H0389 | 重複できないオプションボードが装着されています。 | 重複できないオプションボードを取り外します。 |
| 12.906 | オプションボード未対応 (Undefined option board) | &H000C &H038A | 未対応のオプションボードが装着されています。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
[14] 通信に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 14.201 | 通信エラー (Communication error) | &H000E &H00C9 | 外部通信で異常が発生しました。 通信ケーブルで外部装置と接続した状態で、外部装置の電源を ON/OFF しました。 | ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を良好にします。 通信ケーブルを交換します。 通信パラメータの設定を確認します。 |
| 14.211 | 受信バッファオーバーフロー (Receive buffer overflow) | &H000E &H00D3 | 受信用通信バッファの使用量が上限に達しました。 | 通信パラメータの通信速度（ボーレート）を遅くします。 フロー制御が有効になるように通信パラメータを変更します。 |
| 14.212 | 注意 送信停止中 (CMU is not ready) | &H000E &H00D4 | 10 秒以上相手側の受信禁止状態が続き、コントローラよりデータを送信できませんでした。 | 通信ケーブルを交換します。 相手側のソフト処理でフロー制御が正常に行われているか確認します。 |
| 14.220 | コマンド文字数オーバー (Too many Command characters) | &H000E &H00DC | オンライン命令の 1 行文字数が 255 文字を超えています。 リモートコマンドにより作成された命令文が 255 文字を超えています。 | オンライン命令の 1 行文字数を 255 文字以下にします。 リモートコマンドのコマンドデータを見直します。 |
| 14.221 | 終了コード（C/R）なし (No return code(C/R)) | &H000E &H00DD | 1 行の文字列長が 255 文字を超えています。 行末として C/R コード（0Dh）が付加されていません。 | 1 行の文字列長を 255 文字までに制限します。 行末には C/R コード（0Dh）を付加します。 |
| 14.222 | 開始コード（@）なし (No start code(@)) | &H000E &H00DE | オンライン命令における 1 行の先頭に開始コード “@” が付加されていません。 | オンライン命令の先頭には開始コード “@” を付加します。 |
| 14.228 | 通信ポート不定 (Illegal port type) | &H000E &H00E4 | 通信ポートが指定されていません。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 14.229 | タイムアウト (Command stop timeout) | &H000E &H00E5 | 通信ポートの送受信でタイムアウトが発生しました。 | 通信ポートの設定が正しいか確認します。 通信ケーブルの接続を確認します。 |
| 14.230 | 指定ポート動作中 (Port is already open) | &H000E &H00E6 | 通信ポートは動作しています。 | 通信ポートが他で使用していないか確認します。 |
| 14.231 | ポートオープン失敗 (Port open failed) | &H000E &H00E7 | 通信ポートのオープンに失敗しました。 | 通信ポートの設定が正しいか確認します。 通信ケーブルの接続を確認します。 通信ポートを他で使用していないか確認します。 |
| 14.233 | パラメータエラー (Parameter error) | &H000E &H00E9 | 入力可能な範囲を超えてパラメータを設定しようとしました。 | 入力可能な範囲でパラメータを設定してください。 |
| 14.250 | SMU接続なし (SMU disconnected) | &H000E &H00FA | RCX3-SMU が接続状態にないため、実行できません。 RCX3-SMU のバージョンが未対応です。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します。 ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 RCX3-SMU を交換します。 |
| 14.251 | SMUレポート取得失敗 (SMU report receive error) | &H000E &H00FB | レポートが正常に取得できませんでした。 RCX3-SMU のバージョンが未対応です。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します。 ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 RCX3-SMU を交換します。 |
| 14.255 | SMU非対応 (SMU not supported) | &H000E &H00FF | RCX3-SMU に対応していないコントローラで、RCX3-SMU に関連する操作を実行しました。 | RCX3-SMU を接続する場合は、RCX3-SMU に対応したコントローラを使用します。 |
| 14.400 | 通信切断エラー (Communicate disconnected) | &H000E &H0190 | 外部通信で異常が発生しました。 オーバーランエラー、フレーミングエラーが発生しました。 通信ケーブルで外部装置と接続した状態で、外部装置の電源を ON/OFF しました。 | ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を良好にします。 通信ケーブルの接続を確認します。 通信ケーブルを交換します。 通信パラメータの設定を確認します。 |
| 14.441 | EtherNetリンクエラー (EtherNet link error) | &H000C &H01B9 | EtherNet でエラーが発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 14.500 | データ送信エラー (Data send error) | &H000E &H01F4 | RS-232C や PBX、Ethernet による外部通信（送信時）で異常が発生しました。 | 通信パラメータの設定を確認します。 通信ケーブルを交換します。 |
| 14.501 | データ受信エラー (Data receive error) | &H000E &H01F5 | RS-232C や PBX、Ethernet による外部通信（受信時）で異常が発生しました。 | 通信パラメータの設定を確認します。 通信ケーブルを交換します。 |
| 14.502 | フレーミングエラー (Framing error) | &H000E &H01F6 | RS-232C や PBX による外部通信で異常が発生しました。 | 通信パラメータの設定を確認します。 通信ケーブルを交換します。 |
| 14.503 | パリティエラー (Parity error) | &H000E &H01F7 | RS-232C や PBX による外部通信で異常が発生しました。 | 通信パラメータの設定を確認します。 通信ケーブルを交換します。 |
| 14.504 | オーバーランエラー (Over run error) | &H000E &H01F8 | RS-232C や PBX による外部通信で異常が発生しました。 | 通信パラメータの設定を確認します。 通信ケーブルを交換します。 |
| 14.505 | ブレーク検出 (Break) | &H000E &H01F9 | RS-232C や PBX による外部通信で異常が発生しました。 | 通信パラメータの設定を確認します。 通信ケーブルを交換します。 |
| 14.550 | SMUデータ送信エラー (SMU data send error) | &H000E &H0226 | RCX3-SMU へのデータ送信が失敗しました。 RCX3-SMU のバージョンが未対応です。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します。 ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 RCX3-SMU を交換します。 |
| 14.551 | SMUデータ受信エラー (SMU data receive error) | &H000E &H0227 | RCX3-SMU からのデータ受信に失敗しました。 RCX3-SMU のバージョンが未対応です。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します。 ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 RCX3-SMU を交換します。 |
| 14.650 | SMUリンクエラー (SMU link error) | &H000E &H028A | RCX3-SMU との接続が切断されました。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します。 ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 |
| 14.651 | SMUタイムアウト (SMU command stop timeout) | &H000E &H028B | RCX3-SMU との送受信でタイムアウトが発生しました。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します。 ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 |
| 14.700 | 通信パラメータ初期処理不能 (Can’t be initialized) | &H000E &H02BC | 通信ポート初期化に失敗しました。 | 通信ポートの設定が正しいか確認します。 |
| 14.950 | SMUコンフィグデータ不一致 (SMU config data mismatch) | &H000E &H03B6 | SMU 共通パラメータと SMU コンフィグデータが一致していませんでした。 | SMU コンフィグレーションを行い、コントローラを再起動してください。 |
| 14.951 | SMU接続初期処理失敗 (SMU initial comnnection failed) | &H000E &H03B7 | 電源投入時に行われる RCX3-SMU 接続初期処理に失敗しました。 RCX3-SMU のバージョンが未対応です。 | RCX3-SMU との接続状態を確認します。 ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を改善します。 通信パラメータの設定を確認します。 COM ケーブルの接続を確認します。 COM ケーブルを交換します。 RCX3-SMU を交換します。 |
| 14.952 | SMUコンフィグデータ異常 (Illegal SMU config data) | &H000E &H03B8 | SMU コンフィグデータ内に不正な値があります。 | SMU パラメータを初期化します。 |
[17] モータ制御に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| E17.400 | Z相不良 (PZ failure) | &H0011 &H0190 | モータの不良です。 レゾルバ信号線の断線です。 | モータを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 |
| E17.401 | 磁極位置推定異常 (Pole search error) | &H0011 &H0191 | サーボオン時、モータの磁極検出に失敗しました。 モータ線の断線、または誤配線です。 位置センサケーブルの誤配線です。 モータ関連の軸パラメータが不良です。 | モータ線を正しく接続します。 位置センサケーブルの配線をチェックします。 パラメータを正しく設定します。 |
| E17.402 | アブソ検出異常 (ABS. data error) | &H0011 &H0192 | リニアスケール長さの設定が誤っています。 Z 相を誤検出しました。 | リニアスケール長さに正しい値を設定します。 ROB/IO ケーブルを交換します。 ロボットを交換します。 |
| E17.403 | 位置リセット位置異常 (Position reset malposition) | &H0011 &H0193 | 現在位置のリセットが実行できない位置で ABSINIT 文を実行しました。 アブソリセットが実行不可能な位置で、アブソリセットを実行しました。 | 現在位置のリセットが実行できる位置に移動してから ABSINIT 文を実行します。 アブソリセットが実行可能な位置（マシンリファレンスが 44 ～ 56%）へ軸を移動させてから、アブソリセットを実行します。 |
| E17.404 | 移動距離異常 (Moving distance error) | &H0011 &H0194 | 原点復帰での移動距離が規定値を超えました。 | システムジェネレーションをやり直します。 |
| E17.410 | アブソバッテリエラー (ABS. battery error) | &H0011 &H019A | コントローラの電源遮断中に検出するアラームです。 アブソバッテリのケーブルが断線しています。 アブソバッテリが接続されていません。 アブソバッテリの電池電圧が低下しています。 | アブソリセットが完了するまではコントローラの電源を入れるごとにアラームが発生します アブソバッテリを交換します。 アブソバッテリを接続します。 インクリモードで使用する場合には、パラメータの “インクリモード制御” を有効にします。 |
| E17.411 | 断線エラー (ABS. encoder error) | &H0011 &H019B | コントローラの電源遮断中にレゾルバ信号線が断線しました。（ROB I/O コネクタを外した場合も同様です。） コントローラの通電中にレゾルバ信号線が断線し、その後、電源再投入をしました。（ROB I/O コネクタを外した場合も同様です。）通電中にレゾルバ信号線が断線したことを、電源を遮断してもコントローラが記憶していて、その記憶が電源再投入によりエラーとして表示されます。 | アブソリセット操作を実行します。 |
| E17.412 | アブソカウントエラー (ABS. count error) | &H0011 &H019C | コントローラ電源オフ中に、移動させた速度が高すぎます。 | アブソリセット操作を実行します。 |
| E17.413 | アブソカウンタオーバーフロー (ABS. overflow error) | &H0011 &H019D | コントローラの電源遮断中にモータが 4096 回転以上回転し、位置情報を保持できなくなりました。 | コントローラの電源遮断中はモータを必要以上に回転させないようにします。 アブソリセット操作を実行します。 |
| E17.414 | アブソミキシングエラー 1 (ABS. mixing error 1) | &H0011 &H019E | コントローラの電源 OFF 中に位置データカウントに不整合が発生しました。 | アブソリセット操作を実行します。 |
| E17.500 | 原点センサ不良 (Origin sensor failure) | &H0011 &H01F4 | 原点センサの不良です。 原点センサの配線が断線しています。 | 原点センサを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 |
| E17.800 | モータ過負荷 (Motor overload) | &H0011 &H0320 | ロボット駆動部のメカロックが起きています。 モータへの過負荷により、定格値を超えたモータ電流が流れています。 モータの加速度が大きすぎます。 システムジェネレーションの設定が誤っています。 モータケーブルの誤配線、または断線しています。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | ロボットのメンテナンスを行います。 モータへの負荷を減らします。 加速度を落とします。 システムジェネレーションをやり直します。 モータケーブルを正しく配線します。 モータケーブルを交換します。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。 |
| E17.801 | ドライバ過負荷 (Driver overload) | &H0011 &H0321 | ロボット駆動部のメカロックが起きています。 モータへの過負荷により、定格値を超えたモータ電流が流れています。 モータの加速度が大きすぎます。 システムジェネレーションの設定が誤っています。 モータケーブルの誤配線、または断線しています。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | ロボットのメンテナンスを行います。 モータへの負荷を減らします。 加速度を落とします。 システムジェネレーションをやり直します。 モータケーブルを正しく配線します。 モータケーブルを交換します。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。 |
| E17.802 | 電流リミット異常 (Current limit error) | &H0011 &H0322 | ロボット駆動部のメカロックが起きています。 システムジェネレーションの設定が誤っています。 モータケーブルが誤配線／断線しています。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | ロボットのメンテナンスを行います。 システムジェネレーションをやり直します。 モータケーブルを正しく配線します。 モータケーブルを交換します。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。 |
| E17.803 | モータブレーキ開放不良 (Motor brake release failure) | &H0011 &H0323 | サーボオン時、軸の動作不良を検出しました。 ブレーキ故障診断の設定に誤りがあります。 ロボットケーブルが誤配線／接続不良となっています。 ロボット駆動部のメカロックが起きています。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 | ブレーキ故障診断に関するパラメータを確認して修正します。 ロボットケーブルを正しく配線します。 ロボットケーブルを交換します。 ロボットのメンテナンスを行います。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 |
| E17.900 | 制御電源電圧低下 (AC power down) | &H0011 &H0384 | 制御電源の AC 電源電圧が定格電圧の約 85% 以下に低下しました。 供給電源の容量不足です。 | 電源供給電圧を確認します。 ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。 ロボットの動作デューティを下げます。 |
| E17.901 | 過電圧 (Over voltage) | &H0011 &H0385 | モータ電源の出力電圧が約 420V 以上になりました。 回生吸収抵抗の温度上昇（約 120℃以上）により回生ユニットの安全機構が働きました。 回生ユニットの不良です。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | 電源供給電圧を確認します。 ロボットの動作デューティを下げます。 SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。 |
| E17.902 | パワーモジュールエラー (IPM error) | &H0011 &H0386 | パワーモジュールが過熱しました。 パワーモジュール、またはモータに過電流が流れました。 | ロボットの負荷を軽くします。 |
| E17.905 | レゾルバ信号線断線 (Resolver wire breakage) | &H0011 &H0389 | レゾルバ信号線が断線しました。 モータに異常が発生しました。 コントローラに異常が発生しました。 | ROB I/O ケーブルを交換します。 モータを交換します。 コントローラを交換します。 |
| E17.906 | アブソミキシングエラー 2 (ABS. mixing error 2) | &H0011 &H038A | コントローラの電源オン中に位置データカウントに不整合が発生しました。 | ROB/IO ケーブルを交換します。 コントローラを交換します。 |
| E17.910 | 位置偏差異常 (Position deviation error) | &H0011 &H038E | ロボット駆動部のメカロックが起きています。 モータの加速度が大きすぎます。 システムジェネレーションの設定が誤っています。 モータケーブルの誤配線、または断線しています。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | ロボットのメンテナンスを行います。 加速度を落とします。 システムジェネレーションをやり直します。 モータケーブルを正しく配線します。 モータケーブルを交換します。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。 |
| E17.911 | 速度偏差異常 (Velocity deviation error) | &H0011 &H038F | ロボット駆動部のメカロックが起きています。 モータの加速度が大きすぎます。 システムジェネレーションの設定が誤っています。 モータケーブルの誤配線、または断線しています。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。 | ロボットのメンテナンスを行います。 加速度を落とします。 システムジェネレーションをやり直します。 モータケーブルを正しく配線します。 モータケーブルを交換します。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 ROB/IO ケーブルを交換します。 |
| E17.912 | 電流偏差異常 (Current deviation error) | &H0011 &H0390 | モータケーブルが断線しました。 コントローラの不良です（ドライバ 2 基板故障の可能性があります。） コントローラの不良です（ドライバ 1 基板故障の可能性があります。） コントローラの不良です（コントローラ故障の可能性があります。） | モータケーブルを交換します。 コントローラを交換します。 |
| E17.913 | デュアル位置偏差異常 (Dual position deviation error) | &H0011 &H0391 | デュアルドライブ軸で、主軸と従軸の位置の差が大きすぎます。 ロボットの駆動部分の摩擦が大きすぎます。 モータのブレーキ線が断線しています。 | 駆動部の組み付け、給油状態をチェックし、滑らかに動作するか確認します。 モータのブレーキの作動を確認します。 |
| E17.914 | 過速度 (Overspeed) | &H0011 &H0392 | 外力によりロボット駆動部が押され、規定速度を超えました。 システムジェネレーションの設定が誤っています。 | 外力を取り除きます。 システムジェネレーションをやり直します。 |
| E17.915 | モータ過電流 (Motor over current) | &H0011 &H0393 | ロボット駆動部のメカロックが起きています。 モータへの過負荷により、定格値を超えたモータ電流が流れています。 モータの加速度が大きすぎます。システムジェネレーションの設定が誤っています。 モータケーブルの誤配線、または断線しています。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | ロボットのメンテナンスを行います。 モータへの負荷を減らします。 加速度を落とします。 システムジェネレーションをやり直します。 モータケーブルを正しく配線します。 モータケーブルを交換します。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。 |
| E17.916 | フィードバックエラー 1 (Feedback error1) | &H0011 &H0394 | モータケーブルもしくは ROB I/O ケーブルの誤配線です。 | モータケーブルもしくは ROB I/O ケーブルを正しく配線します。 モータケーブルもしくは ROB I/O ケーブルを交換します。 |
| E17.920 | 非常停止入力異常 (EMG. stop Input error) | &H0011 &H0398 | 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットで発生しました。 コントローラの不良です。 | 電源を再投入します。 弊社までお問い合わせください。 |
| E17.921 | 指令速度異常 (Reference velocity error) | &H0011 &H0399 | 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。 コントローラの不良です。 | 電源を再投入します。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.922 | コマンド異常 (Command error) | &H0011 &H039A | 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。 コントローラの不良です。 | 電源を再投入します。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.923 | パラメータデータ異常 (Parameter data error) | &H0011 &H039B | 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。 コントローラの不良です。 | 電源を再投入します。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.990 | ウォッチドッグエラー 1 (Watchdog error 1) | &H0011 &H03DE | 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。 コントローラの不良です。 | 電源を再投入します。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.991 | ウォッチドッグエラー 2 (Watchdog error 2) | &H0011 &H03DF | 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。 コントローラの不良です。 | 電源を再投入します。 ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.992 | システムエラー 1 (System error 1) | &H0011 &H03E0 | ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.993 | システムエラー 2 (System error 2) | &H0011 &H03E1 | ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.994 | システムエラー 3 (System error 3) | &H0011 &H03E2 | ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.995 | システムエラー 4 (System error 4) | &H0011 &H03E3 | ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.996 | モード異常 1 (Mode error 1) | &H0011 &H03E4 | ドライバユニットが異常な制御モード状態になりました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.997 | モード異常 2 (Mode error 2) | &H0011 &H03E5 | ドライバユニットが異常な制御モード状態になりました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| E17.999 | 未定義 (Undefined) | &H0011 &H03E7 | 未定義のエラーです。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
[19] YC-Link/E に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 19.400 | YC-Link/Eスレーブ接続リトライ中 (YC-Link/E slave connecting retry) | &H0013 &H0190 | YC-Link/E スレーブにてマスタとの接続確立のリトライをしています。 | 再接続処理中ですので、しばらくお待ちください。 |
| 19.500 | YC-Link/Eマスタポートオープン失敗 (YC-Link/E master port open fail) | &H0013 &H01F4 | YC-Link/E マスタボードの通信ポートが一定の時間以内 (おおよそ 20 秒以内) にオープンしませんでした。 | マスタとスレーブがケーブルで接続されていることを確認してください。 スレーブの電源が投入されていることを確認してください。 |
| 19.501 | YC-Link/E通信初期処理失敗 (YC-Link/E communicate initialize fail) | &H0013 &H01F5 | YC-Link/E 通信の初期処理が失敗しました。 | コントローラを再起動してください。 ノイズ対策をしてください。 YC-Link/E スレーブボードを交換してください。 |
| 19.502 | YC-Link/Eスレーブポート接続間違い (YC-Link/E slave port wrong) | &H0013 &H01F6 | YC-Link/E スレーブの IN ポートと OUT ポートが誤っています。 | 接続ポートを確認してください。 正しいポートに挿しなおしてください。 |
| 19.800 | YC-Link/E送信チェックサムエラー (YC-Link/E send data checksum error) | &H0013 &H0320 | YC-Link/E のマスタが送信したデータにてチェックサムエラーが発生しました。 | ケーブルの接続を確認してください。 ケーブルを交換してください。 ノイズ対策をしてください。 コントローラを交換してください。 |
| 19.801 | YC-Link/E受信チェックサムエラー (YC-Link/E receive data checksum error) | &H0013 &H0321 | YC-Link/E のマスタが受信したデータにチェックサムエラーが発生しました。(ホストチェック)。 | ケーブルの接続を確認してください。 ケーブルを交換してください。 ノイズ対策をしてください。 コントローラを交換してください。 |
| 19.802 | YC-Link/Eワーキングカウンタエラー (YC-Link/E working counter error) | &H0013 &H0322 | YC-Link/E のマスタが正しくデータを送信できていません。 スレーブが正しく受信できていません。 | ケーブルの接続を確認してください。 ケーブルを交換してください。 マスタボード、スレーブボードを交換してください。 |
| 19.805 | YC-Link/Eマスタ受信チェックサムエラー (YC-Link/E master receive checksum error) | &H0013 &H0325 | YC-Link/E のマスタが受信したデータにチェックサムエラーが発生しました。(マスタチェック)。 | ケーブルの接続を確認してください。 ケーブルを交換してください。 ノイズ対策をしてください。 コントローラを交換してください。 |
| 19.900 | YC-Link/Eマスタボードウォッチドッグエラー (YC-Link/E master board watchdog error) | &H0013 &H0384 | YC-Link/E のマスタボードから一定時間データが送られてきませんでした。 | LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。 ノイズ対策をしてください。 マスタボードを交換してください。 |
| 19.901 | YC-Link/Eマスタ割り込み失敗 (YC-Link/E master interrupt fail) | &H0013 &H0385 | YC-Link/E のマスタボードが HOST CPU からのデータを一定時間受信できませんでした。 | LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。 ノイズ対策をしてください。 マスタボードを交換してください。 |
| 19.902 | YC-Link/Eデータ送信失敗 (YC-Link/E master data send fail) | &H0013 &H0386 | YC-Link/E のマスタボードが一定時間データを送信できませんでした。 | LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。 ノイズ対策をしてください。 マスタボードを交換してください。 |
| 19.903 | YC-Link/Eデータ受信失敗 (YC-Link/E master data receive fail) | &H0013 &H0387 | YC-Link/E のマスタボードが送信したデータパケットの戻りを一定時間受信できませんでした。 | LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。 ノイズ対策をしてください。 マスタボードを交換してください。 |
| 19.904 | YC-Link/Eマスタ送信データ破壊 (YC-Link/E master send data destroy) | &H0013 &H0388 | YC-Link/E のマスタボードが送信したデータパケットの戻りが送った時の状態と異なっています。 | ノイズ対策をしてください。 マスタボードを交換してください。 |
| 19.905 | YC-Link/Eマスタ受信データ破壊 (YC-Link/E master receive data destroy) | &H0013 &H0389 | YC-Link/E のマスタボードが受信したデータの形式が異常です。 | ノイズ対策をしてください。 マスタボードを交換してください。 |
| 19.906 | YC-Link/E使用できないスレーブあり (YC-Link/E invalid slave exist) | &H0013 &H038A | YC-Link/E のスレーブの中に、使用できないスレーブが存在します。 | 対応していないスレーブを取り除いてください。 |
| 19.907 | YC-Link/Eスレーブモード不一致 (YC-Link/E slave unconformity) | &H0013 &H038B | YC-Link/E のマスタコントローラとスレーブコントローラでコントローラのモード設定が異なります。 | コントローラを交換してください。 |
| 19.908 | YC-Link/Eスレーブ設定不一致 (YC-Link/E slave config mismatch) | &H0013 &H038C | YC-Link/E のマスタに設定してあるコントローラの数と実際に接続されているコントローラの数が異なります。 | パラメータ設定を変更するか、スレーブ数を設定に合わせてから電源を再投入してください。 |
| 19.909 | YC-Link/Eスレーブ制御電源低下 (YC-Link/E slave power low) | &H0013 &H038D | YC-Link/E のスレーブの制御電源電圧が低下しました。 | スレーブの電源供給を確認して、スレーブ・マスタ共に再起動してください。 |
| 19.910 | YC-Link/Eシステム電源再投入 (YC-Link/E system power turn on again) | &H0013 &H038E | YC-Link/E のスレーブが正常に通信していません。マスタのみ電源再投入された可能性があります。 | YC-Link/E で接続されているすべてのコントローラの電源を再投入してください。 |
| 19.920 | YC-Link/Eマスタ－スレーブ間断線 (YC-Link/E master slave loose connection) | &H0013 &H0398 | YC-Link/E のマスタ－スレーブ間が断線しました。 | ケーブルの接続を確認してください。 ケーブルを交換してください。 ノイズ対策をしてください。 コントローラを交換してください。 |
| 19.921 | YC-Link/E不正なドライバ割り当て (YC-Link/E illegal driver assignment) | &H0013 &H0399 | YC-Link/E のマスタに設定してあるドライバ割り当てが不正な状態です。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 19.950 | YC-Link/Eマスタ使用不可 (YC-Link/E master not available) | &H0013 &H03B6 | RCX3-SMU に対応したコントローラでは、YC-Link/E のマスタボードを使用できません。 | コントローラを交換してください。 |
| 19.951 | YC-Link/Eスレーブ使用不可 (YC-Link/E slave not available) | &H0013 &H03B7 | RCX3-SMU に対応したコントローラでは、YC-Link/E のスレーブボードを使用できません。 | コントローラを交換してください。 |
| 19.993 | YC-Link/E例外エラー (YC-Link/E master fatal error) | &H0013 &H03E1 | YC-Link/E にて想定外のエラーが発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
[20] RCXiVY2+ システムに関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 20.100 | Vision カメラ番号範囲エラー (Vision Camera channel out of range) | &H0014 &H0064 | 指定したカメラ番号が範囲外です。 | 正しいカメラ番号に変更します。 |
| 20.101 | Vision 品種番号範囲エラー (Vision Target number out of range) | &H0014 &H0065 | 指定した品種番号が範囲外です。 | 正しい品種番号に変更します。 |
| 20.102 | Vision キャリブレーション番号範囲エラー (Vision Calibration number out of range) | &H0014 &H0066 | 指定したカメラキャリブレーション番号が範囲外です。 | 正しいカメラキャリブレーション番号に変更します。 |
| 20.103 | Vision メモリ番号範囲エラー (Vision Memory number out of range) | &H0014 &H0067 | 指定したメモリ番号が範囲外です。 | 正しいメモリ番号に変更します。 |
| 20.104 | Vision ファイル名文字数エラー (Vision File name number of character) | &H0014 &H0068 | ファイル名の文字数が範囲外です。 | 正しいファイル名に変更します。 |
| 20.105 | Vision 配列番号範囲エラー (Vision array number out of range) | &H0014 &H0069 | 指定した配列番号が範囲外です。 | 正しい配列番号に変更します。 |
| 20.106 | Vision タスク番号範囲エラー (Vision task number out of range) | &H0014 &H006A | 指定したタスク番号が範囲外です。 | 正しいタスク番号に変更します。 |
| 20.107 | Vision 照明番号範囲エラー (Vision Light channel out of range) | &H0014 &H006B | 指定した照明番号が範囲外です。 | 正しい照明番号に変更します。 |
| 20.108 | Vision 入力範囲エラー (Vision data out of range) | &H0014 &H006C | 指定したデータの値が範囲外です。 | 正しいデータの値に変更します。 |
| 20.109 | Vision 使用不可文字エラー (Vision illegal character error) | &H0014 &H006D | 使用不可能な文字が含まれています。使用不可の文字は以下の通りです。¥ / : * ? < > | |
| 20.120 | Vision キャリブレーションエラー (Vision calibration error) | &H0014 &H0078 | カメラキャリブレーション中にエラーが発生しました。 基準マークが未検出です。 基準マークがカメラ視野外にあります。 | 基準マークが登録されていることを確認します。 基準マークが正常に認識されているか確認します。 カメラキャリブレーションの設定内容を確認します。 |
| 20.121 | Vision キャリブレーションロボットタイプエラー (Vision Calibration Robot type error) | &H0014 &H0079 | ロボットタイプに対応していないカメラキャリブレーション設定です。 | カメラキャリブレーションの設定を変更します。 |
| 20.122 | Vision キャリブレーション計算エラー (Vision Calibration Calculate error) | &H0014 &H007A | カメラキャリブレーションデータの計算に失敗しました。 | カメラキャリブレーションの動作範囲を変更します。 カメラキャリブレーションデータ作成用のポイントデータを見直します。 |
| 20.123 | Vision キャリブレーション設定エラー (Vision Calibration Setting error) | &H0014 &H007B | 指定したカメラキャリブレーション設定が仕様外です。 | カメラキャリブレーションの設定を変更します。 |
| 20.200 | PCVision ライセンスエラー (PCVision license error) | &H0014 &H00C8 | PC ビジョンのライセンスキーが正しくありません。 | PC ビジョンのライセンスキーが正しく入力されているか確認します。 |
| 20.201 | PCVision 無効 (PCVision disabled) | &H0014 &H00C9 | PCVision が無効になっています。 | PCVision 有効パラメータを有効にします。 |
| 20.202 | PCVision コマンド未対応 (PCVision command error) | &H0014 &H00CA | PCVision ではコマンドに対応していません。 | PCVision に対応したコマンドに変更します。 |
| 20.203 | PCVision H/Wトリガ未対応 (PCVision H/W trigger error) | &H0014 &H00CB | PCVision では H/W トリガに対応していません。 | S/W トリガに変更します。 |
| 20.300 | Vision ユニット未接続 (Vision not installed) | &H0014 &H012C | RCXiVY2+ ユニットが未接続です。 RCXiVY2+ ユニットが接続されていません。 RCXiVY2+ ユニットが無効になっています。 RCXiVY2+ ユニットが故障しています。 | RCXiVY2+ ユニットが正常に接続されているか確認します。 RCXiVY2+ ユニットの有効 / 無効 パラメータを有効にします。 RCXiVY2+ ユニットを交換します。 |
| 20.301 | Vision エディットモード実行不可 (Vision edit mode error) | &H0014 &H012D | RCXiVY2+ ユニットがエディットモード中です。 RCX-Studio がエディットモードで接続されています。 RCXiVY2+Studio がエディットモードで接続されています。 | RCX-Studio、または RCXiVY2+Studio の接続を切断します。 RCX-Studio、または RCXiVY2+Studio での接続をモニタモードに変更します。 |
| 20.302 | Vision 準備未了 (Vision not ready) | &H0014 &H012E | RCXiVY2+ ユニットが起動中です。 | RCXiVY2+ ユニットのステータス LED( 緑 ) が点滅から点灯に変わったのを確認してから操作をします。 |
| 20.303 | Vision カメラ未接続 (Vision camera disconnected) | &H0014 &H012F | カメラが正常に認識できていません。 カメラのケーブルが断線、またはコネクタが外れています。 カメラチャネルが割り当てられていません。 カメラが故障しています。 | カメラケーブルの接続を確認します。 カメラチャネルを確認します。 カメラ、およびケーブルを交換します。 |
| 20.304 | Vision 品種未登録 (Vision no pattern data) | &H0014 &H0130 | 指定した品種番号に品種登録がされていません。 品種登録がされていません。 指定する品種番号に誤りがあります。 | 品種登録を行います。 指定する品種番号を変更します。 |
| 20.305 | Vision イメージサイズ不一致 (Vision mismatch between image and pattern) | &H0014 &H0131 | 指定したカメラと品種のイメージサイズが異なります。 | 指定する品種を確認します。 指定するカメラの画素数を確認します。 |
| 20.306 | Vision キャリブレーションデータ未定義 (Vision calibration not set) | &H0014 &H0132 | 指定したカメラキャリブレーション番号に誤りがあります。 | 指定するカメラキャリブレーション番号を変更します。 カメラキャリブレーション設定を行います。 |
| 20.307 | Vision メモリ画像なし (Vision memory image doesn’t exist) | &H0014 &H0133 | 指定したメモリ番号に画像がありません。 | 指定するメモリ番号に画像を登録します。 VCAPTURE コマンド、VSEARCH コマンドを実行します。 |
| 20.308 | Vision サーチ結果なし (Vision no result data) | &H0014 &H0134 | 指定した結果配列にデータがありません。 指定する結果配列番号に誤りがあります。 サーチが実行されていません。 ワークが検出されていません。 | 指定する結果配列番号を変更します。 サーチを実行します。 ワークを検出するように品種設定またはカメラ設定を確認します。 |
| 20.309 | Vision サーチタイムアウト (Vision search timeout) | &H0014 &H0135 | サーチがタイムアウトで終了しました。 タイムアウト設定が短く設定されています。 サーチに時間がかかっています。 | 指定した品種のタイムアウト設定を変更します。 指定した品種の品種設定を変更します。 |
| 20.310 | Vision メモリ空き容量不足 (Vision memory full) | &H0014 &H0136 | RCXiVY2+ ユニットのメモリ容量に空きがありません。 | 画像データを読み出し、RCXiVY2+ ユニット上から不要なデータを削除します。 |
| 20.311 | Vision サーチ未実行 (Vision not execute search) | &H0014 &H0137 | サーチが実行されていません。 | サーチコマンド (VSEARCH、VSEARCHS、VSEARCHR、VSEARCHM) を実行します。 |
| 20.312 | Vision コマンド実行中 (Vision command running) | &H0014 &H0138 | ビジョンコマンドが実行中です。 | ビジョンコマンドが終了してから、実行します。 |
| 20.313 | Vision カメラ画素数不一致 (Vision camera FOV mismatch) | &H0014 &H0139 | 指定したカメラとカメラキャリブレーションデータの画素数が異なります。 | 指定するカメラ番号を変更します。 指定するカメラキャリブレーション番号を変更します。 カメラキャリブレーションデータを修正します。 |
| 20.314 | Vision トリガタイムアウト (Vision trigger timeout) | &H0014 &H013A | トリガタイムアウトが発生しました。 トリガタイムアウトの設定が短く設定されている。 カメラ H/W トリガ入力ケーブルの配線に誤りがある カメラ H/W トリガ入力ケーブルが断線している。 | カメラパラメータの ｢ トリガタイムアウト ｣ の設定を確認します。 カメラ H/W トリガ入力ケーブルの配線、接続を確認します。 カメラ H/W トリガ入力ケーブルが断線していないか確認します。 |
| 20.315 | Vision カメラパラメータ設定エラー (Vision camera parameter set error) | &H0014 &H013B | カメラパラメータの設定に失敗しました。 | 指定するパラメータ値を変更します。 RCXiVY2+ ユニットの状態を確認します。 |
| 20.316 | Vision 照明パラメータ設定エラー (Vision light parameter set error) | &H0014 &H013C | 照明パラメータの設定に失敗しました。 | 指定するパラメータ値を変更します。 RCXiVY2+ ユニットの状態を確認します。 |
| 20.317 | Vision ユニットバージョン不一致 (Vision unit version mismatch) | &H0014 &H013D | RCXiVY2+ ユニットのバージョンが未対応です。 | RCXiVY2+ ユニットのバージョンを更新します。 |
| 20.323 | Vision USBメモリ未接続 (Vision USB memory not found) | &H0014 &H0143 | USB メモリが見つかりません。 | USB メモリを接続してください。 USB メモリを接続したままアンマウント状態になっている場合は、一旦取り外して再接続してください。 |
| 20.324 | Vision 画像保存エラー (Vision save image error) | &H0014 &H0144 | 画像の保存に失敗しました。 | RCXiVY2+ ユニットの状態を確認します。 |
| 20.325 | Vision 読み取り不可文字エラー（Vision unreadable character error） | &H0014 &H0145 | 読み取ったコードの文字列に読み取り不可な文字が含まれています。 | 読み取り不可な文字が含まれていないコードを読み取ります。 |
| 20.380 | Vision システムエラー (Vision system error) | &H0014 &H017C | RCXiVY2+ ユニットに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.381 | Vision 取り込みタイムアウト (Vision capture timeout) | &H0014 &H017D | 画像の取り込みに失敗しました。 | カメラケーブルの配線、接続を確認します。 |
| 20.382 | Vision システムエラー (Vision system error) | &H0014 &H017E | RCXiVY2+ ユニットに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.383 | Vision システムエラー (Vision system error) | &H0014 &H017F | RCXiVY2+ ユニットに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.384 | Vision システムエラー (Vision system error) | &H0014 &H0180 | RCXiVY2+ ユニットに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.385 | Vision システムエラー (Vision system error) | &H0014 &H0181 | RCXiVY2+ ユニット / PCVision に異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.386 | Vision システムエラー (Vision system error) | &H0014 &H0182 | RCXiVY2+ ユニットに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.387 | Vision システムエラー (Vision system error) | &H0014 &H0183 | RCXiVY2+ ユニット / PCVision に異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.388 | Vision システムエラー（Vision system error） | &H0014 &H0184 | RCXiVY2+ ユニットに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.389 | Vision システムエラー（Vision system error） | &H0014 &H0185 | RCXiVY2+ ユニットに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.399 | Vision システムソフトウェアエラー (Vision system software error) | &H0014 &H018F | ソフトウェアに異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.400 | Vision EtherNet リンクエラー (Vision EtherNet link error) | &H0014 &H0190 | ケーブルが断線、またはコネクタが外れています。 RCXiVY2+ ユニットへの DC24V が供給されていない、または動作が停止しています。 | ケーブル交換または、コネクタを接続します。 RCXiVY2+ ユニットを再起動します。 |
| 20.401 | Vision EtherNet 通信タイムアウト (Vision EtherNet connection timeout) | &H0014 &H0191 | RCXiVY2+ イーサネット通信がタイムアウトしました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.402 | Vision EtherNet システムエラー (Vision EtherNet system error) | &H0014 &H0192 | RCXiVY2+ イーサネット通信に異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.410 | Vision USBマウントエラー (Vision USB mount error) | &H0014 &H019A | USB メモリのマウント処理に失敗しました。 | USB メモリの状態を確認します USB メモリのフォーマットを確認します。 USB メモリが使用可能か確認します。 |
| 20.411 | Vision USB画像保存エラー (Vision USB save image error) | &H0014 &H019B | USB メモリへの画像保存に失敗しました。 | USB メモリの状態を確認します。 USB メモリのフォーマットを確認します。 |
| 20.412 | Vision 画像保存タイムアウト (Vision save image timeout) | &H0014 &H019C | 画像保存のタイムアウトが発生しました。 | USB メモリの状態を確認します。 USB メモリのマウント状態を確認します。 |
| 20.413 | Vision 画像上書き保存エラー (Vision overwrite image error) | &H0014 &H019D | 画像の上書き保存に失敗しました。 | USB メモリ内の画像以外のファイルを整理します。 |
| 20.414 | Vision 画像保存中 (Vision save image running) | &H0014 &H019E | 履歴画面で画像を保存中です。 | 画像保存が完了するまで待機します。 |
| 20.415 | Vision 有効パラメータ切替エラー (Vision enable parameter switching error) | &H0014 &H019F | ビジョンの有効パラメータの切替に失敗しました。 | 有効パラメータの切替に失敗しました。 iVY2 有効パラメータを有効に変更したい場合、PCVision 有効パラメータを無効に設定しておく必要があります。 PCVision 有効パラメータを有効に変更したい場合、iVY2 有効パラメータを無効に設定しておく必要があります。 |
| 20.416 | PCVision ライセンス未登録 (PCVision no license) | &H0014 &H01A0 | PC ビジョンのライセンスが登録されていません。 | PC ビジョンのライセンスキーが登録されているか確認します。 |
| 20.500 | Vision DC24V未接続 (Vision DC24V disconnected) | &H0014 &H01F4 | DC24V が供給されていません。 DC24V が供給されていない。 DC24V の配線に誤りがある。 DC24V ケーブルが断線している。 | DC24V の状態を確認します。 DC24V の配線を確認します。 DC24V のケーブルが断線していないか確認します。 ※ アラームリセットで、RCXiVY2+ ユニットを再起動します。 |
| 20.501 | PCVision 通信接続エラー (PCVision communication failed) | &H0014 &H01F5 | PC ビジョンとの通信接続に失敗しました。 | 通信ケーブルの接続を確認します。 通信ケーブルを交換します。( カテゴリ 5e 以上 ) ・ 通信パラメータの設定を確認します。 PCVision の起動状態を確認します。 ※ アラームリセットで、PC ビジョンと再接続します。 |
| 20.502 | PCVision 通信切断エラー (PCVision communication disconnected) | &H0014 &H01F6 | PC ビジョンとの通信が切断されました。 | 通信ケーブルの接続を確認します。 通信ケーブルを交換します。( カテゴリ 5e 以上 ) 通信パラメータの設定を確認します。 PCVision の起動状態を確認します。 ※ アラームリセットで、PC ビジョンと再接続します。 |
| 20.503 | PCVision カメラパラメータ 同期エラー (PCVision camera parameter synchronization error) | &H0014 &H01F7 | PC ビジョンのカメラパラメータが変更されました。 | PC ビジョンとコントローラのカメラパラメータを同期する必要があります。 アラームリセットで、カメラパラメータを同期します。 |
| 20.504 | PCVision データ送信エラー (PCVision data send error) | &H0014 &H01F8 | PC ビジョンへのデータ送信に失敗しました。 | 通信ケーブルの接続を確認します。 通信ケーブルを交換します。( カテゴリ 5e 以上 ) 通信パラメータの設定を確認します。 PCVision の起動状態を確認します。 ※ アラームリセットで、PC ビジョンと再接続します。 |
| 20.505 | PCVision データ受信エラー (PCVision data receive error) | &H0014 &H01F9 | PC ビジョンからのデータ受信に失敗しました。 | 通信ケーブルの接続を確認します。 通信ケーブルを交換します。( カテゴリ 5e 以上 ) 通信パラメータの設定を確認します。 PCVision の起動状態を確認します。 ※ アラームリセットで、PC ビジョンと再接続します。 |
| 20.506 | PCVision データ受信タイムアウト (PCVision data receive timeout) | &H0014 &H01FA | PC ビジョンからのデータ受信がタイムアウトしました。 | 通信ケーブルの接続を確認します。 通信ケーブルを交換します。( カテゴリ 5e 以上 ) 通信パラメータの設定を確認します。 PCVision の起動状態を確認します。 ※ アラームリセットで、PC ビジョンと再接続します。 |
| 20.700 | Vision 初期処理エラー (Vision initialize error) | &H0014 &H02BC | RCXiVY2+ ユニット / PCVision の初期処理中にエラーが発生しました。 | カメラ、照明などの配線を確認します。 RCXiVY2+ ユニットを再起動します。 PCVision の起動状態を確認します。 ※ アラームリセットで、RCXiVY2+ ユニットを再起動、PCVision と再接続します。 |
| 20.701 | Vision パラメータ更新エラー (Vision renew parameter error) | &H0014 &H02BD | RCXiVY2+ ユニットのパラメータとの同期に失敗しました。 | RCXiVY2+ ユニットの状態を確認します。 RCXiVY2+ ユニットと再同期します。 ※ アラームリセットで、RCXiVY2+ ユニットと再同期します。 |
| 20.702 | Vision カメラパラメータ初期処理エラー (Vision camera parameter init error) | &H0014 &H02BE | カメラパラメータの初期設定に失敗しました。 接続するカメラの構成が変更されています。 カメラケーブルが断線、またはコネクタが外れています。 カメラが故障しています。 | カメラパラメータの設定を確認します。 ケーブルおよびコネクタを接続します。 カメラを交換します。 ※ アラームリセットで RCXiVY2+ ユニットを再起動、PCVision と再接続します。 |
| 20.703 | Vision 照明パラメータ初期処理エラー (Vision light parameter init error) | &H0014 &H02BF | 照明パラメータの初期設定に失敗しました。 | 照明パラメータの設定を確認します。 ※ アラームリセットで RCXiVY2+ ユニットを再起動、PCVision と再接続します。 |
| 20.704 | Vision温度異常エラー (Vision abnormal temperature error) | &H0014 &H02C0 | RCXiVY2+ ユニットの温度が約 90℃以上に上昇しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 RCXiVY2+ ユニットを交換します。 ※ アラームリセットで RCXiVY2+ ユニットを再起動します。 |
| 20.705 | Vision システムサーマルシャットダウン (Vision system thermal shutdown) | &H0014 &H02C1 | RCXiVY2+ ユニットが温度上昇により、自動停止しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 RCXiVY2+ ユニットを交換します。 ※ アラームリセットで RCXiVY2+ ユニットを再起動します。 |
| 20.706 | Vision ファイル異常 (Vision file error) | &H0014 &H02C2 | RCXiVY2+ ユニットのメモリが壊れています。 | RCXiVY2+Studio で接続し、リカバリーモードを実行してください。 RCXiVY2+ ユニットを交換してください。 ※ アラームリセットで RCXiVY2+ ユニットを再起動します。 |
| 20.707 | Vision 内部 5V停止エラー (Vision internal 5V down) | &H0014 &H02C3 | RCXiVY2+ ユニット内部の 5V 電源が停止しました。 USB ポートの短絡の恐れがあります。 | USB ポートへの取付機器が正常に動作しているか確認します。 RCXiVY2+ ユニットを交換します。 ※ アラームリセットで RCXiVY2+ ユニットを再起動します。 |
| 20.750 | Vision システムステータスエラー (Vision system status error) | &H0014 &H02EE | RCXiVY2+ ユニットにシステムステータス異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.751 | Vision システムステータスエラー (Vision system status error) | &H0014 &H02EF | RCXiVY2+ ユニットにシステムステータス異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.752 | Vision システムステータスエラー (Vision system status error) | &H0014 &H02F0 | RCXiVY2+ ユニットにシステムステータス異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.753 | Vision システムステータスエラー (Vision system status error) | &H0014 &H02F1 | RCXiVY2+ ユニットにシステムステータス異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.754 | Vision システムステータスエラー (Vision system status error) | &H0014 &H02F2 | RCXiVY2+ ユニットにシステムステータス異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.755 | Vision システムステータスエラー (Vision system status error) | &H0014 &H02F3 | RCXiVY2+ ユニットにシステムステータス異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.756 | Vision システムステータスエラー (Vision system status error) | &H0014 &H02F4 | RCXiVY2+ ユニットにシステムステータス異常が発生しました。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 20.900 | Vision CFastカード未接続 (Vision CFastcard doesn’t exist) | &H0014 &H0384 | CFast カードが接続されていません。 | 状況をヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
[21] ソフトウェア的な重度アラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 21.900 | システムアラーム（CPU 例外） (System error (EXCEPTION)) | &H0015 &H0384 | ソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 21.903 | システムアラーム（TaskID） (System error (TaskID)) | &H0015 &H0387 | ソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 21.912 | システムアラーム（RTOS） (System error (RTOS)) | &H0015 &H0390 | ソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 21.915 | システムアラーム（NULLアクセス） (System error (NULL access)) | &H0015 &H0393 | ソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 21.999 | システムアラーム（未定義） (System error (UNDEFINED)) | &H0015 &H03E7 | ソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
[22] ハードウェア的な重度アラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 22.504 | 電源電圧低下 (Abnormal drop in voltage) | &H0016 &H01F8 | モータ電源の出力電圧が約 140V 以下になりました。 供給電源の容量不足です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | 電源供給電圧を確認します。 ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。 ロボットの動作デューティを下げます。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。 SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。 |
| 22.507 | ドライバ過熱 (Driver over heat) | &H0016 &H01FB | ドライバユニットの温度が約 60℃以上に上昇しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。 ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。 コントローラを交換します。 |
| 22.508 | 回生抵抗過熱 (Regen. over heat) | &H0016 &H01FC | 回生抵抗が異常発熱しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。 ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。 コントローラを交換します。 |
| 22.509 | 内部電源 24V異常 (Internal 24V power abnormal) | &H0016 &H01FD | 内部 24V 電源電圧が低下しました。 SAFETY コネクタの配線が誤っています。 ブレーキケーブルが短絡しました。 コントローラが故障しました。 | SAFETY コネクタを正しく配線します。 ロボットケーブルを交換します。 コントローラを交換します。 |
| 22.511 | ファン停止 (Fan stop error) | &H0016 &H01FF | コントローラ冷却用ファンに電源が供給されていません。 コントローラ冷却用ファンのケーブルが断線しました。 ROB I/O ケーブルが短絡しました。 コントローラが故障しました。 コントローラ冷却用ファンに異常が発生しました。 コントローラ冷却用ファンが故障しました。 | コントローラ冷却用ファンのケーブルを交換します。 ROB I/O ケーブルを交換します。 コントローラを交換します。 コントローラ冷却用ファンを交換します。 |
| 22.516 | コントローラ過熱 (Controller over heat) | &H0016 &H0204 | コントローラの内部環境が約 60℃以上に温度上昇しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 コントローラを交換します。 |
| 22.600 | 主電源オフ (Motor power off) | &H0016 &H0204 | サーボオン時、またはサーボオン中に主電源の電圧低下が発生しました。 | 主電源が入力されているか確認します。 |
| 22.604 | 電源電圧低下 (Abnormal drop in voltage) | &H0016 &H025C | モータ電源の出力電圧が約 140V 以下になりました。 供給電源の容量不足です。 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | 電源供給電圧を確認します。 ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。 ロボットの動作デューティを下げます。 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。 SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。 SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。 |
| 22.800 | 制御電源オフ (Control power off) | &H0016 &H0320 | 制御電源の AC 電源電圧が定格電圧の約 85% 以下に低下しました。 供給電源の容量不足です。 | 電源供給電圧を確認します。 ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。 ロボットの動作デューティを下げます。 |
| 22.807 | ドライバ過熱 (Driver over heat) | &H0016 &H0327 | ドライバユニットの温度が約 60℃以上に上昇しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。 ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。 コントローラを交換します。 |
| 22.808 | 回生抵抗過熱 (Regen. over heat) | &H0016 &H0328 | 回生抵抗が異常発熱しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。 ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。 コントローラを交換します。 |
| 22.816 | コントローラ過熱 (Controller over heat) | &H0016 &H0330 | コントローラの内部環境が約 60℃以上に温度上昇しました。 | 設置環境を改善します。 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。 コントローラを交換します。 |
| 22.901 | 電流センサ不一致 (CT type mismatch) | &H0016 &H0385 | 設定しているロボットについて、正しい電流センサのコントローラが使用されていません。 | 正しい電流センサのコントローラに交換します。 |
| 22.902 | 位置センサ不一致 (Position sensor type mismatch） | &H0016 &H0386 | 設定しているロボットについて、コントローラの位置センサが正しく設定されていません。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 22.903 | ドライバユニット未接続 (Driver unit disconnected) | &H0016 &H0387 | CPU ユニットがドライバユニットを認識できませんでした。 | コントローラを交換します。 |
| 22.904 | ドライバ 2ボード未接続 (Driver2 board disconnected) | &H0016 &H0388 | CPU ユニットがドライバ 2 ボードを認識できませんでした。 | コントローラを交換します。 |
| 22.905 | 過電圧 (Abnormal over voltage) | &H0016 &H0389 | モータ電源の出力電圧が約 420V 以上になりました。 回生吸収抵抗の温度上昇により回生ユニットの安全機構が働きました。 回生ユニットの不良です。 SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。 | 電源供給電圧を確認します。 ロボットの動作デューティを下げます。 SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。 |
| 22.906 | ブレーキ電源 24V異常 (Break 24V power abnormal) | &H0016 &H038A | ブレーキ電源電圧が低下しました。 BK24V に電源が供給されていません。 ブレーキケーブルが短絡しました。 コントローラが故障しました。 | ブレーキ電源を供給します。 ロボットケーブルを交換します。 コントローラを交換します。 |
[26] グリッパに関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 26.97 | グリッパ 機種番号未定義 (Undefined gripper type number) | &H001A &H0061 | 指定した機種番号のグリッパは存在しません。 | 正しいグリッパ番号を入力します。 |
| 26.98 | グリッパ 多重登録 (Gripper overlap assign) | &H001A &H0062 | ジェネレーション設定済みのオプションスロットに別のグリッパを登録しようとしています。 ジェネレーション設定済みのグリッパに別のオプションスロットを割り当てようとしています。 | オプションスロット番号を変更します。 グリッパ設定を中止します。 |
| 26.99 | グリッパ 未定義エラー (Gripper undefined error) | &H001A &H0063 | グリッパ制御ボードにおいて未定義のエラーを検出しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.332 | グリッパ ソフト リミット オーバー (Gripper soft limit over) | &H001A &H014C | 動作位置がパラメータで設定されているソフトリミット値を超えました。 | 動作位置をソフトリミット内に変更します。 ソフトリミット値を変更します。 リミット幅を変更します。 |
| 26.336 | グリッパ サーボオフ (Gripper servo off) | &H001A &H0150 | サーボオフ状態で移動命令が実行されました。 | サーボオンの状態にします。 |
| 26.337 | グリッパ ストップ信号オン (Gripper stop signal on) | &H001A &H0151 | グリッパのストップ信号がオン状態のまま、プログラムを実行もしくはグリッパを動かそうとしました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.350 | グリッパ データ エラー (Gripper data error) | &H001A &H015E | グリッパ制御ボードに送信する移動コマンドなどのオプションデータが入力範囲を超えています。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.351 | グリッパ タイプ未定義エラー (Gripper type error) | &H001A &H015F | 規定されていない機種番号で、グリッパのジェネレーション設定をしようとしました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.395 | グリッパ 機種未登録（Gripper type isn’t assigned） | &H001A &H018B | グリッパ機種番号が登録されていません。 | システムジェネレーション設定で、グリッパ機種番号を設定します。 |
| 26.396 | グリッパ エラー取得不能（Gripper cannot get error） | &H001A &H018C | グリッパ本体で発生したエラーの取得に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.397 | グリッパ 接続なし (Gripper disconnected) | &H001A &H018D | 指定したグリッパが未接続です。 指定したグリッパのジェネレーションが未完了です。 | グリッパを接続します。 グリッパ設定を行います。 |
| 26.398 | グリッパ 番号エラー (Illegal gripper no) | &H001A &H018E | 1 ～ 4 の範囲外のグリッパ番号を指定しました。 | 1 ～ 4 の間のグリッパ番号を指定します。 |
| 26.399 | グリッパ 応答なし (Gripper timeout error) | &H001A &H018F | グリッパ制御ボードに送信したコマンド実行が、タイムアウトで終了しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.435 | グリッパ 原点未了 (Gripper origin incomplete) | &H001A &H01B3 | 原点復帰操作が行われていません。 | 原点復帰操作を行い、原点復帰完了状態にします。 |
| 26.604 | グリッパ 24V電源電圧低下 (Gripper 24V Power supply voltage low) | &H001A &H025C | DC24V 電源電圧が定格値の 80％以下になりました。 | 電源容量の確認を行い、不足している場合、電源電圧を正規の範囲にします。 |
| 26.608 | グリッパ 24V電源オフ (Gripper 24V Power off) | &H001A &H0260 | DC24V 電源の配線がされていません。 DC24V 電源が供給されていません。 DC24V 電源ケーブルが断線しました。 | DC24V 電源の配線を確認してください。 DC24V 電源を確認してください。 DC24V 電源ケーブルを確認してください。 |
| 26.612 | グリッパ 電源過電圧 (Gripper over voltage) | &H001A &H0264 | DC24V 電源電圧が定格値の 130% 以上になりました。 回生による電源電圧上昇 DC24V の電源電圧が誤っています。 | 機構部のデューティを下げます DC24V 電源電圧の確認を行い、正規の範囲にします。 |
| 26.801 | グリッパ オーバー ロード (Gripper over load) | &H001A &H0321 | モータの過負荷 モータの不良 パラメータの不良 電源ラインの容量不足 機械部本体の摩擦が大きすぎます。 | モータを手で動かしたとき異常に重いなどの症状があれば、モータを交換します。 パラメータを初期化します。 電源容量の確認を行い、不足している場合、電源電圧を正規の範囲にします。 機構部の可動部が重くないか確認し、異常に重い場合、再調整します。 |
| 26.802 | グリッパ 過電流 (Gripper over current) | &H001A &H0322 | モータの過電流 モータ線の短絡 グリッパ制御ボードの不良 パラメータの不良 | モータ線の導通検査を行い、異常があれば、モータを交換します。 グリッパ制御ボードを交換します。 パラメータを初期化します。 |
| 26.803 | グリッパ マシン リファレンス オーバー (Gripper machine reference over) | &H001A &H0323 | エンコーダ Z 相の位置が、コントローラ内部に記憶されている初期値からずれています。 グリッパ本体を交換しました。 原点が閉じ側の設定でフィンガを交換しました。 コントローラの CPU ボードを交換しました。 コントローラの CPU ソフトのバージョンが変更されました。 原点復帰の途中で障害物に当たりました。 エンコーダ Z 相の断線、故障 ・ グリッパ本体駆動部、伝達部が故障しています。 | 原点復帰を再度実行します。 障害物を取り除き、再度原点復帰を実行します。 グリッパ本体を交換します。 |
| 26.806 | グリッパ 位置偏差異常 (Gripper position deviation error) | &H001A &H0326 | グリッパ駆動部のメカロックが起きています。 モータ線の断線、誤配線 パラメータの不良 | グリッパ駆動部がメカロックしていないか確認します。 モータ線、エンコーダ線の接続を確認します。 パラメータを初期化します。 |
| 26.807 | グリッパ 内部通信異常 (Gripper internal fault) | &H001A &H0327 | グリッパ制御ボード内部でエラーが発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.809 | グリッパ ウォッチドッグエラー (Gripper watchdog error) | &H001A &H0329 | 外部ノイズなどによってソフトウェアが暴走しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 26.810 | グリッパ フィードバックエラー 1(Gripper feedback error 1) | &H001A &H032A | 外力によってフィンガがソフトリミットの外に出ました。外部ノイズなどによってエンコーダがカウントミスしました。 | 電源を投入し、フィンガに外力が加わっていないことを確認して、原点復帰を行なってください。 弊社までお問い合わせください。 |
| 26.811 | グリッパ エンコーダ信号線断線 (Gripper encoder wire breakage) | &H001A &H032B | エンコーダ線が断線しました。 ガイドブロックが固定されています。 | エンコーダ線の接続を確認します。 ガイドブロックの固定を解除します。 |
| 26.814 | グリッパ 電流偏差異常 (Gripper current deviation error) | &H001A &H032E | モータ線の断線、誤配線 | モータ線の接続を確認します。 |
| 26.899 | グリッパ パラメータ送信失敗 (Gripper parameter send fail) | &H001A &H0383 | グリッパ パラメータのグリッパ制御ボードへの送信処理に失敗しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
[28] ドライバ I/F に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 28.900 | ドライババージョン不一致 (Driver version mismatch) | &H001C &H0384 | ドライバユニットのソフトウェアバージョンが適切ではありません。 | ドライバユニットのソフトウェアバージョンを更新します。 |
| 28.902 | DMA転送タイムアウト (DMA transfer timeout) | &H001C &H0386 | CPU ユニットとドライバユニットの通信処理がタイムアウトしました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 28.903 | ドライバ割り込みタイムアウト (Driver interrupt timeout) | &H001C &H0387 | CPU ユニットとドライバユニットの通信処理がタイムアウトしました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 28.904 | ドライバインターフェース RTOS異常 (RTOS fail) | &H001C &H0388 | ソフトウェアに異常が発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 28.905 | 送信チェックサム異常 (Send checksum fail) | &H001C &H0389 | ドライバユニットが異常なデータを受信しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 28.906 | 受信チェックサム異常 (Receive checksum fail) | &H001C &H038A | CPU ユニットが異常なデータを受信しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
| 28.999 | ドライバインターフェース未定義エラー (Driver I/F undefined error) | &H001C &H03E7 | CPU ユニットとドライバユニットの通信処理で未定義のエラーが発生しました。 | ヤマハ発動機までお問い合わせください。 |
[29] RCX3-SMU に関するアラーム
スクロールできます
| アラームコード (XX.YYY) | アラームメッセージ（和文 / 英文） | コード (Hex) | 意味 / 原因 | 対策 |
|---|---|---|---|---|
| 29.300 | ストップシグナル (Signal stop) | &H001D &H012C | 安全機能が作動しました。 | 作動した安全機能の作動条件を解除します。 |
| 29.500 | 実行中のストップシグナル (Signal stop running) | &H001D &H01F4 | ロボットの動作中に、安全機能が作動しました。 | 作動した安全機能の作動条件を解除します。 |
| 29.600 | アラームシグナル (Signal alarm) | &H001D &H0258 | RCX3-SMU にて、アラームが発生しました。 | RCX3-SMU を再起動します。 |
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