三菱電機製 MELSERVO MR-J5サーボアンプのアラーム一覧です。
目次
MR-J5サーボアンプアラーム一覧
[AL. 010_不足電圧]
- 制御回路電源の電圧が低下した。
- 主回路電源の電圧が低下した。
[AL.010.1]制御回路電源電圧低下
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 制御回路電源の接続または配線に異常がある。 | 制御回路電源の接続または配線状態（ねじ締め状態、断線、コネクタ部の接触不良など）を確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 制御回路電源の電圧が低い。 | 制御回路電源電圧が規定値以下（200 V級: AC 160 V、400 V級: AC 280 V）になっていないかを確認してください。 | |
| 3. 内部の制御回路電源が停止する前に電源が再投入された。 | サーボアンプの7セグメントLEDが消灯してから電源を再投入してください。 | |
| 4. 規定時間以上の瞬時停電が発生した。 | 電源に問題がないか確認し、サーボアンプの電源を再投入してください。 |
[AL.010.2]主回路電源電圧低下
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 主回路電源の接続または配線に異常がある。 | 主回路電源の接続または配線状態 (電源経路のねじ締め状態，配線の断線，サーボアンプコネクタ部の接触不良など) を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. P3とP4の間の配線が外れている。 | P3 とP4 の間の配線を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. MR-J5D_の場合，コンバータユニットの主回路電源の配線が外れている。 | コンバータユニットの主回路電源の配線を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] |
| 4. MR-J5D_の場合，コンバータユニットの電磁接触器制御用コネクタが外れている。 | コンバータユニットの電磁接触器制御用コネクタを確認してください。次のマニュアルの “電磁接触器制御用コネクタ (CN23) について” を参照してください。MR-CV 電源回生コンバータユニットユーザーズマニュアル | |
| 5. MR-J5D_の場合，コンバータユニットとMR-J5D_を接続する接続導体が外れている。 | 接続導体が正しく取り付けられているかを確認してください。次のマニュアルの “接続導体の使用方法” を参照してください。MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 6. 主回路電源の電圧が低い。瞬時停電などにより主回路電源電圧 (P+とN-の間) が降下した。 | 主回路電源の電圧が規定値以下になっていないかを確認してください。規定値以下の場合，主回路電源の電圧を上げてください。 （200 V級: AC 160 V、400 V級: AC 280 V） 瞬時停電が発生している場合，電源環境を見直してください。 | [G] [B] [A] |
| 7. 加速時にこのアラームが発生する場合，加速時の母線電圧が低い。 | 加速時の母線電圧が規定値未満になっていないかを確認してください。規定値未満の場合，加速時定数を長くするまたは電源容量を上げてください。 （MR-CM08K1シンプルコンバータを使用しない場合: 200 V級: DC 200 V、400 V級: DC 380 V） （MR-CM08K1シンプルコンバータを使用する場合: 200 V級: DC 158 V） | |
| 8. ヒューズが断線した。 | 一定時間経過後にチャージランプを確認してください。 | |
| 9. 電源設備容量が足りない。 | 規定の電源設備容量を満たしているかを確認してください。 | |
| 10. 主回路コンデンサが劣化した。 | 運転時間および周囲温度を確認のうえ，主回路コンデンサが寿命であればサーボアンプを交換してください。ユーザーズマニュアル (導入編) の “寿命部品” を参照してください。 | |
| 11. サーボアンプが故障した。 | 母線電圧の値を確認してください。主回路電源電圧は仕様の範囲内だが，母線電圧が規定値未満の場合，サーボアンプを交換してください。 （MR-CM08K1シンプルコンバータを使用しない場合: 200 V級: DC 200 V、400 V級: DC 380 V） （MR-CM08K1シンプルコンバータを使用する場合: 200 V級: DC 158 V） | |
| 12. MR-J5D_の場合，コンバータユニットが故障した。 | コンバータユニットを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コンバータユニットを交換してください。 | [G] |
[AL. 011_スイッチ設定異常]
- ディップスイッチの設定が間違っている。
- ロータリスイッチの設定が間違っている。
[AL. 011.1_ロータリスイッチ設定異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ロータリスイッチ (SW1/SW2) で設定された値が、選択されているネットワークごとの設定可能範囲以外の値に設定された。 | ロータリスイッチ (SW1/SW2) の設定を確認してください。ロータリスイッチで設定された値と実際の値が異なる場合、サーボアンプが故障している可能性がありますので、サーボアンプを交換してください。ネットワークごとにロータリスイッチの設定に関する仕様は異なります。ユーザーズマニュアル (導入編) の “サーボアンプのスイッチ設定と表示部” または “ドライブユニットのスイッチ設定と表示部” を参照してください。 | [G] [B] |
[AL. 011.2_無効軸設定異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 制御軸無効スイッチの設定が間違っている。 | 制御軸無効スイッチの設定を確認してください。ユーザーズマニュアル (導入編) の “サーボアンプのスイッチ設定と表示部” または “ドライブユニットのスイッチ設定と表示部” を参照してください。 | [G] |
| 2. 制御軸無効スイッチが次の設定になっているとアラームが発生します。 2軸サーボアンプの場合: A軸が無効、またはすべての軸が無効。 3軸サーボアンプの場合: A軸のみ無効、B軸のみ無効、A軸とB軸が無効、A軸とC軸が無効、またはすべての軸が無効。 | 制御軸無効スイッチの設定を確認して正しく設定してください。設定については、ユーザーズマニュアル (導入編) の “サーボアンプのスイッチ設定と表示部” を参照してください。正しく設定してもアラームが発生する場合、サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [B] |
| 3. 上記以外の場合、サーボアンプが故障している可能性がある。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] |
[AL. 012_メモリ異常1 (RAM)]
- サーボアンプ内部の部品 (RAM) が故障した
[AL. 012.1_RAM異常1]～[AL. 012.9_RAM異常9]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプ内の部品が故障した。 | 電源からのノイズによる影響が考えられます。制御回路電源以外のケーブルを抜いて、再現性を確認してください。再現する場合、サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの「ノイズ対策」を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 013_CPU異常]
- サーボアンプ内部の部品が故障した。
- コントローラから送信されるクロックに異常がある。
[AL. 013.1_CPU異常1]～[AL. 013.5_CPU異常5]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプ内部の部品が故障した。 | 電源からのノイズによる影響が考えられます。制御回路電源以外のケーブルを抜いて、再現性を確認してください。再現する場合、サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. コントローラから送信されるクロックに異常がある。 | コントローラと接続したときにこのアラームが発生するかを確認してください。アラームが発生する場合、コントローラを交換してください。 | [G] [B] |
| 3. 後軸のサーボアンプが故障した。 | 後軸のサーボアンプを交換し、再現するかを確認してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。コネクタが短絡していないかを確認してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
[AL. 014_制御処理異常]
- 規定時間内に処理が完了しなかった。
- サーボアンプ内部の部品 (通信用IC) が故障した。[G]
[AL. 014.1_制御処理異常1]、[AL. 014.3_制御処理異常3]～[AL. 014.C_制御処理異常12]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボパラメータの設定が間違っている。 | アラーム発生前のサーボパラメータに戻して再現するかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください |
[AL. 014.2_制御処理異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. コントローラから送信される同期信号に異常がある。 | コントローラを交換して再現するかを確認してください。 | [G] [B] |
| 2. サーボパラメータの設定が間違っている。 | アラーム発生前のサーボパラメータに戻して再現するかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 016_エンコーダ初期通信異常1]～[AL. 016.2_エンコーダ初期通信 受信データ異常2]
- エンコーダとサーボアンプの通信に異常がある。
[AL. 016.1_エンコーダ初期通信 受信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線，短絡または誤配線していないかを確認してください。エンコーダケーブルに異常がある場合，交換または修理してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 3. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。PSELに配線されているかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。コネクタが短絡していないかを確認してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.3_エンコーダ初期通信 受信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 多軸サーボアンプの場合，使用しない軸を無効軸に設定していない。 | 制御軸無効スイッチ (SW3-2/SW3-3/SW3-4) で使用しない軸を無効に設定してください。 | [G] [B] |
| 2. エンコーダケーブルが外れている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 3. 通信方式のサーボパラメータ設定が間違っている。 | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。 [G] [B]: [Pr. PC04.3 エンコーダケーブル通信方式選択] [A]: [Pr. PC22.3 エンコーダケーブル通信方式選択] | |
| 4. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線，短絡または誤配線していないかを確認してください。 エンコーダケーブルに異常がある場合，交換または修理してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 5. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 6. 制御回路電源の電圧が不安定になった。 | 制御回路電源の電圧を確認してください。制御回路電源で瞬時停電が発生している場合，電源環境を見直してくださ い。 | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 8. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 9. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。コネクタが短絡していないかを確認してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.5_エンコーダ初期通信 送信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線，短絡または誤配線していないかを確認してください。エンコーダケーブルに異常がある場合，交換または修理してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 3. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。PSELに配線されているかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。コネクタが短絡していないかを確認してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.6_エンコーダ初期通信 送信データ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線，短絡または誤配線していないかを確認してください。エンコーダケーブルに異常がある場合，交換または修理してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 3. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。PSELに配線されているかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。コネクタが短絡していないかを確認してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.7_エンコーダ初期通信 送信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線，短絡または誤配線していないかを確認してください。エンコーダケーブルに異常がある場合，交換または修理してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 3. サーボモータ端にABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。PSELに配線されているかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。コネクタが短絡していないかを確認してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.A_エンコーダ初期通信 処理異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 コネクタが短絡していないかを確認してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.B_エンコーダ初期通信 処理異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 コネクタが短絡していないかを確認してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.C_エンコーダ初期通信 処理異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 コネクタが短絡していないかを確認してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.D_エンコーダ初期通信 処理異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 コネクタが短絡していないかを確認してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.E_エンコーダ初期通信 処理異常5]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 コネクタが短絡していないかを確認してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 016.F_エンコーダ初期通信 処理異常6]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 コネクタが短絡していないかを確認してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 017_基板異常]
- サーボアンプ内部の部品に異常がある
[AL. 017.1_基板異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 電流検出回路に異常がある。 | サーボオン状態でこのアラームが発生することを確認してください。アラームが発生する場合，サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 017.3_基板異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 電流検出回路に異常がある。 | サーボオン状態でこのアラームが発生することを確認してください。アラームが発生する場合，サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 017.4_基板異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプのファームウェアバージョンが対応していない。 | 対応していないファームウェアバージョンです。ファームウェアアップデートを実施して更新前のファームウェアバージョンに戻してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプの識別信号が正常に読めなかった。 | 制御回路電源以外のケーブルを抜いて再現性を確認してください。再現する場合，サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 017.5_基板異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ロータリスイッチ (SW1/SW2) に異常がある。 | ロータリスイッチの状態を確認後，電源を再投入し，再現性を確認してください。再現する場合，サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 017.6_基板異常5]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ディップスイッチ (SW3) に異常がある。 | ディップスイッチの状態を確認後，電源を再投入し，再現性を確認してください。再現する場合，サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 017.7_基板異常7]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプのファームウェアバージョンが対応していない。 | 対応していないファームウェアバージョンです。 ファームウェアアップデートを実施して更新前のファームウェアバージョンに戻してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプの識別信号が正常に読めなかった。 | 制御回路電源以外のケーブルを抜いて再現性を確認してください。 再現する場合，サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 017.9_基板異常8]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 017.A_基板異常9]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 押しボタンに異常がある。 | 押しボタンの状態を確認後、電源を再投入し、再現性を確認してください。再現する場合、サーボアンプが故障している可能性があります。サーボアンプを交換してください。 | [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 019_メモリ異常3]
- サーボアンプ内部の部品 (Flash-ROM) が故障した
[AL. 019.1_Flash-ROM異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. Flash-ROMが故障した。 | 電源からのノイズによる影響が考えられます。制御回路電源以外のケーブルを抜いて，再現性を確認してください。再現する場合，サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. ファームウェアのインストールに失敗した。 | ファームウェアを再度インストールしてください。 |
[AL. 019.2_Flash-ROM異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. Flash-ROMが故障した。 | 電源からのノイズによる影響が考えられます。制御回路電源以外のケーブルを抜いて，再現性を確認してください。再現する場合，サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. ファームウェアのインストールに失敗した。 | ファームウェアを再度インストールしてください。 |
[AL. 019.3_Flash-ROM異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. Flash-ROMが故障した。 | 電源からのノイズによる影響が考えられます。制御回路電源以外のケーブルを抜いて，再現性を確認してください。再現する場合，サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. ファームウェアのインストールに失敗した。 | ファームウェアを再度インストールしてください。 |
[AL. 019.6_Flash-ROM異常6]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. Flash-ROMが故障した。 | 電源からのノイズによる影響が考えられます。制御回路電源以外のケーブルを抜いて，再現性を確認してください。再現する場合，サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. ファームウェアのインストールに失敗した。 | ファームウェアを再度インストールしてください。 |
[AL. 01A_サーボモータ組合せ異常]
- サーボアンプとサーボモータの組合せが異なっている。
- サーボアンプとサーボモータ定数ファイルの組合せが異なっている。
[AL. 01A.1_サーボモータ組合せ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプとサーボモータを間違えて接続した。 | 次のマニュアルの “サーボアンプとサーボモータの組合せ” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) 次のマニュアルの “ドライブユニットとサーボモータの組合せ” を参照してください。 MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプのファームウェアバージョンに対応していない回転型サーボモータを接続した。 | 次のマニュアルの “サーボアンプとサーボモータの組合せ” を参照し，ファームウェアバージョンの制約がないかを確認してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) 次のマニュアルの “ドライブユニットとサーボモータの組合せ” を参照してください。 MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 製造年月の古いサーボモータを接続した。 | 次のマニュアルの “サーボアンプとサーボモータの組合せ” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) 次のマニュアルの “ドライブユニットとサーボモータの組合せ” を参照してください。 MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. [Pr. PA17 サーボモータシリーズ設定] および [Pr. PA18 サーボモータタイプ設定] が使用するサーボモータに合わせて設定されていない。 | [Pr. PA17] および [Pr. PA18] が正しく設定されているかを確認してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 |
[AL. 01A.2_サーボモータ制御モード組合せ異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. フルクローズド制御モードにおいて，モータ端エンコーダと機械端エンコーダの接続先を間違えてサーボアンプに接続した。 | 次のマニュアルの “フルクローズドシステムを使用する場合” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. スケール計測モードにおいて，モータ端エンコーダと機械端エンコーダの接続先を間違えてサーボアンプに接続した。 | 次のマニュアルの “スケール計測機能” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (機能編) また、ABZ相差動出力エンコーダ使用の場合、[Pr. PC27.5 スケール計測エンコーダ選択] が正しく設定されているかを確認してください。 | |
| 3. メーカ設定用サーボパラメータの値を変更した。 | メーカ設定用サーボパラメータの値を初期値に設定してください。 | [G] [B] |
[AL. 01A.3_制御モードと機械端エンコーダの組合せ異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. フルクローズド制御モードにおいて，モータ端エンコーダと機械端エンコーダの接続先を間違えてサーボアンプに接続した。 | 次のマニュアルの “フルクローズドシステムを使用する場合” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. スケール計測モードにおいて，モータ端エンコーダと機械端エンコーダの接続先を間違えてサーボアンプに接続した。 | 次のマニュアルの “スケール計測機能” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (機能編) また，ABZ相差動出力エンコーダ使用の場合，[Pr. PC27.5 スケール計測エンコーダ選択] が正しく設定されているかを確認してください。 | [G] [B] |
| 3. メーカ設定用サーボパラメータの値を変更した。 | メーカ設定用サーボパラメータの値を初期値に設定してください。 |
[AL. 01A.4_サーボモータ組合せ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 01A.5_サーボモータ組合せ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 絶対位置検出システム立上げ時に接続していたサーボモータとは別のサーボモータを接続した。 | 絶対位置検出システム立上げ時に接続していたサーボモータとは別のサーボモータを接続しているかを確認してください。接続している場合，絶対位置検出システム立上げ時に接続していたサーボモータに接続しなおしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. [AL. 025 絶対位置消失] 発生時，5 s間放置せずに電源を再投入した。 | [Pr. PA03.1 サーボモータ交換準備] の設定を “1” (有効) に変更後，電源を再投入して [AL. 01A サーボモータ組合せ異常] を解除してください。再度，原点復帰を実施してください。 | |
| 3. サーボモータを交換した。 | [G] [B] | |
| 4. 工場出荷状態のサーボアンプを初めてコントローラに接続した後，コントローラでフルクローズド制御モード，かつ絶対位置検出システムを設定してからサーボアンプの電源を再投入した。 | ||
| 5. 次の設定にしているサーボアンプに交換した。 ・ [Pr. PF63.2 サーボアンプ交換用データ保存選択] を “1” (有効) に設定 ・ [Pr. PC84 サーボアンプ交換用データ1] ～ [Pr. PC91 サーボアンプ交換用データ8] を “0” 以外に設定 | [B] | |
| 6. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 7. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 8. 周囲環境に問題がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 01A.6_サーボモータ組合せ異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 絶対位置検出システム立上げ時に接続していたスケール計測エンコーダとは別のスケール計測エンコーダを接続した。 | 絶対位置検出システム立上げ時に接続していたスケール計測エンコーダとは別のスケール計測エンコーダを接続しているかを確認してください。接続している場合，絶対位置検出システム立上げ時に接続していたスケール計測エンコーダを接続してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. [AL. 025 絶対位置消失] 発生時，5 s間放置せずに電源を再投入した。 | [Pr. PA03.2 スケール計測エンコーダ交換準備] の設定を “1” に変更後，電源を再投入して [AL. 01A サーボモータ組合せ異常] を解除してください。 | |
| 3. スケール計測エンコーダを交換した。 | ||
| 4. 次の設定にしているサーボアンプに交換した。 ・ [Pr. PF63.2 サーボアンプ交換用データ保存選択] を “1” (有効) に設定 ・ [Pr. PC92 サーボアンプ交換用データ9] ～ [Pr. PC95 サーボアンプ交換用データ12] を “0” 以外に設定 | [B] | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 6. スケール計測エンコーダが故障した。 | スケール計測エンコーダを交換してください。 | |
| 7. 周囲環境に問題がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 01B_保護協調異常]
- サーボオン中にコンバータユニットまたは保護協調で接続されている別のMR-J5D_でアラームが発生した。
[AL. 01B.1_保護協調異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 保護協調ケーブルが正しく接続されていない。 | 保護協調ケーブルを正しく接続してください。 次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] |
| 2. サーボオン中にコンバータユニットでアラームが発生した。 | コンバータユニットのアラームを確認し，次のマニュアルの “トラブル シューティング” に従って処置してください。MR-CV 電源回生コンバータユニットユーザーズマニュアル | |
| 3. サーボオン中に保護協調ケーブルで接続されている別のMR-J5D_でアラームが発生した。 | 原因になっているサーボアンプのアラームを確認し，処置方法に従ってください。 |
[AL. 01B.4_保護協調異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 保護協調ケーブルが正しく接続されていない。 | 保護協調ケーブルを正しく接続してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] |
| 2. コンバータユニットでアラーム発生中にレディオン指令が入力された。 | コンバータユニットのアラームを確認し、次のマニュアルの “トラブル シューティング” に従って処置してください。MR-CV 電源回生コンバータユニットユーザーズマニュアル | |
| 3. 保護協調ケーブルで接続されている他のMR-J5D_でアラーム発生中にレディオン指令が入力された。 | 原因になっている機器のトラブルを確認し、手順に従ってください。 | |
| 4. 保護協調ケーブルで接続されている他のMR-J5D_にレディオン指令が入力されていない。 | 保護協調ケーブルで接続されているすべてのMR-J5D_に同時にレディオン指令を入力してください。 |
[AL. 01E_エンコーダ初期通信異常2
- エンコーダが故障した。
[AL. 01E.1_エンコーダ故障]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 01E.2_機械端エンコーダ故障]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 01F_エンコーダ初期通信異常3]
- 接続しているエンコーダが対応していない。
[AL. 01F.1_エンコーダ未対応]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが対応していないサーボモータまたはリニアエンコーダを接続した。 | 次のマニュアルの “サーボアンプとサーボモータの組合せ” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) 次のマニュアルの “ドライブユニットとサーボモータの組合せ” を参照してください。 MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) 次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。 MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプのファームウェアバージョンがサーボモータまたはリニアエンコーダに対応していない。 | 次のマニュアルの “サーボアンプとサーボモータの組合せ” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) 次のマニュアルの “ドライブユニットとサーボモータの組合せ” を参照してください。 MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) 次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。 MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 3. エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 01F.2_機械端エンコーダ未対応]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが対応していない機械端エンコーダを接続した。 | 機械端エンコーダの形名を確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプのファームウェアバージョンが機械端エンコーダに対応していない。 | 次のマニュアルの “対応エンコーダ一覧” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | |
| 3. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換し，再現性を確認してください。 再現しない場合，機械端エンコーダを交換してください。 |
[AL. 020_エンコーダ通常通信異常1]
- エンコーダとサーボアンプの通信に異常がある。
[AL. 020.1_エンコーダ通常通信 受信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合，ケーブルを修理または交換してください。ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタの グランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。接続されていない場合，正しく接続し，電源を再投入してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)。 | |
| 3. 通信方式のサーボパラメータ設定が間違っている。 | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。 [G] [B]: [Pr. PC04.3 エンコーダケーブル通信方式選択] [A]: [Pr. PC22.3 エンコーダケーブル通信方式選択] | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度，振動状態などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。振動状態の場合，サーボアンプ，サーボモータのエンコーダコネクタなどの異常振動によって，コネクタの接触不良が発生していないかを確認してください。 |
[AL. 020.2_エンコーダ通常通信 受信データ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合，ケーブルを修理または交換してください。ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタの グランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。接続されていない場合，正しく接続し，電源を再投入してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)。 | |
| 3. 通信方式のサーボパラメータ設定が間違っている。 | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。 [G] [B]: [Pr. PC04.3 エンコーダケーブル通信方式選択] [A]: [Pr. PC22.3 エンコーダケーブル通信方式選択] | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度，振動状態などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。振動状態の場合，サーボアンプ，サーボモータのエンコーダコネクタなどの異常振動によって，コネクタの接触不良が発生していないかを確認してください。 |
[AL. 020.3_エンコーダ通常通信 受信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. Z 相信号のオンを検出できない。多軸サーボ アンプは該当しません。 | エンコーダケーブルのZ相パルス信号 (PZ，PZR) が断線または短絡していないかを確認してください。各エンコーダメーカの仕様書，または次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルに異常がある。 | [AL. 020.1_エンコーダ通常通信 受信データ異常1] を参照してください。 | |
| 3. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタの グランドプレートに接続されていない。 | ||
| 4. 通信方式のサーボパラメータ設定が間違って いる。 | ||
| 5. サーボアンプが故障した。 | ||
| 6. エンコーダが故障した。 | ||
| 7. 周囲環境に異常がある。 |
[AL. 020.4_メーカ設定異常]
メーカー設定用です。
[AL. 020.5_エンコーダ通常通信 送信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの配線に異常がある。 | エンコーダケーブルのAB相パルス信号 (PA，PAR，PB，PBR) が断線または短絡していないかを確認してください。 各エンコーダメーカの仕様書，または次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルに異常がある。 | [AL. 020.1_エンコーダ通常通信 受信データ異常1] | |
| 3. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | ||
| 4. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボパラメータの設定が間違っている。 | ||
| 5. サーボアンプが故障した。 | ||
| 6. エンコーダが故障した。 | ||
| 7. 周囲環境に異常がある。 |
[AL. 020.7_エンコーダ通常通信 送信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合，ケーブルを修理または交換してください。ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタの グランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。接続されていない場合，正しく接続し，電源を再投入してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)。 | |
| 3. 通信方式のサーボパラメータ設定が間違っている。 | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。 [G] [B]: [Pr. PC04.3 エンコーダケーブル通信方式選択] [A]: [Pr. PC22.3 エンコーダケーブル通信方式選択] | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度，振動状態などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。振動状態の場合，サーボアンプ，サーボモータのエンコーダコネクタなどの異常振動によって，コネクタの接触不良が発生していないかを確認してください。 |
[AL. 020.C_エンコーダ通信プロトコル異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合，ケーブルを修理または交換してください。ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタの グランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。接続されていない場合，正しく接続し，電源を再投入してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)。 | |
| 3. 通信方式のサーボパラメータ設定が間違っている。 | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。 [G] [B]: [Pr. PC04.3 エンコーダケーブル通信方式選択] [A]: [Pr. PC22.3 エンコーダケーブル通信方式選択] | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度，振動状態などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。振動状態の場合，サーボアンプ，サーボモータのエンコーダコネクタなどの異常振動によって，コネクタの接触不良が発生していないかを確認してください。 |
[AL. 020.D_エンコーダ通信プロトコル異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合，ケーブルを修理または交換してください。ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタの グランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。接続されていない場合，正しく接続し，電源を再投入してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)。 | |
| 3. 通信方式のサーボパラメータ設定が間違っている。 | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。 [G] [B]: [Pr. PC04.3 エンコーダケーブル通信方式選択] [A]: [Pr. PC22.3 エンコーダケーブル通信方式選択] | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度，振動状態などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。振動状態の場合，サーボアンプ，サーボモータのエンコーダコネクタなどの異常振動によって，コネクタの接触不良が発生していないかを確認してください。 |
[AL. 021_エンコーダ通常通信異常2]
- エンコーダより異常信号を検出した。
[AL. 021.1_エンコーダデータ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 発振などによって，過大な速度または加速度を検出した。 | 制御ゲインを下げて再現性を確認してください。再現しない場合，制御ゲインを下げた状態で使用してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. エンコーダケーブル配線でのエンコーダ電源電圧降下が大きい。 | お客様でケーブルを製作している場合，エンコーダケーブルに推奨電線と同等仕様の電線を使用しているか確認してください。推奨電線と同等仕様の電線を使用していない場合，推奨電線と同等仕様の電線を使用してください。次のマニュアルの “オプションケーブル用電線” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 4. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合，ケーブルを修理または交換してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度，外部磁界などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 021.2_エンコーダデータ更新異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 発振などによって，過大な速度または加速度を検出した。 | 制御ゲインを下げて再現性を確認してください。再現しない場合，制御ゲインを下げた状態で使用してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。 回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 021.3_エンコーダデータ波形異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 発振などによって，過大な速度または加速度を検出した。 | 制御ゲインを下げて再現性を確認してください。再現しない場合，制御ゲインを下げた状態で使用してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。 回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 021.4_エンコーダ無信号異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダの信号が入力されていない。 | エンコーダのケーブルが正しく配線されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 021.5_エンコーダハードウェア異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダの信号が入力されていない。 | エンコーダのケーブルが正しく配線されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 021.6_エンコーダハードウェア異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダの信号が入力されていない。 | エンコーダのケーブルが正しく配線されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 024_主回路異常]
- サーボモータ電源線が地絡した。
- サーボモータが地絡した。
[AL. 024.1_ハードウェア検出回路による地絡検出]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。サーボアンプおよびサーボモータ間の，U/V/W線と接地線の配線が間違っている場合，地絡する可能性があります。配線を確認してください。モータ電源ケーブル単体で短絡しているかを確認してください。短絡している場合，モータ電源ケーブルを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータが地絡した。 | サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し，相間 (U/V/W/ 間) の絶縁を確認してください。地絡または短絡している場合，サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが 短絡している。 | 電源遮断状態で，主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが接触していないかを確認してください。接触している場合，配線を修正してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するかを確認してください。アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っ ている。 | 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っていないかを確認してください。間違っている場合，配線を修正してください。 | |
| 6. 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプ の組合せを間違えて接続した。 | 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプが指定の組合せかを確認してください。次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 024.2_ソフトウェア検出処理による地絡検出]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。サーボアンプおよびサーボモータ間の，U/V/W線と接地線の配線が間違っている場合，地絡する可能性があります。配線を確認してください。モータ電源ケーブル単体で短絡しているかを確認してください。短絡している場合，モータ電源ケーブルを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータが地絡した。 | サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し，相間 (U/V/W/ 間) の絶縁を確認してください。地絡または短絡している場合，サーボモータを交換してください。 | |
| 3. 主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが 短絡している。 | 電源遮断状態で，主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが接触していないかを確認してください。接触している場合，配線を修正してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するかを確認してください。アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 025.2_スケール計測エンコーダ 絶対位置消失]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. スケール計測エンコーダを絶対位置検出システムに設定して初めて電源を投入した。 | 初めて電源を投入した場合，バッテリが正しく装着されていることを確認してから原点復帰を実施してください。 バッテリレス絶対位置エンコーダを搭載した三菱電機製サーボモータを使用している場合，アラームが発生している状態で，5 s間放置してから電源を再投入してください。原点復帰を実施してください。 | |
| 2. バッテリが消耗した。バッテリ電圧が低下した。 | バッテリを交換してください。 | |
| 3. バッテリが断線した。 | バッテリケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4. エンコーダケーブルの配線が間違っている。 | エンコーダケーブルの配線を確認してください。 | |
| 5. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. 外力によってサーボモータ軸が高速で回された。 | 外力によってサーボモータ軸が高速で回されないようにしてください。 アラーム解消後，原点復帰を実施してからサーボモータを1/2回転以上運転してください。 | |
| 8. バッテリレス絶対位置エンコーダを搭載した 三菱電機製サーボモータ使用時において，バッテリレス絶対位置エンコーダの多回転カウンタが最大回転範囲を超えた。 | 運転範囲を見直してください。電源再投入後，再度原点復帰を実施してください。 | |
| 9. バッテリレス絶対位置エンコーダを搭載した 三菱電機製サーボモータ使用時において，電源再投入時のサーボモータ軸移動量が大きかった。 | 外力によってサーボモータ軸が高速で回されないようにしてください。 アラーム解消後，原点復帰を実施してからサーボモータを1/2回転以上運転してください。 | |
| 10. バッテリレス絶対位置エンコーダを搭載した 三菱電機製サーボモータ使用時において，周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) アラーム解消後，原点復帰を実施してからサーボモータを1/2回転以上運転してください。 | |
| 11. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 12. スケール計測エンコーダが故障した。 | スケール計測エンコーダを交換してください。 |
[AL. 027_初期磁極検出異常]
- 初期磁極検出が正常に実施できなかった。
[AL. 027.1_初期磁極検出時異常終了]
[AL. 027.1_初期磁極検出時異常終了]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 機械に衝突している場合，磁極検出の開始位置をずらしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルの配線に異常がある。 | モータ電源ケーブルに異常がないかを確認してください。リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “電源ケーブル配線図” を参照してください。次のマニュアルの “ダイレクトドライブモータ電源ケーブル配線図” を参照してください。ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル | |
| 3. リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコーダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。 | |
| 4. リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。取付け方向が間違っている場合，正しく設置してください。必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 直流励磁電圧レベルが低い。 | 位置検出方式の場合 磁極検出の移動量が小さくないかを確認してください。移動量が小さい場合，[Pr. PL09 磁極検出 電圧レベル] の設定値を大きくしてください。 微小位置検出方式の場合 磁極検出時の移動量が大きくないか，または振動していないかを確認してください。移動量が大きい，または振動している場合，[Pr. PL17.0 応答性選択 ]，[Pr. PL17.1 負荷質量比または負荷慣性モーメント比選択] の設定を見直してください。 次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 027.2_初期磁極検出時タイムアウトエラー]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアサーボモータの一次側およびダイレクトドライブモータの回転部が停止していない状態でサーボオンにした。 | リニアサーボモータおよびダイレクトドライブモータを停止させてから再度 サーボオンにしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 磁極検出時，リミットスイッチが片方しかオンになっていない。 | リミットスイッチの状態を確認し，原因を取り除いてください。 磁極検出の開始位置をずらしてください。 | |
| 3. 初期磁極検出時における直流励磁電圧レベルが低い。 | * 位置検出方式の場合 磁極検出の移動量が小さくないかを確認してください。移動量が小さい場合，[Pr. PL09 磁極検出 電圧レベル] の設定値を大きくしてください。 |
[AL. 027.3_初期磁極検出時リミットスイッチエラー]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 磁極検出時，リミットスイッチが両方ともオフになっている。 | リミットスイッチの状態を確認してください。両方ともオフになっている場合，リミットスイッチをオンにしてください。ダイレクトドライブモータを使用している場合，2. も参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ダイレクトドライブモータが1回転以上回転する装置で使用する場合，次に示すストロークリミット信号をサーボパラメータで無効にしていない。 [G]: LSPおよびLSN (コントローラからのFLSおよびRLS) [B]: FLSおよびRLS [A]: LSPおよびLSN | [Pr. PL08.2 磁極検出 ストロークリミット有効/無効選択] の設定を確認してください。 | |
| 3. 磁極検出の設定が間違っている。 | サーボパラメータなどの設定を確認してください。次のマニュアルの “磁極検出” を参照してくださいMR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 027.4_初期磁極検出時推定誤差異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 機械に衝突している場合，磁極検出の開始位置をずらしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルの配線に異常がある。 | モータ電源ケーブルに異常がないかを確認してください。リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “電源ケーブル配線図” を参照してください。次のマニュアルの “ダイレクトドライブモータ電源ケーブル配線図” を参照してください。ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル | |
| 3. リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコーダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。 | |
| 4. リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。取付け方向が間違っている場合，正しく設置してください。必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 直流励磁電圧レベルが低い。 | 位置検出方式の場合 磁極検出の移動量が小さくないかを確認してください。移動量が小さい場合，[Pr. PL09 磁極検出 電圧レベル] の設定値を大きくしてください。 微小位置検出方式の場合 磁極検出時の移動量が大きくないか，または振動していないかを確認してください。移動量が大きい，または振動している場合，[Pr. PL17.0 応答性選択 ]，[Pr. PL17.1 負荷質量比または負荷慣性モーメント比選択] の設定を見直してください。 次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 027.5_初期磁極検出時速度偏差異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 機械に衝突している場合，磁極検出の開始位置をずらしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルの配線に異常がある。 | モータ電源ケーブルに異常がないかを確認してください。リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “電源ケーブル配線図” を参照してください。次のマニュアルの “ダイレクトドライブモータ電源ケーブル配線図” を参照してください。ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル | |
| 3. リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコーダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。 | |
| 4. リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。取付け方向が間違っている場合，正しく設置してください。必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 直流励磁電圧レベルが低い。 | 位置検出方式の場合 磁極検出の移動量が小さくないかを確認してください。移動量が小さい場合，[Pr. PL09 磁極検出 電圧レベル] の設定値を大きくしてください。 微小位置検出方式の場合 磁極検出時の移動量が大きくないか，または振動していないかを確認してください。移動量が大きい，または振動している場合，[Pr. PL17.0 応答性選択 ]，[Pr. PL17.1 負荷質量比または負荷慣性モーメント比選択] の設定を見直してください。 次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 027.6_初期磁極検出時位置偏差異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 機械に衝突している場合，磁極検出の開始位置をずらしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルの配線に異常がある。 | モータ電源ケーブルに異常がないかを確認してください。リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “電源ケーブル配線図” を参照してください。次のマニュアルの “ダイレクトドライブモータ電源ケーブル配線図” を参照してください。ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル | |
| 3. リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコーダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。 | |
| 4. リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。取付け方向が間違っている場合，正しく設置してください。必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 直流励磁電圧レベルが低い。 | 位置検出方式の場合 磁極検出の移動量が小さくないかを確認してください。移動量が小さい場合，[Pr. PL09 磁極検出 電圧レベル] の設定値を大きくしてください。 微小位置検出方式の場合 磁極検出時の移動量が大きくないか，または振動していないかを確認してください。移動量が大きい，または振動している場合，[Pr. PL17.0 応答性選択 ]，[Pr. PL17.1 負荷質量比または負荷慣性モーメント比選択] の設定を見直してください。 次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 027.7_初期磁極検出時電流異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 機械に衝突している場合，磁極検出の開始位置をずらしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルの配線に異常がある。 | モータ電源ケーブルに異常がないかを確認してください。リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “電源ケーブル配線図” を参照してください。次のマニュアルの “ダイレクトドライブモータ電源ケーブル配線図” を参照してください。ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル | |
| 3. リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコーダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。 | |
| 4. リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。取付け方向が間違っている場合，正しく設置してください。必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 直流励磁電圧レベルが低い。 | 位置検出方式の場合 磁極検出の移動量が小さくないかを確認してください。移動量が小さい場合，[Pr. PL09 磁極検出 電圧レベル] の設定値を大きくしてください。 微小位置検出方式の場合 磁極検出時の移動量が大きくないか，または振動していないかを確認してください。移動量が大きい，または振動している場合，[Pr. PL17.0 応答性選択 ]，[Pr. PL17.1 負荷質量比または負荷慣性モーメント比選択] の設定を見直してください。 次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 028_リニアエンコーダ異常2]
- リニアエンコーダの使用環境に異常がある。
[AL. 028.1_リニアエンコーダ環境異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダの周囲温度が，仕様の範囲外である。 | 周囲温度と使用しているリニアエンコーダの仕様を確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. リニアエンコーダの信号レベルが低下した。 | リニアエンコーダの取付け状態を確認してください。 | |
| 3. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 028 リニアエンコーダ異常2] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 028.2_機械端リニアエンコーダ環境異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダの周囲温度が，仕様の範囲外である。 | 周囲温度と使用しているリニアエンコーダの仕様を確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. リニアエンコーダの信号レベルが低下した。 | リニアエンコーダの取付け状態を確認してください。 | |
| 3. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 028 リニアエンコーダ異常2] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A_リニアエンコーダ異常1]
- リニアエンコーダの異常を検出した。異常の内容は，エンコーダメーカごとに異なります。
[AL. 02A.1_リニアエンコーダ異常1-1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A.2_リニアエンコーダ異常1-2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A.2_リニアエンコーダ異常1-3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A.2_リニアエンコーダ異常1-4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A.2_リニアエンコーダ異常1-5]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A.2_リニアエンコーダ異常1-6]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A.2_リニアエンコーダ異常1-7]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02A.2_リニアエンコーダ異常1-8]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 | リニアエンコーダとヘッドの位置を調整してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. リニアエンコーダのアラームを検出した。 | 次のマニュアルの “[AL. 02A リニアエンコーダ異常1] の詳細説明” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル |
[AL. 02B_エンコーダカウンタ異常]
- エンコーダが作成するデータに異常がある。
[AL. 02B.1_エンコーダカウンタ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。 エンコーダケーブルに異常がある場合，交換または修理し，原点復帰を実施 してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタの グランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されて いるかを確認してください。 接続されていない場合，正しく接続し，原点復帰を実施してください。 次のマニュアルの “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処 理” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノ イズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) アラーム解消後，原点復帰を実施してください。 | |
| 4. エンコーダが故障した。 | ダイレクトドライブモータを交換してください。 |
[AL. 02B.2_エンコーダカウンタ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. 次の項目に従ってください。 | [AL. 02B.1_エンコーダカウンタ異常1] |
[AL. 030_回生異常]
- 内蔵回生抵抗器または回生オプションの許容回生電力を超えた。
- サーボアンプ内部の回生トランジスタが故障した。
[AL. 030.1_回生発熱量異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 回生抵抗器 (回生オプション) の設定が間違っている。 | 使用している回生抵抗器 (回生オプション) と [Pr. PA02 回生オプション] の設定値を確認してください。 次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. 回生抵抗器 (回生オプション) が接続されていない。 | 回生オプションを使用していない場合，P+とDの間が正しく接続されているかを確認してください。 回生オプションを使用している場合，P+とDの間の配線を外してP+とCの間 に回生オプションを取り付けているかを確認してください。 次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプ の組合せを間違えて接続した。 | 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプが指定の組合せかを確認してく ださい。 次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. 電源電圧が高い。 | 入力電源の電圧が許容電圧の上限を超えていないかを確認してください。電 源電圧が上限値を超えている場合，電源電圧を下げてください。 200V級: AC264V 400V級: AC528V | |
| 5. 回生電力が大きい。 | アラーム発生時の回生負荷率が上限値を超えていないかを確認してくださ い。 下記の処置を行ってもアラームが解消されない場合，サーボアンプを交換し てください。 位置決め頻度を下げる。 減速時定数を長くする。 負荷を小さくする。 回生オプションを使用していない場合，回生オプションを使用する。 多軸サーボアンプの場合，各軸の減速が重複しないようにする。 | |
| 6. モータ電源ケーブル (U/V/W線) が地絡した。( 地絡電流の回り込みによるP-N間母線電圧の 上昇) | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。 |
[AL. 030.2_回生信号異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | 回生抵抗器 (回生オプション) が異常発熱しているかを確認してください。異常発熱している場合，サーボアンプを交換してください。 回生オプション接続時に次のような配線不備がないかを確認してください。 P+とCの間が短絡している。 P+とDの間が短絡している状態で，P+とCの間に回生オプションを接続している。 サーボアンプおよび回生オプションの組合せが間違っている。(回生オプションの抵抗値が低い，など)。 次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
[AL. 030.3_回生フィードバック信号異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | 回生オプションまたは内蔵回生抵抗器の配線を外して電源を投入したとき， このアラームが発生するかを確認してください。アラームが発生する場合， サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，地絡，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してくださ い。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 031_過速度]
- サーボモータ速度が最大速度を超えた。
[AL. 031.1_サーボモータ速度異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 指令パルス周波数が高い。 | 指令パルス周波数を確認してください。指令パルス周波数が最大入力パルス周波数より高い場合，運転パターンを見直してください。 | [A] |
| 2. 電子ギアの設定が正しくない。 | 電子ギアの設定値を確認してください。次のマニュアルの “電子ギア機能” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (機能編)。 | [G] [B] [A] |
| 3. コントローラからの指令が大きい。 | コントローラの指令が最大速度以上になっていないかを確認してください。判定値を許容速度に変更する場合，[Pr. PA28.4 速度範囲制限選択] で設定してください。 | [G] [B] |
| 4. コントローラで設定されているバックラッシュ補正量が大きい。 | コントローラのマニュアルを参照し，設定値が適切かを確認してください。 | |
| 5. 過速度アラームレベルよりも大きい速度指令が入力された。 | 実際のサーボモータ速度が過速度アラームレベルより大きいことを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 6. サーボモータが加速時に最大トルク (最大推力) になっている。 | 加速時にトルク (推力) が最大トルク (最大推力) になっていないかを確認してください。最大トルク (最大推力) になっている場合，加減速時定数を長くしてください。または，負荷を小さくしてください。 | |
| 7. サーボ系が不安定で発振している。 | サーボモータが発振していないかを確認してください。発振している場合，サーボゲインを調整してください。または，負荷を小さくしてください。 | |
| 8. 速度波形がオーバシュートした。 | 加減速時定数が短くてオーバシュートしていないかを確認してください。オーバシュートしている場合，加減速時定数を長くしてください。 | |
| 9. 負荷干渉 (機械的な引っ掛かりなど) によって，サーボモータの運転が瞬時停止したのちに復帰した。 | 装置に負荷干渉がないかを確認してください。負荷干渉がある場合，干渉原因を取り除いてください。外部にブレーキを使用している場合，ブレーキ開放タイミングを確認してください。 | |
| 10. モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を間違えているかを確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 11. モータ電源ケーブルが断線した。(U/V/W線のいずれかの断線による瞬時的な欠相状態) | モータ電源ケーブルが断線しているかを確認してください。断線している場合，配線を修正してください。 | |
| 12. サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。ユーザーズマニュアル (導入編) の “初めて電源を投入する場合” を参照してください。 | |
| 13. エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | 最大速度以下のときにこのアラームが発生しているかを確認してください。アラームが発生している場合，サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。判定値を許容速度に変更する場合，[Pr. PA28.4] で設定してください。 |
[AL. 032_過電流]
- サーボアンプに許容電流以上の電流が流れた。
[AL. 032.1_ハードウェア検出回路による過電流検出 (運転中)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。 モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するかを確認してください。 アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 | モータ電源ケーブル単体で短絡しているかを確認してください。 短絡している場合，モータ電源ケーブルを交換してください。 | |
| 3. サーボモータが故障した。 | サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し，相間 (U/V/W/ または 間) の絶縁を確認してください。 地絡または短絡している場合，サーボモータを交換してください。 | |
| 4. ダイナミックブレーキが故障した。 | 発生要因1，2，3が該当していないことを確認後，サーボオン指令をオンにしたときにこのアラームが発生するかを確認してください。 アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 アラームが発生しない場合，5.を確認してください。 | |
| 5. 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っている。 | 回生時にアラームが発生した場合，P+とCの間の短絡など，回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っていないかを確認してください。間違っている場合，配線を修正してください。 | |
| 6. 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプの組合せを間違えて接続した。 | 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプが指定の組合せかを確認してください。 次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を確認してください。 次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 8. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 周囲環境に異常が見つからない場合，次の調査/処置方法を実施してください。 [AL. 045.1_主回路素子温度異常1] ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 032.2_ソフトウェア検出処理による過電流検出 (運転中)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボゲインが高い。 | 振動が発生していないかを確認してください。 振動が発生している場合，[Pr. PB09 速度制御ゲイン] を小さくしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するかを確認してください。 アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。 モータ電源ケーブル単体で短絡しているかを確認してください。 短絡している場合，モータ電源ケーブルを交換してください。 | |
| 4. サーボモータが故障した。 | サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し，相間 (U/V/W/ または 間) の絶縁を確認してください。地絡または短絡している場合，サーボモータを交換してください。 | |
| 5. モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を確認してください。 次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 032.3_ハードウェア検出回路による過電流検出 (停止中)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。 モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するかを確認してください。 アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 | モータ電源ケーブル単体で短絡しているかを確認してください。 短絡している場合，モータ電源ケーブルを交換してください。 | |
| 3. サーボモータが故障した。 | サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し，相間 (U/V/W/ または 間) の絶縁を確認してください。 地絡または短絡している場合，サーボモータを交換してください。 | |
| 4. ダイナミックブレーキが故障した。 | 発生要因1，2，3が該当していないことを確認後，サーボオン指令をオンにしたときにこのアラームが発生するかを確認してください。 アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 アラームが発生しない場合，5.を確認してください。 | |
| 5. 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っている。 | 回生時にアラームが発生した場合，P+とCの間の短絡など，回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っていないかを確認してください。間違っている場合，配線を修正してください。 | |
| 6. 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプの組合せを間違えて接続した。 | 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプが指定の組合せかを確認してください。 次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を確認してください。 次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 8. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 周囲環境に異常が見つからない場合，次の調査/処置方法を実施してください。 [AL. 045.1_主回路素子温度異常1] ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 032.4_ソフトウェア検出処理による過電流検出 (停止中)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボゲインが高い。 | 振動が発生していないかを確認してください。 振動が発生している場合，[Pr. PB09 速度制御ゲイン] を小さくしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するかを確認してください。 アラームが発生する場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。 モータ電源ケーブル単体で短絡しているかを確認してください。 短絡している場合，モータ電源ケーブルを交換してください。 | |
| 4. サーボモータが故障した。 | サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し，相間 (U/V/W/ または 間) の絶縁を確認してください。地絡または短絡している場合，サーボモータを交換してください。 | |
| 5. モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | モータ電源ケーブルまたはエンコーダケーブルの接続先を確認してください。 次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 033_過電圧]
- 母線電圧の値が規定値を超えた。
200 V級: DC 400 V
400 V級: DC 800 V (MR-J5D_の場合，840 Vです。)
[AL. 033.1_主回路電圧異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 回生抵抗器 (回生オプション) の設定が間違っている。 | 使用している回生抵抗器 (回生オプション) と [Pr. PA02.0-1 回生オプション選択] の設定値を確認してください。次のようなマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. 回生抵抗器 (回生オプション) が接続されていない。 | 回生オプションを使用していない場合，P+とDの間が正しく接続されているかを確認してください。回生オプションを使用している場合，P+とDの間の配線を外してP+とCの間に回生オプションを取り付けているかを確認してください。次のようなマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 内蔵回生抵抗器または回生オプションが断線している。 | 内蔵回生抵抗器または回生オプションの抵抗値を測定してください。抵抗値に異常がある場合、内蔵回生抵抗器を使用している場合はサーボアンプを交換し、回生オプションを使用している場合は回生オプションを交換してください。 また、次のマニュアルの “回生オプション” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. 回生電力が大きい。 | アラーム発生時の回生負荷率が上限値を超えていないかを確認してください。下記のような処置を行ってもアラームが解消されない場合，サーボアンプを交換してください。 負荷を小さくする。 減速時定数を長くする。 位置決め頻度を下げる。 回生オプションを使用していない場合，回生オプションを使用する。 多軸サーボアンプの場合，各軸の減速が重複しないようにする。 | |
| 5. 電源電圧が高い。 | 入力電源の電圧が許容電圧の上限を超えていないかを確認してください。電源電圧が上限値を超えている場合，電源電圧を下げてください。 200 V級: AC 264 V 400 V級: AC 528 V | |
| 6. モータ電源ケーブル (U/V/W線) が地絡した。(地絡電流の回り込みによるP-N間母線電圧の上昇) | モータ電源ケーブルが地絡しているかを確認してください。地絡している場合，配線を修正してください。また，モータ電源ケーブルを長距離配線にする場合，またはシールド線を使用する場合，配線の浮遊容量による充電現象が発生する可能性があります。ケーブル長を短くする，またはシールド線を外すなどケーブルを見直して状況を確認してください。 | |
| 7. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のようなマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 8. サーボアンプが故障した。 | 母線電圧の値を確認してください。主回路電源電圧が仕様の範囲内でも、母線電圧が規定値を超えている場合、サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 034_SSCNET受信異常1]
- SSCNET III/H通信に異常が発生した。(3.5 ms間の連続的な通信異常)
[AL. 034.1_SSCNET受信データ異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET IIIケーブルが外れている。 | SSCNET IIIケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして，SSCNET IIIケーブルを正しく接続 してください。 | [B] |
| 2. SSCNET IIIケーブルの端面に汚れが付着してい る。 | 端面の汚れを拭き取り，再現性を確認してください。再現しない場合，SSCNET IIIケーブルの端面が汚れない対策を実施してください。 | |
| 3. SSCNET IIIケーブルが折損または切断されてい る。 | SSCNET IIIケーブルに異常がないかを確認してください。異常がある場合，SSCNET IIIケーブルを交換してください。 | |
| 4. SSCNET IIIケーブルにビニールテープを貼り付 けた。 | ビニールテープを使用したかを確認してください。使用している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 5. SSCNET IIIケーブルに移行性のある可塑剤の 入った電線絶縁体が付着した。 | 他の電線と接触していないかを確認してください。接触している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 8. アラームが発生したサーボアンプの前軸また は後軸のサーボアンプが故障した。 | アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し，再現性を 確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コントローラを交換してください。 |
[AL. 034.2_SSCNETコネクタ接続エラー ]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET IIIケーブルが外れている。 | SSCNET IIIケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして，SSCNET IIIケーブルを正しく接続 してください。 | [B] |
| 2. SSCNET IIIケーブルの端面に汚れが付着してい る。 | 端面の汚れを拭き取り，再現性を確認してください。再現しない場合，SSCNET IIIケーブルの端面が汚れない対策を実施してください。 | |
| 3. SSCNET IIIケーブルが折損または切断されてい る。 | SSCNET IIIケーブルに異常がないかを確認してください。異常がある場合，SSCNET IIIケーブルを交換してください。 | |
| 4. SSCNET IIIケーブルにビニールテープを貼り付 けた。 | ビニールテープを使用したかを確認してください。使用している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 5. SSCNET IIIケーブルに移行性のある可塑剤の 入った電線絶縁体が付着した。 | 他の電線と接触していないかを確認してください。接触している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 8. アラームが発生したサーボアンプの前軸また は後軸のサーボアンプが故障した。 | アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し，再現性を 確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コントローラを交換してください。 |
[AL. 034.3_SSCNET通信データ異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET IIIケーブルが外れている。 | SSCNET IIIケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして，SSCNET IIIケーブルを正しく接続 してください。 | [B] |
| 2. SSCNET IIIケーブルの端面に汚れが付着してい る。 | 端面の汚れを拭き取り，再現性を確認してください。再現しない場合，SSCNET IIIケーブルの端面が汚れない対策を実施してください。 | |
| 3. SSCNET IIIケーブルが折損または切断されてい る。 | SSCNET IIIケーブルに異常がないかを確認してください。異常がある場合，SSCNET IIIケーブルを交換してください。 | |
| 4. SSCNET IIIケーブルにビニールテープを貼り付 けた。 | ビニールテープを使用したかを確認してください。使用している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 5. SSCNET IIIケーブルに移行性のある可塑剤の 入った電線絶縁体が付着した。 | 他の電線と接触していないかを確認してください。接触している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 8. アラームが発生したサーボアンプの前軸また は後軸のサーボアンプが故障した。 | アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し，再現性を 確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コントローラを交換してください。 |
[AL. 034.4_ハードウェア異常信号検出]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET IIIケーブルが外れている。 | SSCNET IIIケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして，SSCNET IIIケーブルを正しく接続 してください。 | [B] |
| 2. SSCNET IIIケーブルの端面に汚れが付着してい る。 | 端面の汚れを拭き取り，再現性を確認してください。再現しない場合，SSCNET IIIケーブルの端面が汚れない対策を実施してください。 | |
| 3. SSCNET IIIケーブルが折損または切断されてい る。 | SSCNET IIIケーブルに異常がないかを確認してください。異常がある場合，SSCNET IIIケーブルを交換してください。 | |
| 4. SSCNET IIIケーブルにビニールテープを貼り付 けた。 | ビニールテープを使用したかを確認してください。使用している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 5. SSCNET IIIケーブルに移行性のある可塑剤の 入った電線絶縁体が付着した。 | 他の電線と接触していないかを確認してください。接触している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 8. アラームが発生したサーボアンプの前軸また は後軸のサーボアンプが故障した。 | アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し，再現性を 確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コントローラを交換してください。 |
[AL. 034.7_SSCNET通信データ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET IIIケーブルが外れている。 | SSCNET IIIケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして，SSCNET IIIケーブルを正しく接続 してください。 | [B] |
| 2. SSCNET IIIケーブルの端面に汚れが付着してい る。 | 端面の汚れを拭き取り，再現性を確認してください。再現しない場合，SSCNET IIIケーブルの端面が汚れない対策を実施してください。 | |
| 3. SSCNET IIIケーブルが折損または切断されてい る。 | SSCNET IIIケーブルに異常がないかを確認してください。異常がある場合，SSCNET IIIケーブルを交換してください。 | |
| 4. SSCNET IIIケーブルにビニールテープを貼り付 けた。 | ビニールテープを使用したかを確認してください。使用している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 5. SSCNET IIIケーブルに移行性のある可塑剤の 入った電線絶縁体が付着した。 | 他の電線と接触していないかを確認してください。接触している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 8. アラームが発生したサーボアンプの前軸また は後軸のサーボアンプが故障した。 | アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し，再現性を 確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コントローラを交換してください。 |
[AL. 035_指令周波数異常]
- 入力される指令周波数が高い。
[AL. 035.1_指令周波数異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. パルス列の配線に異常がある。 | ケーブルの断線または短絡がないか確認してください。 異常がある場合，ケーブルを修理または交換してください。 | [A] |
| 2. 周波数指令の上限値が低すぎる。 | [Pr. PC45 指令周波数上限値] の設定値を見直してください。 | |
| 3. コントローラまたは上位機器のパルス出力周 波数が高い。 | コントローラまたは上位機器のパルス出力周波数を確認してください。 最大入力パルス周波数より高い場合，運転パターンを見直してください。 | [G] [B] |
| 4. 外部ノイズの影響で指令周波数が高くなった。 | ノイズ対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. パルス列の配線が間違っている。 | パルス列の配線を確認してください。 次のマニュアルの “パルス列入力インターフェースを使用する場合” を参照し てください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [A] |
| 6. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] |
| 7. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
[AL. 036_SSCNET受信異常2]
- SSCNET III/H通信に異常が発生した。(約70 ms間の断続的な通信異常)
[AL. 036.1_断続的な通信データ異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET IIIケーブルが外れている。 | SSCNET IIIケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして，SSCNET IIIケーブルを正しく接続 してください。 | [B] |
| 2. SSCNET IIIケーブルの端面に汚れが付着している。 | 端面の汚れを拭き取り，再現性を確認してください。再現しない場合， SSCNET IIIケーブルの端面が汚れない対策を実施してください。 | |
| 3. SSCNET IIIケーブルが折損または切断されている。 | SSCNET IIIケーブルに異常がないかを確認してください。異常がある場合， SSCNET IIIケーブルを交換してください。 | |
| 4. SSCNET IIIケーブルにビニールテープを貼り付けた。 | ビニールテープを使用したかを確認してください。使用している場合，原因 に合った対策を実施してください。 | |
| 5. SSCNET IIIケーブルに移行性のある可塑剤の 入った電線絶縁体が付着した。 | 他の電線と接触していないかを確認してください。 接触している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。 ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。 次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，サー ボアンプを交換してください。 | |
| 8. アラームが発生したサーボアンプの前軸また は後軸のサーボアンプが故障した。 | アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し，再現性を 確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コン トローラを交換してください。 |
[AL. 037_パラメータ異常]
- サーボパラメータの設定値に異常がある。
- ポイントテーブルの設定値に異常がある。
[AL. 037.1_パラメータ設定範囲異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 設定範囲外に設定したパラメータがある。 | [G] [B]: MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認し，パラメータの設定値を見直してください。 [A]: サーボアンプ表示部のパラメータエラー番号表示画面，MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認し，パラメータの設定値を見直してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 設定したパラメータの組合せに矛盾がある。 | [G] [B]: MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認し，パラメータの設定値を見直してください。 [A]: サーボアンプ表示部のパラメータエラー番号表示画面，MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認し，パラメータの設定値を見直してください。 | |
| 3. サーボアンプの故障によってパラメータの設定値が変わった。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 037.2_パラメータ組合せによる異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 設定したパラメータの組合せに矛盾がある。 | [G] [B]: MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認し，パラメータの設定値を見直してください。 [A]: サーボアンプ表示部のパラメータエラー番号表示画面，MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認し，パラメータの設定値を見直してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. マスタスレーブ運転機能有効時にマスタ側の [Pr. PA01.1 運転モード選択] を “0” (標準制御モード) 以外に設定した。 | [Pr. PA01.1] を “0” (標準制御モード) に設定してください。 | [G] [B] |
| 3. マスタスレーブ運転機能有効時にスレーブ側の [Pr. PA01.1 運転モード選択] を “0” (標準制御モード) 以外に設定した。 | [Pr. PA01.1] を “0” (標準制御モード) に設定してください。 | |
| 4. マスタスレーブ機能有効時に [Pr. PA04.3 強制停止減速機能選択] を “2” (強制停止減速機能有効) に設定した。 | [Pr. PA04.3] を “0” (強制停止減速機能無効) に設定してください。 | [B] |
[AL. 037.3_ポイントテーブル設定による異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ポイントテーブルの設定値に異常がある。 | ポイントテーブルの設定値が設定範囲内であるかを確認してください。[Point table error No.(Obj. 2A43h: 01h)] でポイントテーブルエラー番号を確認してください。または，MR Configurator2のポイントテーブル画面で設定値を確認してください。 | [G] |
| 2. サーボアンプの故障によって，ポイントテーブルの設定値が変わった。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 037.6_パラメータ不一致異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. パラメータの書込みに異常が発生して保存さ れているパラメータに不整合が発生した。 | MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認してください。パラメータには書込み前または書込み後の値が表示されるので再度設定値を書き込んでください。サーボアンプ表示部のパラメータエラー番号表示画面、MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認してください。パラメータには書込み前または書込み後の値が表示されるので再度設定値を書き込んでください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障してパラメータの設定値 が変わった。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 037.7_ネットワークパラメータ設定による異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ネットワークパラメータの設定内容に異常が ある。 | ネットワークパラメータの設定値が設定範囲内であるかを確認してください。 [G]: MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認してください。パラメータには書込み前または書込み後の値が表示されるので再度設定値を書き込んでください。 [A]: サーボアンプ表示部のパラメータエラー番号表示画面，MR Configurator2のアラーム表示画面などでパラメータエラー番号を確認してください。パラメータには書込み前または書込み後の値が表示されるので再度設定値を書き込んでください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障してネットワークパラ メータの設定値が変わった。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 03A_突入電流抑制回路異常]
- 突入電流抑制回路の異常を検出した。
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 高頻度で電源再投入を実施したことで、突入電流抑制抵抗が異常発熱した。 | 使用方法を見直してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 03D_ドライバ間通信用パラメータ設定異常]
- ドライバ間通信を用いた制御用パラメータの設定値に異常がある。
[AL. 03D.1_スレーブ側ドライバ間通信用パラメータ組合せ異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ドライバ間通信のマスタ側送信データ選択が 正しく設定されていない。 | 次のパラメータで “ドライバ間通信マスタ設定時送信データ選択1″ および ” ドライバ間通信 マスタ設定時 送信データ選択2″ の設定を見直してください。 [B]: [Pr. PD16 ドライバ間通信 マスタ設定時送信データ選択1] および [Pr. PD17 ドライバ間通信 マスタ設定時 送信データ選択2] | [B] |
[AL. 03E_運転モード異常]
- 運転モード設定を変更した。
[AL. 03E.4_制御コマンド不整合1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. MR-J5-_B_-LLサーボアンプに対しトルク制御モードへの切換えを実施した。 | トルク制御モードへの切換えを実施したかを確認してください。切換えを実施した場合、コントローラの設定を見直してください。 | [B] |
[AL. 03E.5_制御コマンド不整合2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. MR-J5-_B_-LLサーボアンプに対し押当て制御モードへの切換えを実施した。 | 押当て制御モードへの切換えを実施したかを確認してください。切換えを実施した場合、コントローラの設定を見直してください。 | [B] |
[AL. 03E.9_接続モード異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET III/Hコントローラ接続時、運転モードをMR-J5に設定していない。 | MR Configurator2に付属しているアプリケーション “MR Mode Change” で、サーボアンプを工場出荷状態に戻してからコントローラの運転モードをMR-J5に設定し、接続してください。 | [B] |
[AL. 042_サーボ制御異常]
- サーボ制御異常が発生した。(リニアサーボモータ，ダイレクトドライブモータまたはフルクローズド制御の場合)
[AL. 042.1_位置偏差によるサーボ制御異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [Pr. PA17 サーボモータシリーズ設定] および [Pr. PA18 サーボモータタイプ設定] が使用するサーボモータに合わせて設定されていない。 | [Pr. PA17] および [Pr. PA18] が正しく設定されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダの分解能設定が実際の値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコーダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。次のマニュアルの “リニアエンコーダの分解能設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. エンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。取付け方向が間違っている場合、正しく設置してください。必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。 MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. サーボモータの接続が間違っている。 | 配線を確認してください。次のマニュアルの “信号と配線” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 初期磁極検出を実施していない。 | 磁極検出を実施し、再現するかを確認してください。次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 6. 位置偏差異常検知レベルの設定値が低い。 | 溜りパルスの値を確認してください。偏差が大きい場合、運転状況を見直してください。必要に応じて [Pr. PL05 位置偏差異常検知レベル] の設定を見直してください。 |
[AL. 042.2_速度偏差によるサーボ制御異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [Pr. PA17 サーボモータシリーズ設定] および [Pr. PA18 サーボモータタイプ設定] が使用するサーボモータに合わせて設定されていない。 | [Pr. PA17] および [Pr. PA18] が正しく設定されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダの分解能設定が実際の値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコーダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。次のマニュアルの “リニアエンコーダの分解能設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. エンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. サーボモータの接続が間違っている。 | 配線を確認してください。次のマニュアルの “信号と配線” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 初期磁極検出を実施していない。 | 磁極検出を実施し、再現するかを確認してください。次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 6. 速度偏差異常検知レベルの設定値が低い。 | 速度指令と実速度の偏差を計算してください。偏差が大きい場合、運転状況を見直してください。必要に応じて [Pr. PL06 速度偏差異常検知レベル] の設定を見直してください。 |
[AL. 042.3_トルク/推力偏差によるサーボ制御異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [Pr. PA17 サーボモータシリーズ設定] および [Pr. PA18 サーボモータタイプ設定] が使用す るサーボモータに合わせて設定されていない。 | [Pr. PA17] および [Pr. PA18] が正しく設定されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダの分解能設定が実際の値と異なる。 | [Pr. PL02 リニアエンコーダ分解能設定 分子] および [Pr. PL03 リニアエンコー ダ分解能設定 分母] の設定を確認してください。次のマニュアルの “リニアエンコーダの分解能設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. エンコーダの取付け方向が間違っている。 | リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認してください。 必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してくださ い。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “リニアエンコーダ方向とリニアサーボモータ方向の設定” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. サーボモータの接続が間違っている。 | 配線を確認してください。 次のマニュアルの “信号と配線” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 5. 初期磁極検出を実施していない。 | 再現するかを確認してください。 次のマニュアルの “磁極検出” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 6. トルク/推力偏差異常検知レベルの設定値が低 い。 | 電流指令とトルク/推力の偏差を計算してください。偏差が大きい場合、電源 環境または運転状況を見直してください。必要に応じて [Pr. PL07 トルク偏差 異常検知レベル] の設定を見直してください。 |
[AL. 042.8_位置偏差によるフルクローズド制御異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダの分解能設定が実際の値と 異なる。 | [Pr. PE04 フルクローズド制御 フィードバックパルス電子ギア1 分子] および [Pr. PE05 フルクローズド制御 フィードバックパルス電子ギア1 分母] の設定を確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダの取付け方向が間違ってい る。 | 機械端エンコーダの取付け方向を確認してください。 必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “機械端エンコーダ位置データの確認” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 位置偏差異常検知レベルの設定値が低い。 | サーボモータ・機械端位置偏差の値を確認してください。 偏差が大きい場合、装置機構または運転状況を見直してください。必要に応じて [Pr. PE03 フルクローズド制御異常 検知機能選択] または [Pr. PE07 フルクローズド制御 位置偏差異常検知レベル] の設定を見直してください。 |
[AL. 042.9_速度偏差によるフルクローズド制御異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダの分解能設定が設定値と異 なる。 | [Pr. PE04 フルクローズド制御 フィードバックパルス電子ギア1 分子] および [Pr. PE05 フルクローズド制御フィードバックパルス電子ギア1 分母] の設定を 確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダの取付け方向が間違ってい る。 | 機械端エンコーダの取付け方向を確認してください。 必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してくださ い。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “機械端エンコーダ位置データの確認” を参照してくださ い。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 速度偏差異常検知レベルの設定値が低い。 | サーボモータ・機械速度偏差を計算してください。 偏差が大きい場合、装置機構または運転状況を見直してください。必要に応 じて [Pr. PE03 フルクローズド制御異常 検知機能選択] または [Pr. PE06 フルク ローズド制御 速度偏差 異常検知レベル] の設定を見直してください。 |
[AL. 042.A_指令停止時位置偏差によるフルクローズド制御異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダの分解能設定が実際の値と 異なる。 | [Pr. PE04 フルクローズド制御 フィードバックパルス電子ギア1 分子] および [Pr. PE05 フルクローズド制御 フィードバックパルス電子ギア1 分母] の設定を確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダの取付け方向が間違ってい る。 | 機械端エンコーダの取付け方向を確認してください。 必要に応じて “エンコーダパルスカウント極性選択” の設定を変更してください。 [G] [B]: [Pr. PC27.0 エンコーダパルスカウント極性選択] [A]: [Pr. PC45.0 エンコーダパルスカウント極性選択] 次のマニュアルの “機械端エンコーダ位置データの確認” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 位置偏差異常検知レベルの設定値が低い。 | サーボモータ・機械端位置偏差の値を確認してください。 偏差が大きい場合、装置機構または運転状況を見直してください。必要に応じて [Pr. PE03 フルクローズド制御異常 検知機能選択] または [Pr. PE07 フルクローズド制御 位置偏差異常検知レベル] の設定を見直してください。 |
[AL. 045_主回路素子過熱]
- サーボアンプ内部が異常過熱した。
[AL. 045.1_主回路素子温度異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲温度が規定値 (60 °C) を超えた。 | 周囲温度を確認し、規定値を超えている場合、周囲温度を下げてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 密着取付けの仕様を満たしていない。 | 密着取付けの仕様を確認してください。 次のマニュアルの “取付け方向と間隔” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 過負荷の状態で繰返し電源のオフ/オンを実施した。 | 過負荷の状態が何度も発生したかを確認してください。 発生した場合、運転パターンを見直してください。 | |
| 4. 冷却ファン、冷却フィン、および開口部が目詰まりしている。 | 冷却ファン、冷却フィン、および開口部を清掃してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 045.2_主回路素子温度異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲温度が規定値 (60 °C) を超えた。 | 周囲温度を確認し、規定値を超えている場合、周囲温度を下げてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 密着取付けの仕様を満たしていない。 | 密着取付けの仕様を確認してください。 次のマニュアルの “取付け方向と間隔” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. 過負荷の状態で繰返し電源のオフ/オンを実施した。 | 過負荷の状態が何度も発生したかを確認してください。 発生した場合、運転パターンを見直してください。 | |
| 4. 冷却ファン、冷却フィン、および開口部が目詰まりしている。 | 冷却ファン、冷却フィン、および開口部を清掃してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 046_サーボモータ過熱]
- サーボモータが異常過熱した。
[AL. 046.1_サーボモータ温度異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータの周囲温度が規定値を超えた。 | サーボモータの周囲温度を確認し、周囲温度が規定値を超えている場合、周囲温度を下げてください。次のマニュアルの “環境条件” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “環境条件” を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータが過負荷状態になっている。 | 実効負荷率を確認してください。実効負荷率が100 %を超えている場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。 | |
| 3. エンコーダ内のサーマルセンサが故障した。 | アラーム発生時のサーボモータ温度を確認してください。サーボモータ温度が低い場合、エンコーダ内のサーマルセンサが故障しています。サーボモータを交換してください。 |
[AL. 046.2_サーボモータ温度異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. リニアサーボモータ、ダイレクトドライブモータまたはサーミスタ搭載サーボモータの周囲温度が規定値を超えた。 | リニアサーボモータ、ダイレクトドライブモータまたはサーミスタ搭載サーボモータの周囲温度を確認してください。周囲温度が規定値を超えていたら周囲温度を下げてください。次のマニュアルの “環境条件” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “環境条件” を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータが過負荷状態になっている。 | 実効負荷率を確認してください。実効負荷率が100 %を超えている場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。 | |
| 3. サーミスタ線に異常がある。 | サーミスタ線が短絡していないかを確認してください。サーミスタ線が短絡している場合、ケーブルを交換または修理してください。サーミスタ線が短絡していない場合、サーボモータを交換してください。 |
[AL. 046.3_サーミスタ未接続異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータサーミスタ線が接続されていない。 | サーボモータサーミスタ線が接続されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータサーミスタ線が断線している。 | サーボモータサーミスタ線が断線していないかを確認してください。サーボモータサーミスタ線が断線していたら修理してください。 |
[AL. 046.4_サーミスタ回路異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプのサーミスタ回路が故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 046.5_サーボモータ温度異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータの周囲温度が規定値を超えた。 | サーボモータの周囲温度を確認し、周囲温度が規定値を超えている場合、周囲温度を下げてください。次のマニュアルの “環境条件” を参照してください。回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応) ダイレクトドライブモータユーザーズマニュアル リニアサーボモータユーザーズマニュアルの “環境条件” を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータが過負荷状態になっている。 | 実効負荷率を確認してください。実効負荷率が100 %を超えている場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。 | |
| 3. エンコーダ内のサーマルセンサが故障した。 | アラーム発生時のサーボモータ温度を確認してください。サーボモータ温度が低い場合、エンコーダ内のサーマルセンサが故障しています。サーボモータを交換してください。 |
[AL. 046.6_サーボモータ温度異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータの連続出力電流より大きな電流が流れた。 | 実効負荷率を確認してください。実効負荷率が高い場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 046.7_サーボモータ温度異常5]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. メーカ設定用サーボパラメータの値を変更した。 | メーカ設定用サーボパラメータの値を初期値に設定してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 047_冷却ファン異常]
- サーボアンプの冷却ファンの回転速度が低下した。
- ファンの回転速度がアラーム発生レベルの定格回転速度の30 %以下になった。
[AL. 047.1_冷却ファン停止異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 冷却ファンに異物が混入した。 | 冷却ファンに異物が挟まっていないかを確認し、異物が挟まっていたら除去してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 冷却ファンが汚損した。(油など液体浸入による汚損) | 冷却ファンの汚損状態を確認し、汚損している場合はファンユニットを交換してください。必要に応じて使用環境を見直してください。 | |
| 3. 冷却ファンが寿命である。 | ファンユニットを交換してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 047.2_冷却ファン回転速度低下異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 冷却ファンに異物が混入した。 | 冷却ファンに異物が挟まっていないかを確認してください。異物が挟まっていたら除去してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 冷却ファンが汚損した。(油など液体浸入による汚損) | 冷却ファンの汚損状態を確認し、汚損している場合はファンユニットを交換してください。必要に応じて使用環境を見直してください。 | |
| 3. 冷却ファンが寿命である。 | ファンユニットを交換してください。 |
[AL. 050_過負荷1]
- サーボアンプの過負荷保護特性を超えた。
[AL. 050.1_運転時過負荷サーマル異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを確認し、修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4. トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認し、トルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] |
| 6. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 7. サーボゲインが高い。 | 振動が発生していないかを確認してください。振動が発生している場合、[Pr. PB09 速度制御ゲイン] を小さくしてください。 | |
| 8. 突発的な外力によって，サーボモータ軸が回された，またはリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 | |
| 9. サーボモータの設置状態に異常がある。 | サーボモータ軸で芯ずれによる偏心荷重などがないかを確認してください。異常がある場合、設置状態を見直してください。 |
[AL. 050.2_運転時過負荷サーマル異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを確認し、修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4. トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認し、トルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] |
| 6. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 7. サーボゲインが高い。 | 振動が発生していないかを確認してください。振動が発生している場合、[Pr. PB09 速度制御ゲイン] を小さくしてください。 | |
| 8. 突発的な外力によって，サーボモータ軸が回された，またはリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 | |
| 9. サーボモータの設置状態に異常がある。 | サーボモータ軸で芯ずれによる偏心荷重などがないかを確認してください。異常がある場合、設置状態を見直してください。 |
[AL. 050.3_運転時過負荷サーマル異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを確認し、修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。次のマニュアルの “電源系回路の接続例” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3. エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4. トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認し、トルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] |
| 6. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 7. サーボゲインが高い。 | 振動が発生していないかを確認してください。振動が発生している場合、[Pr. PB09 速度制御ゲイン] を小さくしてください。 | |
| 8. 突発的な外力によって，サーボモータ軸が回された，またはリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 | |
| 9. サーボモータの設置状態に異常がある。 | サーボモータ軸で芯ずれによる偏心荷重などがないかを確認してください。異常がある場合、設置状態を見直してください。 |
[AL. 050.4_停止時過負荷サーマル異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。位置ずれによって機械が干渉していないかを確認してください。その際、『MR-J5-A ユーザーズマニュアル (導入編)』の「位置ずれ発生時の原因調査」を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを確認し、修理または交換してください。 | [A] |
| 3. サーボロック時にハンチングしている。 | ハンチングしないように調整してください。次のマニュアルの「調整編」を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (調整編) | [G] [B] [A] |
| 4. 電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) | 運転中に電磁ブレーキが解除されているかを確認してください。 | |
| 5. サーボアンプの連続出力電流より大きな電流が流れた。 | 実効負荷率および運転パターンを確認してください。実効負荷率が高い場合、負荷を小さくするか容量の大きいサーボモータに交換してください。または運転パターンを見直してください。 | |
| 6. 多軸サーボアンプの場合，エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認してください。 | [G] [B] |
| 7. サーボ系が不安定で共振している。 | 共振しないように調整してください。次のマニュアルの「調整編」を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (調整編) | [G] [B] [A] |
| 8. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 050.5_停止時過負荷サーマル異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。位置ずれによって機械が干渉していないかを確認してください。その際、『MR-J5-A ユーザーズマニュアル (導入編)』の「位置ずれ発生時の原因調査」を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを確認し、修理または交換してください。 | [A] |
| 3. サーボロック時にハンチングしている。 | ハンチングしないように調整してください。次のマニュアルの「調整編」を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (調整編) | [G] [B] [A] |
| 4. 電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) | 運転中に電磁ブレーキが解除されているかを確認してください。 | |
| 5. サーボアンプの連続出力電流より大きな電流が流れた。 | 実効負荷率および運転パターンを確認してください。実効負荷率が高い場合、負荷を小さくするか容量の大きいサーボモータに交換してください。または運転パターンを見直してください。 | |
| 6. 多軸サーボアンプの場合，エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認してください。 | [G] [B] |
| 7. サーボ系が不安定で共振している。 | 共振しないように調整してください。次のマニュアルの「調整編」を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (調整編) | [G] [B] [A] |
| 8. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 050.6_停止時過負荷サーマル異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。位置ずれによって機械が干渉していないかを確認してください。その際、『MR-J5-A ユーザーズマニュアル (導入編)』の「位置ずれ発生時の原因調査」を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを確認し、修理または交換してください。 | [A] |
| 3. サーボロック時にハンチングしている。 | ハンチングしないように調整してください。次のマニュアルの「調整編」を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (調整編) | [G] [B] [A] |
| 4. 電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) | 運転中に電磁ブレーキが解除されているかを確認してください。 | |
| 5. サーボアンプの連続出力電流より大きな電流が流れた。 | 実効負荷率および運転パターンを確認してください。実効負荷率が高い場合、負荷を小さくするか容量の大きいサーボモータに交換してください。または運転パターンを見直してください。 | |
| 6. 多軸サーボアンプの場合，エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 | CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認してください。 | [G] [B] |
| 7. サーボ系が不安定で共振している。 | 共振しないように調整してください。次のマニュアルの「調整編」を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (調整編) | [G] [B] [A] |
| 8. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 051_過負荷2]
- 機械の衝突などで最大出力電流が連続して流れた。
[AL. 051.1_運転時過負荷サーマル異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。確認の際は、『MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』または『MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』の “電源系回路の接続例” を参照してください。 | |
| 3. エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4. トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認し、トルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 6. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 051.2_停止時過負荷サーマル異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。位置ずれによって機械が干渉していないかを確認してください。『MR-J5-A ユーザーズマニュアル (導入編)』の「位置ずれ発生時の原因調査」を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを修理または交換してください。 | |
| 3. サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。『MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』または『MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』の「電源系回路の接続例」を参照してください。 | |
| 4. エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 5. トルクが飽和している。 | ピーク負荷率を確認しトルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | |
| 6. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 7. エンコーダ (サーボモータ) またはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 052_誤差過大]
- 溜りパルスがアラーム発生レベルを超えた。
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2.サーボモータの接続が間違っている。 | ねじの締め忘れ、ねじの緩み、および誤配線がないかについて、U/V/Wの配線を確認してください。確認の際は、『MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』または『MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』の “電源系回路の接続例” を参照してください。 | |
| 3.エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4.トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を大きくしてください。 | |
| 5.機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。[A] の場合は、位置ずれによって機械が干渉していないかを確認し、『MR-J5-A ユーザーズマニュアル (導入編)』の「位置ずれ発生時の原因調査」を参照してください。 | [G] [B] |
| 6.電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) | 運転中に電磁ブレーキが解除されているかを確認してください。 | [A] |
| 7.トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認しトルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 8.電源電圧が降下した。 | 母線電圧が低い場合、電源電圧または電源設備容量を見直してください。 | |
| 9.加速時定数が短い。 | 加減速時定数を長くし、再現性を確認してください。再現しない場合、加減速時定数を長くしてください。 | |
| 10.位置制御ゲインが小さい。 | 位置制御ゲインを大きくして、再現性を確認してください。再現しない場合、[Pr. PB08 位置制御ゲイン] を大きくしてください。 | |
| 11.誤差過大アラームレベルが正しく設定されていない。 | 誤差過大アラームレベルの設定を確認してください。設定パラメータは、[G] [B]では [Pr. PC01]、[Pr. PC06.3]、[A]では [Pr. PC24.3]、[Pr. PC43] です。 | |
| 12.外力によってサーボモータ軸が回された，または外力によってリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボロック状態で実位置を測定してください。サーボモータが外力で回されている場合やリニアサーボモータ稼動部が外力で動かされている場合、機械を見直してください。 | |
| 13.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 14.エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 052.3_溜りパルス過大2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2.サーボモータの接続が間違っている。 | ねじの締め忘れ、ねじの緩み、および誤配線がないかについて、U/V/Wの配線を確認してください。確認の際は、『MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』または『MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』の “電源系回路の接続例” を参照してください。 | |
| 3.エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4.トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を大きくしてください。 | |
| 5.機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。[A] の場合は、位置ずれによって機械が干渉していないかを確認し、『MR-J5-A ユーザーズマニュアル (導入編)』の「位置ずれ発生時の原因調査」を参照してください。 | [G] [B] |
| 6.電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) | 運転中に電磁ブレーキが解除されているかを確認してください。 | [A] |
| 7.トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認しトルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 8.電源電圧が降下した。 | 母線電圧が低い場合、電源電圧または電源設備容量を見直してください。 | |
| 9.加速時定数が短い。 | 加減速時定数を長くし、再現性を確認してください。再現しない場合、加減速時定数を長くしてください。 | |
| 10.位置制御ゲインが小さい。 | 位置制御ゲインを大きくして、再現性を確認してください。再現しない場合、[Pr. PB08 位置制御ゲイン] を大きくしてください。 | |
| 11.誤差過大アラームレベルが正しく設定されていない。 | 誤差過大アラームレベルの設定を確認してください。設定パラメータは、[G] [B]では [Pr. PC01]、[Pr. PC06.3]、[A]では [Pr. PC24.3]、[Pr. PC43] です。 | |
| 12.外力によってサーボモータ軸が回された，または外力によってリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボロック状態で実位置を測定してください。サーボモータが外力で回されている場合やリニアサーボモータ稼動部が外力で動かされている場合、機械を見直してください。 | |
| 13.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 14.エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 052.4_トルク制限ゼロ時誤差過大]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. トルク制限値が0になっている。 | トルク制限値が0の状態で指令を入力しないでください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 052.5_溜りパルス過大3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2.サーボモータの接続が間違っている。 | ねじの締め忘れ、ねじの緩み、および誤配線がないかについて、U/V/Wの配線を確認してください。確認の際は、『MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』または『MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)』の “電源系回路の接続例” を参照してください。 | |
| 3.エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4.トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を大きくしてください。 | |
| 5.機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。[A] の場合は、位置ずれによって機械が干渉していないかを確認し、『MR-J5-A ユーザーズマニュアル (導入編)』の「位置ずれ発生時の原因調査」を参照してください。 | [G] [B] |
| 6.電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) | 運転中に電磁ブレーキが解除されているかを確認してください。 | [A] |
| 7.トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認しトルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。または容量の大きいサーボモータに交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 8.電源電圧が降下した。 | 母線電圧が低い場合、電源電圧または電源設備容量を見直してください。 | |
| 9.加速時定数が短い。 | 加減速時定数を長くし、再現性を確認してください。再現しない場合、加減速時定数を長くしてください。 | |
| 10.位置制御ゲインが小さい。 | 位置制御ゲインを大きくして、再現性を確認してください。再現しない場合、[Pr. PB08 位置制御ゲイン] を大きくしてください。 | |
| 11.誤差過大アラームレベルが正しく設定されていない。 | 誤差過大アラームレベルの設定を確認してください。設定パラメータは、[G] [B]では [Pr. PC01]、[Pr. PC06.3]、[A]では [Pr. PC24.3]、[Pr. PC43] です。 | |
| 12.外力によってサーボモータ軸が回された，または外力によってリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボロック状態で実位置を測定してください。サーボモータが外力で回されている場合やリニアサーボモータ稼動部が外力で動かされている場合、機械を見直してください。 | |
| 13.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 14.エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 052.6_サーボオフ時溜りパルス過大]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 外力によってサーボモータ軸が回された，または外力によってリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | 外力によってサーボモータが回される (動かされる) ことがないようにしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボモータ回転中にサーボオンを実施した，またはリニアサーボモータが動いているときにサーボオンを実施した。 | サーボモータが停止しているときにサーボオンにしてください。 | |
| 3. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し、再現性を確認してください。 | |
| 4. エンコーダまたはサーボモータが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し、再現性を確認してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し、再現性を確認してください。 |
[AL. 054_発振検知]
- サーボモータの発振状態を検出した。
[AL. 054.1_発振検知異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボ系が不安定で発振している。 | MR Configurator2でトルク波形を確認してください。トルク波形が振動している場合、オートチューニングでサーボゲインを調整してください。また、機械共振抑制フィルタを設定してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 経年劣化によって共振周波数が変わった。 | 装置の共振周波数を測定し、機械共振抑制フィルタの設定値と比較してください。装置の共振周波数とフィルタの設定値が異なっている場合、機械共振抑制フィルタの設定を変更してください。 | |
| 3. エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 056_強制停止異常]
- 強制停止減速中にサーボモータが正常に減速しなかった。
[AL. 056.2_強制停止時オーバスピード]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 強制停止時減速時定数が短い。 | “強制停止時減速時定数” を大きくし、再現性を確認してください。再現しない場合、減速時定数を調整してください。 [G] [B]:[Pr. PC24 強制停止時減速時定数] [A]:[Pr. PC51 強制停止時減速時定数] | [G] [B] [A] |
| 2. トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を見直してください。 | |
| 3. サーボ系が不安定で発振している。 | MR Configurator2でトルク波形を確認してください。トルク波形が振動している場合、オートチューニングでサーボゲインを調整し、機械共振抑制フィルタを設定してください。 | |
| 4. エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 056.3_強制停止時減速予測距離オーバ]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 強制停止時減速時定数が短い。 | “強制停止時減速時定数” を大きくし、再現性を確認してください。再現しない場合、減速時定数を調整してください。 [G] [B]:[Pr. PC24 強制停止時減速時定数] [A]:[Pr. PC51 強制停止時減速時定数] | [G] [B] [A] |
| 2. トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を見直してください。 | |
| 3. エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 056.5_強制停止時移動量オーバ2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 強制停止時減速時定数が短い。 | “強制停止時減速時定数” を大きくし、再現性を確認してください。再現しない場合、減速時定数を調整してください。 [G] [B]:[Pr. PC24 強制停止時減速時定数] [A]:[Pr. PC51 強制停止時減速時定数] | [G] [B] [A] |
| 2. トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を見直してください。 | |
| 3. サーボ系が不安定で発振している。 | MR Configurator2でトルク波形を確認してください。トルク波形が振動している場合、オートチューニングでサーボゲインを調整し、機械共振抑制フィルタを設定してください。 | |
| 4. エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 061_ オペレーションエラー ]
- 位置決め機能のオペレーションに異常がある。
[AL. 061.1_ポイントテーブル設定範囲異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 最後のポイントテーブルの補助機能に “1” または “3” を設定している。 | 補助機能の設定を見直してください。 | [G] |
[AL. 063_STOタイミング異常]
- サーボモータ回転中にSTO入力信号がオフになった。
[AL. 063.1_STO1オフ]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL, 063 STOタイミング異常] の検知有効時において、次の速度条件のときにSTO1がオフ (有効) になった。 回転型サーボモータの回転速度, 50 r/min以上 リニアサーボモータの速度, 50 mm/s以上 ダイレクトドライブモータの回転速度, 5 r/min以上 | サーボモータが停止してからSTO1をオフ (有効) にしてください、次のパラメータで “STOタイミング異常選択” の設定を見直してください、 [G] [B], [Pr, PF06.1 STOタイミング異常選択] [A], [Pr, PF09.1 STOタイミング異常選択] | [G] [B] [A] |
[AL. 063.2_STO2オフ]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL, 063 STOタイミング異常] の検知有効時において、次の速度条件のときにSTO2がオフ (有効) になった。 回転型サーボモータの回転速度: 50 r/min以上 リニアサーボモータの速度: 50 mm/s以上 ダイレクトドライブモータの回転速度: 5 r/min以上 | サーボモータが停止してからSTO2をオフ (有効) にしてください。 次のパラメータで “STOタイミング異常選択” の設定を見直してください。 [G] [B]: [Pr, PF06.1 STOタイミング異常選択] [A]: [Pr, PF09.1 STOタイミング異常選択] | [G] [B] [A] |
[AL. 066_エンコーダ初期通信異常 (安全監視機能)]
- 接続しているエンコーダが対応していない。
- エンコーダとサーボアンプの通信に異常がある。
[AL. 066.1_エンコーダ初期通信 受信データ異常1 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 066.2_エンコーダ初期通信 受信データ異常2 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 066.3_エンコーダ初期通信 受信データ異常3 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 066.7_エンコーダ初期通信 送信データ異常1 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 066.9_エンコーダ初期通信 処理異常1 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機能安全対応サーボモータが接続されていない。 | 機能安全対応サーボモータを使用してください。 | [G] [A] |
| 2. 次の項目に従ってください。 | [AL, 066.1_エンコーダ初期通信 受信データ異常1 (安全監視機能)] |
[AL. 067_エンコーダ通常通信異常1 (安全監視機能)]
- エンコーダとサーボアンプの通信に異常がある。
[AL. 067.1_エンコーダ通常通信 受信データ異常1 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 067.2_エンコーダ通常通信 受信データ異常2 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 067.3_エンコーダ通常通信 受信データ異常3 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 067.4_エンコーダ通常通信 受信データ異常4 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 067.7_エンコーダ通常通信 送信データ異常1 (安全監視機能)]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。異常がある場合、ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 3. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 068_STO診断異常]
- STO入力信号の異常を検出した。
[AL. 068.1_STO信号不一致異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. STO1およびSTO2が正しく入力されていない。 | CN8コネクタのSTO1およびSTO2が正しく配線されていることを確認してください。次のマニュアルの “STO機能を使用する場合” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. STO1およびSTO2の入力状態が異なる。 | STO1およびSTO2のオン/オフ状態が異なっている場合、STO1およびSTO2の入力を同じ状態にしてください。 | |
| 3. [Pr. PF18 STO診断異常検知時間] の設定が間違っている。 | サーボパラメータの設定時間を長く設定し、再現性を確認してください。再現しない場合、サーボパラメータの設定値を見直してください。 | |
| 4. STO回路が故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 069_指令異常]
- ソフトウェアリミット有効時に指令位置が32ビット (-2147483648 ～ 2147483647) を超えた。
- ソフトウェアリミット有効時に設定した値から指令位置が30ビット (-536870912 ～ 536870911) を超えた。
- LSP (正転ストロークエンド) またはLSN (逆転ストロークエンド) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビット (-536870912 ～ 536870911) を超えた。
- FLS (上限ストロークリミット) またはRLS (下限ストロークリミット) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビット (-536870912 ～ 536870911) を超えた。
[AL. 069.1_正転側ソフトウェアリミット検出時指令超過異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ソフトウェアリミット有効時に指令位置が32ビットを超えた。 | 指令位置が32ビットを超える指令に設定していないかを確認してください。指令位置を正しく設定してください。 | [G] |
| 2. 指令位置が、ソフトウェアリミットの設定値から30ビットを超えた。 | ソフトウェアリミットを確認してください。[Pr. PT15 ソフトウェアポジションリミット+] [Pr. PT17 ソフトウェアポジションリミット-] | |
| 3. コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 |
[AL. 069.2_逆転側ソフトウェアリミット検出時指令超過異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ソフトウェアリミット有効時に指令位置が32ビットを超えた。 | 指令位置が32ビットを超える指令に設定していないかを確認してください。指令位置を正しく設定してください。 | [G] |
| 2. 指令位置が、ソフトウェアリミットの設定値から30ビットを超えた。 | ソフトウェアリミットを確認してください。[Pr. PT15 ソフトウェアポジションリミット+] [Pr. PT17 ソフトウェアポジションリミット-] | |
| 3. コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 |
[AL. 069.3_正転ストロークエンド検出時指令超過異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. LSP (正転ストロークエンド) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた。 | 30ビットを超える指令にならないように運転パターンを見直してください。 | [G] |
| 2. 正転ストロークリミットスイッチがLSP (正転ストロークエンド) に接続されていない。 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 3. コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 069.4_逆転ストロークエンド検出時指令超過異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. LSN (逆転ストロークエンド) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた、 | 30ビットを超える指令にならないように運転パターンを見直してください、 | [G] |
| 2. 逆転ストロークリミットスイッチがLSN (逆転ストロークエンド) に接続されていない、 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください、 | |
| 3. コントローラが故障した、 | コントローラを交換してください、 | |
| 4. 周囲環境に異常がある、 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 069.5_上限ストロークリミット検出時指令超過異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. FLS (上限ストロークリミット) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた。 | 30ビットを超える指令にならないように運転パターンを見直してください、 | [G] |
| 2. 上限ストロークリミットスイッチが配線されていない、または設置場所が間違っている。 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください、または設置場所に間違いがないかを確認してください、 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 4. コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください、 |
[AL. 069.6_下限ストロークリミット検出時指令超過異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. RLS (下限ストロークリミット) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた。 | 30ビットを超える指令にならないように運転パターンを見直してください。 | [G] |
| 2. 下限ストロークリミットスイッチが配線されていない、または設置場所が間違っている。 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください。または設置場所に間違いがないかを確認してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | |
| 4. コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 |
[AL. 070_機械端エンコーダ初期通信異常1]
- 機械端エンコーダとサーボアンプの通信に異常がある。
[AL. 070.1_機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。 |
[AL. 070.2_機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。 |
[AL. 070.3_機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 多軸サーボアンプの場合、使用しない軸を無効軸に設定していない。 | 制御軸無効スイッチ (SW3-2/SW3-3/SW3-4) で使用しない軸を無効に設定してください。 | [G] [B] |
| 2. 機械端エンコーダケーブルが外れている。 | 機械端エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 3. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線または短絡していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | |
| 4. 機械端エンコーダに外部電源を使用している場合、外部電源の電圧が不安定になった。 | 外部電源の電源容量と電圧を見直してください。 | |
| 5. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブル通信方式 (2線式/4線式) に合わせてパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 6. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合、エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないか、PSELに配線されているかを確認し、マニュアル「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 | |
| 7. 4線式リニアエンコーダを使用している場合、サーボアンプが4線式リニアエンコーダに対応していない。 | サーボアンプが4線式リニアエンコーダに対応しているかを確認し、マニュアル（導入編）の “各部の名称” を参照してください。 | |
| 8. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 10. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 | |
| 11. メーカ設定用サーボパラメータの値を変更した。 | メーカ設定用サーボパラメータの値を初期値に設定してください。 | [G] |
[AL. 070.5_機械端エンコーダ初期通信 送信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合、エンコーダの配線に異常がある。 | エンコーダケーブルのAB相パルス信号（PA、PAR、PB、PBR）が断線または短絡していないかを確認してください。詳細は「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください（[AL. 070.1_機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常1] の調査/処置方法を参照）。 | |
| 3. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 4. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 5. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。詳細は「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 070.6_機械端エンコーダ初期通信 送信データ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合、エンコーダの配線に異常がある。 | エンコーダケーブルのZ相パルス信号 (PZ、PZR) が断線または短絡していないかを確認してください。次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください ([AL. 070.1_機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常1] の調査/処置方法を参照)。 | |
| 3. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 4. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 5. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 |
[AL. 070.7_機械端エンコーダ初期通信 送信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。 |
[AL. 070.A_機械端エンコーダ初期通信 処理異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 070.B_機械端エンコーダ初期通信 処理異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。 |
[AL. 070.C_機械端エンコーダ初期通信 処理異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。 |
[AL. 070.D_機械端エンコーダ初期通信 処理異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。 |
[AL. 070.E_機械端エンコーダ初期通信 処理異常5]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。sa |
[AL. 070.F_機械端エンコーダ初期通信 処理異常6]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | 機械端エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，サーボアンプがABZ相差動出力エンコーダに対応していない。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダに対応しているサーボアンプかどうかを確認してください。対応状況については、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「対応エンコーダ一覧」を参照してください。 | |
| 3. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合，エンコーダの接続が間違っている。 | ABZ相差動出力タイプのエンコーダの配線が間違っていないかを確認してください。特に、PSELに配線されているかを確認し、「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の「ABZ相差動出力タイプエンコーダ」を参照してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の「ノイズ対策」を参照してください。 |
[AL. 071_機械端エンコーダ通常通信異常1]
- 機械端エンコーダとサーボアンプの間の通信に異常がある。
[AL. 071.1_機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに正しく接続されているかを確認してください。詳細は「回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)」の “CN2, CN2A, CN2B および CN2C 側コネクタのシールド処理” を参照してください。 | |
| 3. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブルの通信方式（2線式/4線式）に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 071.2_機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに正しく接続されているかを確認してください。詳細は「回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)」の “CN2, CN2A, CN2B および CN2C 側コネクタのシールド処理” を参照してください。 | |
| 3. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブルの通信方式（2線式/4線式）に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 071.3_機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. Z 相信号のオンを検出できない。多軸サーボアンプは該当しません。 | エンコーダケーブルのZ相パルス信号 (PZ，PZR) が断線または短絡していな いかを確認してください。各エンコーダメーカの仕様書，または次のマニュアルの “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル | [G] [B] [A] |
| 2. 次の項目に従ってください。 97ページ [AL. 071.1_機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常1] | ||
[AL. 071.4_機械端Z相間隔のパルス数異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| Z相信号間隔のパルス数がエンコーダ分解能設定値と異なる。 | [Pr. PE51 機械端エンコーダ分解能設定] が正しく設定されているかを確認してください。 | [G] [A] |
[AL. 071.5_機械端エンコーダ通常通信 送信データ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合、エンコーダの配線に異常がある。 | エンコーダケーブルのAB相パルス信号 (PA、PAR、PB、PBR) が断線または短絡していないかを確認してください。各エンコーダメーカの仕様書、または「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。エンコーダケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 の [AL. 071.1_機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常1] の処置方法に従います。 | |
| 3. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。「回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)」の “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。 | |
| 4. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 6. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 7. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 071.6_機械端エンコーダ通常通信 送信データ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. ABZ相差動出力タイプのエンコーダを使用している場合、エンコーダの配線に異常がある。 | エンコーダケーブルのZ相パルス信号 (PZ、PZR) が断線または短絡していないかを確認してください。各エンコーダメーカの仕様書、または「MR-J5 パートナーエンコーダユーザーズマニュアル」の “ABZ相差動出力タイプエンコーダ” を参照してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 ([AL. 071.1_機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常1] の処置方法に従う) | |
| 3. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されているかを確認してください。「回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)」の “CN2，CN2A，CN2BおよびCN2C側コネクタのシールド処理” を参照してください。 | |
| 4. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブルの通信方式 (2線式/4線式) に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 6. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 7. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 071.7_機械端エンコーダ通常通信 送信データ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに正しく接続されているかを確認してください。詳細は「回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)」の “CN2, CN2A, CN2B および CN2C 側コネクタのシールド処理” を参照してください。 | |
| 3. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブルの通信方式（2線式/4線式）に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 071.C_機械端エンコーダ通信プロトコル異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに正しく接続されているかを確認してください。詳細は「回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)」の “CN2, CN2A, CN2B および CN2C 側コネクタのシールド処理” を参照してください。 | |
| 3. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブルの通信方式（2線式/4線式）に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 071.D_機械端エンコーダ通信プロトコル異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブルが断線、短絡または誤配線していないかを確認してください。ケーブルに異常がある場合、交換または修理してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 | エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに正しく接続されているかを確認してください。詳細は「回転型サーボモータ ユーザーズマニュアル (MR-J5対応)」の “CN2, CN2A, CN2B および CN2C 側コネクタのシールド処理” を参照してください。 | |
| 3. 通信方式のパラメータ設定が間違っている。（多軸サーボアンプは該当しません） | エンコーダケーブルの通信方式（2線式/4線式）に合わせてサーボパラメータを正しく設定してください。設定パラメータは [Pr. PC26.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (G, B) または [Pr. PC44.3 機械端エンコーダケーブル通信方式選択] (A) です。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 5. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 072_機械端エンコーダ通常通信異常2]
- 機械端エンコーダより異常信号を検出した。
[AL. 072.1_機械端エンコーダデータ異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 発振などによって、過大な速度または加速度を検出した。 | 制御ゲインを下げて再現性を確認してください。再現しない場合、制御ゲインを下げた状態で使用してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | |
| 3. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度、外部磁界などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 072.2_機械端エンコーダデータ更新異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 072.3_機械端エンコーダデータ波形異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 072.4_機械端エンコーダ無信号異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダの信号が入力されていない。 | エンコーダのケーブルが正しく配線されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 |
[AL. 072.5_機械端エンコーダハードウェア異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 072.6_機械端エンコーダハードウェア異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 機械端エンコーダが故障した。 | 機械端エンコーダを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施するため、「MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」または「MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)」の “ノイズ対策” を参照してください。 |
[AL. 076_機械端エンコーダ異常]
- パラメータに異常がある。
[AL. 076.2_機械端エンコーダ異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. メーカ設定用サーボパラメータの値を変更した。 | メーカ設定用サーボパラメータの値を初期値に設定してください。 | [G] |
[AL. 076.3_機械端エンコーダ異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. メーカ設定用サーボパラメータの値を変更した。 | メーカ設定用サーボパラメータの値を初期値に設定してください。 | [G] |
[AL. 082_マスタスレーブ運転異常1]
- ドライバ間通信異常を検出した。
[AL. 082.1_マスタスレーブ運転異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. SSCNET IIIケーブルが外れている。 | SSCNET IIIケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして，SSCNET IIIケーブルを正しく接続 してください。 | [B] |
| 2. SSCNET IIIケーブルの端面に汚れが付着してい る。 | 端面の汚れを拭き取り，再現性を確認してください。再現しない場合，SSCNET IIIケーブルの端面が汚れない対策を実施してください。 | |
| 3. SSCNET IIIケーブルが折損または切断されてい る。 | SSCNET IIIケーブルに異常がないかを確認してください。異常がある場合，SSCNET IIIケーブルを交換してください。 | |
| 4. SSCNET IIIケーブルにビニールテープを貼り付 けた。 | ビニールテープを使用したかを確認してください。使用している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 5. SSCNET IIIケーブルに移行性のある可塑剤の 入った電線絶縁体が付着した。 | 他の電線と接触していないかを確認してください。接触している場合，原因に合った対策を実施してください。 | |
| 6. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ，周囲温度などを確認し，原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合，ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 7. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 8. アラームが発生したサーボアンプの前軸また は後軸のサーボアンプが故障した。 | アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し，再現性を 確認してください。再現しない場合，サーボアンプを交換してください。 | |
| 9. コントローラが故障した。 | コントローラを交換し，再現性を確認してください。再現しない場合，コントローラを交換してください。 |
[AL. 086_ネットワーク通信異常]
- ネットワーク通信に異常が発生した。
[AL. 086.1_ネットワーク通信異常1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.ネットワークケーブルが外れている。 | ネットワークケーブルが正しく接続されているかを確認してください、サーボアンプの制御回路電源をオフにして、ネットワークケーブルを正しく接続してください。 | [G] |
| 2.ネットワークケーブルの結線が間違っている。 | ネットワークケーブルの結線が正しいかを確認してください。 | |
| 3.ネットワークケーブルが断線している。 | ネットワークケーブルに断線がないかを確認してください。 | |
| 4.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源がオフになった。 | ネットワーク上の機器の電源が入っていることを確認してください。 | |
| 5.ネットワークの切断手順が間違っている。 | ネットワークの種類に応じた切断手順を実施したかを確認してください、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の “通信の切断” を参照してください。 | |
| 6.コントローラからのデータ送信が一定時間途切れた。 | コントローラからのデータ送信が途切れていないかを確認してください、途切れていることがある場合、コントローラの通信設定を見直してください。 | |
| 7.コントローラの設定に不備がある。 | コントローラの設定を確認してください、CC-Link IE TSN の場合、コントローラのトランジェント伝送時間を大きくするなどの通信設定を見直してください、または、ネットワークに途中参入するサーボアンプの台数を少なくしてください。 | |
| 8.周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | |
| 9.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 10.コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 11.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源が故障した。 | ネットワーク上の機器を交換してください。 |
[AL. 086.2_ネットワーク通信異常2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.ネットワークケーブルが外れている。 | ネットワークケーブルが正しく接続されているかを確認してください、サーボアンプの制御回路電源をオフにして、ネットワークケーブルを正しく接続してください。 | [G] |
| 2.ネットワークケーブルの結線が間違っている。 | ネットワークケーブルの結線が正しいかを確認してください。 | |
| 3.ネットワークケーブルが断線している。 | ネットワークケーブルに断線がないかを確認してください。 | |
| 4.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源がオフになった。 | ネットワーク上の機器の電源が入っていることを確認してください。 | |
| 5.ネットワークの切断手順が間違っている。 | ネットワークの種類に応じた切断手順を実施したかを確認してください、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の “通信の切断” を参照してください。 | |
| 6.コントローラからのデータ送信が一定時間途切れた。 | コントローラからのデータ送信が途切れていないかを確認してください、途切れていることがある場合、コントローラの通信設定を見直してください。 | |
| 7.コントローラの設定に不備がある。 | コントローラの設定を確認してください、CC-Link IE TSN の場合、コントローラのトランジェント伝送時間を大きくするなどの通信設定を見直してください、または、ネットワークに途中参入するサーボアンプの台数を少なくしてください。 | |
| 8.周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | |
| 9.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 10.コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 11.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源が故障した。 | ネットワーク上の機器を交換してください。 |
[AL. 086.3_ネットワーク通信異常3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. マスタ局との同期通信中に、マスタ局の時刻とサーボアンプの時刻の差が連続で一定量を超過した。 | マスタ局のシステム構成を見直してください。 | [G] |
| 2. ネットワークケーブルが外れている。 | ネットワークケーブルが正しく接続されているかを確認してください、サーボアンプの制御回路電源をオフにして、ネットワークケーブルを正しく接続してください。 | |
| 3. ネットワークケーブルの結線が間違っている。 | ネットワークケーブルの結線が正しいかを確認してください。 | |
| 4. ネットワークケーブルが断線している。 | ネットワークケーブルに断線がないかを確認してください。 | |
| 5. ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源がオフになった。 | ネットワーク上の機器の電源が入っていることを確認してください。 | |
| 6. ネットワークの切断手順が間違っている。 | ネットワークの種類に応じた切断手順を実施したかを確認してください、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の “通信の切断” を参照してください。 | |
| 7. コントローラからのデータ送信が一定時間途切れた。 | コントローラからのデータ送信が途切れていないかを確認してください、途切れていることがある場合、コントローラの通信設定を見直してください。 | |
| 8. コントローラの設定に不備がある。 | コントローラの設定を確認してください、CC-Link IE TSN の場合、コントローラのトランジェント伝送時間を大きくするなどの通信設定を見直してください、または、ネットワークに途中参入するサーボアンプの台数を少なくしてください。 | |
| 9. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | |
| 10. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 11. コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 12. ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源が故障した。 | ネットワーク上の機器を交換してください。 |
[AL. 086.4_ネットワーク通信異常4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.ネットワークケーブルが外れている。 | ネットワークケーブルが正しく接続されているかを確認してください、サーボアンプの制御回路電源をオフにして、ネットワークケーブルを正しく接続してください。 | [G] |
| 2.ネットワークケーブルの結線が間違っている。 | ネットワークケーブルの結線が正しいかを確認してください。 | |
| 3.ネットワークケーブルが断線している。 | ネットワークケーブルに断線がないかを確認してください。 | |
| 4.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源がオフになった。 | ネットワーク上の機器の電源が入っていることを確認してください。 | |
| 5.ネットワークの切断手順が間違っている。 | ネットワークの種類に応じた切断手順を実施したかを確認してください、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の “通信の切断” を参照してください。 | |
| 6.コントローラからのデータ送信が一定時間途切れた。 | コントローラからのデータ送信が途切れていないかを確認してください、途切れていることがある場合、コントローラの通信設定を見直してください。 | |
| 7.コントローラの設定に不備がある。 | コントローラの設定を確認してください、CC-Link IE TSN の場合、コントローラのトランジェント伝送時間を大きくするなどの通信設定を見直してください、または、ネットワークに途中参入するサーボアンプの台数を少なくしてください。 | |
| 8.周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | |
| 9.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 10.コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 11.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源が故障した。 | ネットワーク上の機器を交換してください。 |
[AL. 086.5_ネットワーク通信異常5]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.ネットワークケーブルが外れている。 | ネットワークケーブルが正しく接続されているかを確認してください、サーボアンプの制御回路電源をオフにして、ネットワークケーブルを正しく接続してください。 | [G] |
| 2.ネットワークケーブルの結線が間違っている。 | ネットワークケーブルの結線が正しいかを確認してください。 | |
| 3.ネットワークケーブルが断線している。 | ネットワークケーブルに断線がないかを確認してください。 | |
| 4.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源がオフになった。 | ネットワーク上の機器の電源が入っていることを確認してください。 | |
| 5.ネットワークの切断手順が間違っている。 | ネットワークの種類に応じた切断手順を実施したかを確認してください、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の “通信の切断” を参照してください。 | |
| 6.コントローラからのデータ送信が一定時間途切れた。 | コントローラからのデータ送信が途切れていないかを確認してください、途切れていることがある場合、コントローラの通信設定を見直してください。 | |
| 7.コントローラの設定に不備がある。 | コントローラの設定を確認してください、CC-Link IE TSN の場合、コントローラのトランジェント伝送時間を大きくするなどの通信設定を見直してください、または、ネットワークに途中参入するサーボアンプの台数を少なくしてください。 | |
| 8.周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | |
| 9.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 10.コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 11.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源が故障した。 | ネットワーク上の機器を交換してください。 |
[AL. 086.6_ネットワーク通信異常6]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.ネットワークケーブルが外れている。 | ネットワークケーブルが正しく接続されているかを確認してください、サーボアンプの制御回路電源をオフにして、ネットワークケーブルを正しく接続してください。 | [G] |
| 2.ネットワークケーブルの結線が間違っている。 | ネットワークケーブルの結線が正しいかを確認してください。 | |
| 3.ネットワークケーブルが断線している。 | ネットワークケーブルに断線がないかを確認してください。 | |
| 4.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源がオフになった。 | ネットワーク上の機器の電源が入っていることを確認してください。 | |
| 5.ネットワークの切断手順が間違っている。 | ネットワークの種類に応じた切断手順を実施したかを確認してください、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の “通信の切断” を参照してください。 | |
| 6.コントローラからのデータ送信が一定時間途切れた。 | コントローラからのデータ送信が途切れていないかを確認してください、途切れていることがある場合、コントローラの通信設定を見直してください。 | |
| 7.コントローラの設定に不備がある。 | コントローラの設定を確認してください、CC-Link IE TSN の場合、コントローラのトランジェント伝送時間を大きくするなどの通信設定を見直してください、または、ネットワークに途中参入するサーボアンプの台数を少なくしてください。 | |
| 8.周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | |
| 9.サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 | |
| 10.コントローラが故障した。 | コントローラを交換してください。 | |
| 11.ネットワーク上の機器 (ハブなどの中継器を含む) の電源が故障した。 | ネットワーク上の機器を交換してください。 |
[AL. 088_ウォッチドッグ1]/[AL. 888_ウォッチドッグ1]/[AL. 88888_ウォッチドッグ1]
- CPU などの部品に異常がある。
[AL. 088.1_ウォッチドッグ1-1]/[AL. 088_ウォッチドッグ1-1]/[AL. 888_ウォッチドッグ1-1]/[AL. 88888_ウォッチドッグ1-1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 088.2_ウォッチドッグ1-2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 088.4_ウォッチドッグ1-4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 088.8_ウォッチドッグ1-8]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください、MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編)。 | [G] [B] [A] |
| 2. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 08A_シリアル通信タイムアウト異常]
- サーボアンプとパソコンまたはコントローラとの通信が規定時間以上途絶えた。
- シリアル通信 (三菱電機ACサーボプロトコル) に異常がある。
[AL. 08A.1_シリアル通信タイムアウト異常]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 通信コマンドが送信されていない。 | パソコンなどからコマンドが送信されているかを確認してください。 | [A] |
| 2. 通信ケーブルが断線している。 | 通信ケーブルを交換してください。 | |
| 3. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換してください。 |
[AL. 08E_シリアル通信異常]
- サーボアンプとパソコンまたはコントローラとの間に通信不良が発生した。
- USB通信またはシリアル通信 (三菱電機ACサーボプロトコル) に異常がある。
[AL. 08E.1_シリアル通信受信エラー]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. パソコンなどの設定に不備がある。 | パソコンなどの設定を確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 通信ケーブルに異常がある。 | 通信ケーブルを確認し、再現性を確認してください。 | |
| 3. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し、再現性を確認してください。 | |
| 4. 周囲環境に異常がある。 | 電源にノイズが乗っていないかを確認してください、ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください、コネクタが短絡していないかを確認してください、次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) |
[AL. 08E.2_シリアル通信チェックサムエラー ]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. パソコンなどの設定に不備がある。 | パソコンなどの設定を確認してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 08E.3_シリアル通信キャラクタエラー]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 仕様にないキャラクタを送信した。 | 送信時のキャラクタコードを確認してください、仕様にないキャラクタを送信している場合、送信データを修正してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 通信プロトコルに異常がある。 | 送信データが通信プロトコルに準拠していることを確認してください。 | |
| 3. パソコンなどの設定に不備がある。 | パソコンなどの設定を確認してください。 |
[AL. 08E.4_シリアル通信コマンドエラー]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 仕様にないコマンドを送信した。 | 送信時のコマンドを確認してください、仕様にないコマンドを送信している場合、送信データを修正してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 通信プロトコルに異常がある。 | 送信データが通信プロトコルに準拠していることを確認してください。 | |
| 3. パソコンなどの設定に不備がある。 | パソコンなどの設定を確認してください。 |
[AL. 08E.5_シリアル通信データナンバエラー ]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 仕様にないデータナンバを送信した。 | 送信時のデータナンバを確認してください、仕様にないデータナンバを送信している場合、送信データを修正してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 通信プロトコルに異常がある。 | 送信データが通信プロトコルに準拠していることを確認してください。 | |
| 3. パソコンなどの設定に不備がある。 | パソコンなどの設定を確認してください。 |
[AL. 090_原点復帰未完警告]
- 原点復帰が未完了状態である。
- 原点復帰が正常に完了しなかった。
- Z相未通過状態で原点復帰を実施した。
[AL. 090.1_原点復帰未完]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 原点復帰を実施していない。 | 原点復帰を実施したかを確認してください。原点復帰を実施していない場合、原点復帰を実施してください。 | [G] |
| 2. 絶対位置検出システムで使用時において、[AL. 025 絶対位置消失] の発生後に原点セットすることなく位置決め運転を実施した。 | [AL. 025] に対処してから、原点復帰を実施してください。ユーザーズマニュアル (機能編) の “原点復帰モード (hm)” を参照してください。 | |
| 3. 原点復帰を実施したあとに、原点復帰完了2 (S_ZP2) がオフになった。 | 原点復帰完了2 (S_ZP2) がオフになる原因を取り除いたあとに再度原点復帰を実施してください。ユーザーズマニュアル (機能編) の “Homing method一覧” を参照してください。 | |
| 4. [AL. 069 指令異常] が発生した。 | [AL. 069] に対処してから、原点復帰を実施してください。ユーザーズマニュアル (機能編) の “原点復帰モード (hm)” を参照してください。 |
[AL. 090.2_原点復帰異常終了]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 近点ドグがDOG に接続されていない。 | 近点ドグが正しく接続されているかを確認してください、入力信号の状態はMR Configurator2 の入出力モニタ表示画面で確認してください。 | [G] |
| 2. 原点復帰を始動後、ストロークリミットを検出した。 | “ストロークリミットスイッチ” が、サーボアンプに正しく接続されているかを確認してください、またはストロークリミットに到達していないかを確認してください。 | |
| 3. 原点復帰速度からクリープ速度へ減速できなかった。 | 原点復帰速度からクリープ速度に減速が完了する前に近点ドグがオフになっている可能性があります、ドグの位置を見直してください、または、原点復帰速度、クリープ速度および近点ドグ後移動量のパラメータ値を見直してください。 |
[AL. 090.5_Z相未通過]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータがZ相未通過の状態で原点復帰を実施した。 | 原点復帰開始から近点ドグがオフになるまでの間にZ相信号を通過するように、原点復帰開始位置および近点ドグの設置位置を見直してください。 | [G] |
| 2. Z相信号が正常に検出できていない。 | サーボモータまたはリニアエンコーダのZ相信号が正常に検出できているかを確認してください。リニアエンコーダを使用している場合は、リニアエンコーダを交換してください。回転型サーボモータまたはダイレクトドライブモータの場合は、サーボモータを交換してください。 |
[AL. 091_サーボアンプ過熱警告]
- サーボアンプ内部の温度が警告レベルに達した。
[AL. 091.1_主回路素子過熱警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボアンプの周囲温度が規定値 (60 °C) を超えた。 | 周囲温度を下げてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. 密着取付けの仕様を満たしていない。 | 密着取付けの仕様を確認してください。マニュアルの「取付け方向と間隔」を参照してくださいMR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編 | |
| 3. 冷却フィンの目詰まりなどが原因で冷却能力が低下した。 | 冷却フィンの目詰まりなどの原因を取り除いてください。 |
[AL. 092_バッテリ断線警告]
- 絶対位置検出システム用バッテリの電圧が低下した。
[AL. 092.1_エンコーダバッテリ断線警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. MR-BAT6V1SET(-A)バッテリまたはMR-BT6VCASEバッテリケースを使用している場合、バッテリがCN4に接続されていない。 | バッテリが正しく接続されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. バッテリケーブルが断線している。 | バッテリケーブルに異常がないかを確認してください。 | |
| 3. バッテリの電圧が低い。バッテリが消耗した。 | テスタでバッテリの電圧を確認してください。DC 3.1 V未満の場合、バッテリを交換してください。 | |
| 4. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブル内のBAT配線が断線または短絡していないかを確認してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し、再現性を確認してください。 | |
| 6. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換し、再現性を確認してください。 |
[AL. 092.2_機械端エンコーダバッテリ断線警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. MR-BAT6V1SET(-A)バッテリまたはMR-BT6VCASEバッテリケースを使用している場合、バッテリがCN4に接続されていない。 | バッテリが正しく接続されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. バッテリケーブルが断線している。 | バッテリケーブルに異常がないかを確認してください。 | |
| 3. バッテリの電圧が低い。バッテリが消耗した。 | テスタでバッテリの電圧を確認してください。DC 3.1 V未満の場合、バッテリを交換してください。 | |
| 4. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブル内のBAT配線が断線または短絡していないかを確認してください。 | |
| 5. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し、再現性を確認してください。 | |
| 6. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換し、再現性を確認してください。 |
[AL. 092.3_バッテリ劣化]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. バッテリの電圧が低い。バッテリが消耗した。 | テスタでバッテリの電圧を確認してください。DC 3.0 V未満の場合、バッテリを交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. バッテリが故障した。 | バッテリを交換して再現性を確認してください。 |
[AL. 093_ABSデータ転送警告]
- ABSデータが転送できなかった。
[AL. 093.1_ABSデータ転送要求時磁極検出未完警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボオン時にZ相を通過していない。 | 1回転内位置が0になっているかを確認してください。0になっている場合 (Z相未通過状態)、Z相通過後に磁極検出を無効にしてください。再度原点セットを行ってください。 | [A] |
| 2. 磁極検出を実施した。 | 磁極検出中にABSデータ転送を行っている場合、磁極検出を無効にしてください。その後、SON (サーボオン) をオフからオンにし、ABSデータ転送を行ってください。 |
[AL. 095_STO警告]
- サーボモータ停止中にSTO入力信号がオフになった。
[AL. 095.1_STO1オフ検出]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. STO1が正しく入力されていない。 | 配線図を参考に、配線を見直してください。STO機能を使用しない場合、サーボアンプに付属している短絡コネクタをCN8に装着してください。詳細は、マニュアルの「STO機能を使用する場合」を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. [AL. 063 STOタイミング異常] の検知有効時において、次の速度条件のときにSTO1がオフ（有効）になった。 回転型サーボモータの回転速度: 50 r/min以下 リニアサーボモータの速度: 50 mm/s以下 ダイレクトドライブモータの回転速度: 5 r/min以下 | STO1をオン（無効）にしてください。また、次のパラメータで「STOタイミング異常選択」の設定を見直してください。 | |
| 3. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し、再現性を確認してください。 | |
| 4. MR-J3-D05セーフティロジックユニットなどの安全コンポーネント使用時において、STOがオフ（有効）のままになっている。安全コンポーネントに異常がある。 | 安全コンポーネントのトラブルシューティングの処置を実施してください。 |
[AL. 095.2_STO2オフ検出]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. STO2が正しく入力されていない。 | 配線図を参考に、配線を見直してください。STO機能を使用しない場合、サーボアンプに付属している短絡コネクタをCN8に装着してください。詳細は、マニュアルの「STO機能を使用する場合」を参照してくださいMR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. [AL. 063 STOタイミング異常] の検知有効時において、次の速度条件のときにSTO2がオフ（有効）になった。 回転型サーボモータの回転速度: 50 r/min以下 回転型サーボモータの回転速度: 50 r/min以下 ダイレクトドライブモータの回転速度: 5 r/min以下 | STO2をオン（無効）にしてください。また、次のパラメータで「STOタイミング異常選択」の設定を見直してください。 | |
| 3. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し、再現性を確認してください。 |
[AL. 096_原点セットミス警告]
• 原点セットできなかった。
[AL. 096.1_原点セット実行時インポジション警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 原点セット時、規定時間内にINP (インポジション) がオンにならなかった。 | 溜りパルスがインポジション範囲内になるようにゲイン調整を実施してください。溜りパルスが発生している要因を取り除いてから原点セットしてください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 096.2_原点セット実行時指令入力警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 原点セット時に指令が入力されている。 | 原点セット時に指令が入力されないようにしてください。 | [G] [B] [A] |
| 2. クリープ速度が高い。 | クリープ速度を小さくして原点セットしてください。 | |
| 3. 原点セット時、外力によってサーボモータ軸が回された、または外力によってリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボモータの実位置を確認してください。サーボモータが外力で回されている/リニアサーボモータが外力で動かされている場合、サーボモータが停止してから原点セットしてください。 | [G] |
[AL. 096.3_原点セット実行時サーボオフ警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボオフ中に原点セットしようとした。 | サーボオンにしてから原点セットしてください。 | [A] |
[AL. 096.4_原点セット時磁極検出未完警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボオン後、Z相を通過していない。 | ダイレクトドライブモータを回転させて、Z相を通過させてから原点セットしてください。 | [G] [A] |
[AL. 099_ストロークリミット警告]
- ストロークリミット信号がオフになっている。
[AL. 099.1_正転ストロークエンドオフ]/[AL. 099.6_正転ストロークエンドによる強制停止減速]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 正転ストロークリミットスイッチがLSPに接続されていない。 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください。入力信号の状態はMR Configurator2の入出力モニタ表示画面で確認できます。 | [G] [A] |
| 2. 正転ストロークエンドを超えて運転した。 | 運転パターンを見直してください。 | |
| 3. リミットスイッチが故障した。またはセンサが正しく調整されていない。 | リミットスイッチが故障していないか、またはセンサの調整が正しいかを確認してください。 |
[AL. 099.2_逆転ストロークエンドオフ]/[AL. 099.7_逆転ストロークエンドによる強制停止減速]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 逆転ストロークリミットスイッチがLSNに接続されていない。 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください。入力信号の状態はMR Configurator2の入出力モニタ表示画面で確認できます。 | [G] [A] |
| 2. 逆転ストロークエンドを超えて運転した。 | 運転パターンを見直してください。 | |
| 3. リミットスイッチが故障した。またはセンサが正しく調整されていない。 | リミットスイッチが故障していないか、またはセンサの調整が正しいかを確認してください。 |
[AL. 099.4_上限ストロークリミットオフ]/[AL. 099.8_上限ストロークリミットオフ2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 上限ストロークリミットスイッチがコントローラのFLSに接続されていない。 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください。入力信号の状態はMR Configurator2の入出力モニタ表示画面で確認できます。 | [G] |
| 2. 上限ストロークリミットを超えて運転した。 | 運転パターンを見直してください。 | |
| 3. リミットスイッチが故障した。またはセンサが正しく調整されていない。 | リミットスイッチが故障していないか、またはセンサの調整が正しいかを確認してください。 |
[AL. 099.5_下限ストロークリミットオフ]/[AL. 099.9_下限ストロークリミットオフ2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 下限ストロークリミットスイッチがコントローラのRLSに接続されていない。 | リミットスイッチが正しく接続されているかを確認してください。入力信号の状態はMR Configurator2の入出力モニタ表示画面で確認できます。 | [G] |
| 2. 下限ストロークリミットを超えて運転した。 | 運転パターンを見直してください。 | |
| 3. リミットスイッチが故障した。またはセンサが正しく調整されていない。 | リミットスイッチが故障していないか、またはセンサの調整が正しいかを確認してください。 |
[AL. 09B_誤差過大警告]
- 溜りパルスが警告発生レベルを超えた。
[AL. 09B.1_溜りパルス過大1警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2.サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3.エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4.トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を大きくしてください。 | |
| 5.機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。 | |
| 6.トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認しトルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直すか、容量の大きいサーボモータに交換してください。 | |
| 7.電源電圧が降下した。 | 母線電圧が低い場合、電源電圧または電源設備容量を見直してください。 | |
| 8.加減速時定数が短い。 | 加減速時定数を長くし、再現性を確認してください。再現しない場合、加減速時定数を長くしてください。 | |
| 9.位置制御ゲインが小さい。 | 位置制御ゲインを大きくして、再現性を確認してください。再現しない場合、[Pr. PB08 位置制御ゲイン] を大きくしてください。 | |
| 10.外力によってサーボモータ軸が回された、または外力によってリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボロック状態で実位置を測定してください。外力で回されている/動かされている場合、機械を見直してください。 | |
| 11.エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 09B.3_溜りパルス過大2警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1.モータ電源ケーブルが断線した。 | モータ電源ケーブルを修理または交換してください。 | [G] [B] [A] |
| 2.サーボモータの接続が間違っている。 | U/V/Wの配線を確認してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | |
| 3.エンコーダケーブルの接続が間違っている。 | エンコーダケーブルが正しく接続されているかを確認してください。 | |
| 4.トルク制限が有効になっている。 | トルク制限中になっている場合、トルク制限値を大きくしてください。 | |
| 5.機械に衝突した。 | 衝突しないように運転パターンを見直してください。機械が干渉していないかを確認してください。 | |
| 6.トルクが不足している。 | ピーク負荷率を確認しトルクが飽和している場合、負荷を小さくするか、運転パターンを見直すか、容量の大きいサーボモータに交換してください。 | |
| 7.電源電圧が降下した。 | 母線電圧が低い場合、電源電圧または電源設備容量を見直してください。 | |
| 8.加減速時定数が短い。 | 加減速時定数を長くし、再現性を確認してください。再現しない場合、加減速時定数を長くしてください。 | |
| 9.位置制御ゲインが小さい。 | 位置制御ゲインを大きくして、再現性を確認してください。再現しない場合、[Pr. PB08 位置制御ゲイン] を大きくしてください。 | |
| 10.外力によってサーボモータ軸が回された、または外力によってリニアサーボモータ稼動部が動かされた。 | サーボロック状態で実位置を測定してください。外力で回されている/動かされている場合、機械を見直してください。 | |
| 11.エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 | サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。 |
[AL. 09B.4_トルク制限ゼロ時誤差過大警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. トルク制限値が0になっている。 | トルク制限値が0の状態で指令を入力しないでください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 09C_コンバータ警告]
- サーボオン中にコンバータユニットで警告が発生した。
[AL. 09C.1_コンバータユニット警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボオン中にコンバータユニットで警告が発生した。 | コンバータユニットの警告を確認し、次のマニュアルの “コンバータユニットのトラブルシューティング” に従って処置してください。MR-CV 電源回生コンバータユニットユーザーズマニュアル。 | [G] |
[AL. 09E_ネットワーク警告]
- ネットワークの受信データに異常がある。
- ネットワークの設定に異常がある。
[AL. 09E.2_通信周期設定警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 通信周期を 31.25 μs に設定した。 | 1軸サーボアンプの場合、[Pr. PA01.7 高速モード選択] を “1” (有効) に設定してください。多軸サーボアンプの場合、通信周期を 62.5 μs 以上に設定してください。 | [G] |
| 2. 対応していない通信周期を設定した。 | マスタ側の設定を見直してください。 | |
| 3. CC-Link IE TSN において通信速度が 100 Mbps の設定で通信周期を 250 μs 以下に設定した。 | 通信周期を 500 μs 以上に変更するか、コントローラおよびサーボアンプの通信速度を 1 Gbps に変更してください。 | |
| 4. CC-Link IE TSN Class A において通信周期を 500 μs より短い、または 500 ms より長い値に設定した。 | CC-Link IE TSN Class A で使用する場合、通信周期を 500 μs ～ 500 ms の範囲内に設定してください。 |
[AL. 09E.3_サイクリック点数警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サイクリック点数に最大サイズより大きい値を設定した。 | 通信周期を変更するか、マッピングを見直してください。サイクリック点数の最大サイズについては、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の “通信仕様” を参照する必要があります。 | [G] |
[AL. 09E.4_パラメータファイル警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. パラメータ自動設定のパラメータファイルに異常がある。 | パラメータ自動設定ファイルを交換してください。 | [G] |
| 2. パラメータ自動設定の処理が中断された。 | 調査/処置方法の詳細は [AL. 086.1_ネットワーク通信異常1] を参照する必要があります。 |
[AL. 09E.5_サイクリック通信設定警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 対応していない通信周期を設定した。 | マスタ側の設定を見直してください。 | [G] |
[AL. 09E.6_IPアドレス設定警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. IPアドレスの重複を検出した。 | IPアドレスが重複しないように、[Pr. NPA01 IPアドレス設定]、[Pr. NPA02 IPアドレス] およびロータリスイッチの設定を見直してください。 指令インタフェースがEtherNet/IPの場合も、IPアドレスが重複しないように設定を見直してください。 詳細については、該当マニュアルの “立上げ” を参照してください。MR-J5-G-N1/MR-J5W-G-N1 ユーザーズマニュアル (通信機能編) | [G] |
[AL. 09E.7_パラメータ未反映警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 設定に電源再投入が必要なパラメータに対して，パラメータ自動設定を実施した。 | 電源を再投入してください。 | [G] |
[AL. 09E.8_マスタ局エラー検知警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. マスタ側でエラーを検知した。 | マスタ側の状態を確認してください。 | [G] |
[AL. 09E.9_制御モード設定警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 対応していない制御モードが選択された。 | 同期モード/非同期モードおよび、制御モードを確認してください。詳細については、ユーザーズマニュアル (通信機能編) の「制御モードと同期モードの対応」を参照してください。 | [G] |
| 2. 対応していない制御モードの機能が選択された。 | サイクリック同期圧力モードを使用している場合、[Pr. PW12.2 前進端/後退端停止機能] を “1” または “2” に設定し、後退端停止機能を無効にしてください。 |
[AL. 09E.A_通信周期組合せ警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 現在使用しているネットワークの通信周期では対応していない制御モード、機能などのサーボパラメータ設定になっている。 | サーボパラメータを確認して、制御モード、機能などに対応した通信周期に変更してください。ネットワークの通信周期における機能の制約については、ユーザーズマニュアル (導入編) の “MR-J5_-_G_の制約事項” を参照する必要があります。 | [G] |
| 2. ネットワークの通信周期を 1.5 ms、2.5 ms、3 ms、3.5 ms、4.5 ms、5 ms、5.5 ms、6 ms、6.5 ms、7 ms、または 7.5 ms で使用するときに、サーボアンプを 31.25 μs の通信周期で使用する設定にした。 | 上記の通信周期を使用する場合、[Pr. PA01.7 高速モード選択] を “0” に設定してください。 | |
| 3. メーカ設定用サーボパラメータの値を変更した。 | メーカ設定用サーボパラメータの値を初期値に設定してください。 |
[AL. 09E.B_PDO設定警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. FSoE通信用のPDOの設定が間違っている。 | FSoE通信用のPDOの設定を見直してください。 | [G] |
[AL. 09F_バッテリ警告]
- 絶対位置検出システム用バッテリの電圧が低下した。
[AL. 09F.1_バッテリ電圧低下]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. バッテリがCN4に接続されていない。 | バッテリが正しく接続されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. バッテリの電圧が低い、またはバッテリが消耗した。 | テスタでバッテリの電圧を確認し、DC 4.9 V未満の場合、バッテリを交換してください。 | |
| 3. エンコーダケーブルに異常がある。 | エンコーダケーブル内のBAT配線が断線または短絡していないかを確認してください。 | |
| 4. サーボアンプが故障した。 | サーボアンプを交換し、再現性を確認してください。 | |
| 5. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換し、再現性を確認してください。 |
[AL. 09F.2_バッテリ劣化警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 絶対位置ユニットが接続されていない。 | 絶対位置ユニットが正しく接続されているかを確認してください。 | [G] [B] [A] |
| 2. バッテリの電圧が低い、またはバッテリが消耗した。 | バッテリを交換してください。 |
[AL. 0E0_過回生警告]
- [AL. 030.1 回生発熱量異常] が発生する可能性がある。
[AL. 0E0.1_過回生警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 回生負荷率が85 %以上になった。 | [AL. 030.1_回生発熱量異常] の項目（回生電力が大きい場合の対処方法など）を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1_過負荷警告1]
- [AL. 050 過負荷1] または [AL. 051 過負荷2] が発生する可能性がある。
[AL. 0E1.1_運転時過負荷サーマル警告1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 050.1 運転時過負荷サーマル異常1] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 050.1_運転時過負荷サーマル異常1] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1.2_運転時過負荷サーマル警告2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 050.2 運転時過負荷サーマル異常2] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 050.2_運転時過負荷サーマル異常2] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1.3_運転時過負荷サーマル警告3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 051.1 運転時過負荷サーマル異常3] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 051.1_運転時過負荷サーマル異常3] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1.4_運転時過負荷サーマル警告4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 050.3 運転時過負荷サーマル異常4] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 050.3_運転時過負荷サーマル異常4] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1.5_停止時過負荷サーマル警告1]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 050.4 停止時過負荷サーマル異常1] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 050.4_停止時過負荷サーマル異常1] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1.6_停止時過負荷サーマル警告2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 050.5 停止時過負荷サーマル異常2] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 050.5_停止時過負荷サーマル異常2] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1.7_停止時過負荷サーマル警告3]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 051.2 停止時過負荷サーマル異常3] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 051.2_停止時過負荷サーマル異常3] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E1.8_停止時過負荷サーマル警告4]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. [AL. 050.6 停止時過負荷サーマル異常4] のアラームレベルに対し、85 %以上の負荷になった。 | 該当するアラームコード [AL. 050.6_停止時過負荷サーマル異常4] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E2_サーボモータ過熱警告]
- [AL. 046.2 サーボモータ過熱] が発生する可能性がある。
[AL. 0E2.1_サーボモータ温度警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータの温度が、[AL. 046.2 サーボモータ過熱] の発生レベルの85 %に達した。 | 該当するアラームコード [AL. 046.2_サーボモータ温度異常2] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E2.2_サーボモータ温度警告2]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. サーボモータの温度が警告レベルに達した。 | 該当するアラームコード [AL. 046.1_サーボモータ温度異常1] の項目を参照し、処置を実施してください。 | [G] [B] [A] |
[AL. 0E3_絶対位置カウンタ警告]
- 絶対位置エンコーダの多回転カウンタが最大回転範囲を超えた。
- 絶対位置エンコーダのパルスに異常がある。
[AL. 0E3.1_多回転カウンタ移動量オーバ警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 絶対位置検出システムで、原点からの移動量が32768 rev以上になった。 | 運転範囲を見直してください。電源再投入後、再度原点復帰を実施してください。 | [G] [A] |
| 2. 三菱電機製モーションユニットで、サイクリック同期モードを使用して絶対位置検出システムを構築する場合、[Pr. PC29.5 [AL. 0E3 絶対位置カウンタ警告] 選択] を “0” (無効) に設定していない。 | [Pr. PC29.5] を “0” (無効) に設定してください。 | [G] |
[AL. 0E3.2_絶対位置カウンタ警告]
| 発生要因 | 調査/処置方法 | 対象 |
|---|---|---|
| 1. 周囲環境に異常がある。 | ノイズ、周囲温度などを確認し、原因に合った対策を実施してください。ノイズが乗っている場合、ノイズを低減させる対策を実施してください。次のマニュアルの “ノイズ対策” を参照してください。MR-J5 ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) MR-J5D ユーザーズマニュアル (ハードウェア編) | [G] [B] [A] |
| 2. エンコーダが故障した。 | サーボモータを交換してください。 |
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