【FANUC】サーボアラームコード一覧 【SVアラーム一覧】

本稿ではCNCのサーボに関するアラームを扱います。

対象のアラームはサーボアンプやサーボモータに起因するものです。

アラーム番号、メッセージからアラームの内容およびパラメータを調査することができます。

そのほかのアラームについて知りたい際はアラーム内容のまとめをご覧ください。

目次

サーボアラーム一覧 SV0001~SV0099

SV0001~SV0009

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番号メッセージ内容
SV0001同期合わせエラー送り軸同期制御で、同期合わせ時の補正量がパラメータ(No.8325)の設定値を越えました。
このアラームは、マスタ、スレーブ軸に発生します。
SV0002同期誤差過大アラーム2送り軸同期制御で、同期誤差量がパラメータ(No.8332)の設定値を越えました。
電源投入後、同期合わせが終了していない時は、パラメータ(No.8332)の値にパラメータ(No.8330)の乗数をかけた値で判断されます。
このアラームは、スレーブ軸のみに発生します。
SV0003同期・混合・重畳制御モード継続不可同期・混合・重畳制御モード中の軸が何らかしらサーボアラームになったため、モードを継続できなくなりました。
モード中の軸の一つが何らかしらのサーボアラームになると、その軸に関連する軸をすべてサーボオフの状態にします。
そのサーボオフ状態の原因を確認できるように、本アラームを発生させるものです。
SV0004G31誤差過大トルクリミットスキップ指令動作中の位置偏差量が、パラメータ(No.6287)の限界値の設定を越えました。
SV0005同期誤差過大
(機械座標)
送り軸同期制御で同期運転中に、マスタ軸とスレーブ軸の機械座標の差がパラメータ (No.8314)の設定値を越えました。
このアラームは、マスタ、スレーブ軸に発生します。
SV0006タンデム制御軸不正タンデム制御のスレイブ軸で絶対位置検出の設定(パラータAPC(No.1815#5)=1)になっています。
SV0007別系統でサーボアラーム
(多軸アンプ)
多系統システムで多軸アンプを系統間をまたいで使用した場合、別系統に属する軸にサーボアラームが発生しました。
2系統以上のシステムかつ系統間の複数のサーボ軸を一つの多軸アンプで制御する場合、同一アンプ内の別系統に属する軸にサーボアラームが発生すると、アンプのMCCが落ちることにより、同一アンプ内の自系統のに属する軸にSV0401 V-READY OFFが発生します。
このSV0401は他の系統の軸でサーボアラームが発生したことに起因するため、これを明示するためにSV0007も同時に発生させます。
アラームが発生した軸と同一アンプ内の別系統に属する軸が、サーボアラームとなった原因を解決します。

SV0010~SV0019

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番号メッセージ内容
SV0010SV内部オーバヒートアンプ内部のオーバーヒートです。
SV0011SVモータ電流異常
(ソフト)
デジタルサーボソフトが指令値の異常を検出しました。
動力ケーブルの未接続、断線(欠相)、若しくはショートなどの異常が考えられます。
SV0012SV遮断回路異常2つの遮断入力の状態が一致していないか、若しくは遮断回路の異常です。
SV0013SV CPUバス異常アンプ内部のCPUバスデータに異常が発生しました。
SV0014SV CPUウォッチドッグアンプ内部のCPU動作に異常が発生しました。
SV0015SVドライバ電源低下アンプ内部のドライバ電源電圧が低下しました。
制御基板の差し込み不良、若しくはアンプの異常が考えられます。
SV0016SVモータ電流検出異常アンプ内部のモータ電流検出データに異常が発生しました。
制御基板の差し込み不良、若しくはアンプの異常が考えられます。
SV0017SV内部通信異常アンプ内部のシリアルバス通信に異常が発生しました。
制御基板の差し込み不良、若しくはアンプの異常が考えられます。
SV0018SV内部ROMデータ異常アンプ内部のROMデータに異常が発生しました。

SV0020~SV0029

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番号メッセージ内容
SV0024PSソフトサーマル定格を上回る負荷が印加されました

SV0030~SV0039

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番号メッセージ内容
SV0031PSパラメータ不正PS用制御用パラメータに不正な値が設定されています。
SV0032PS管理軸指定不正1パラメータNo.2557に不正な値が設定されています。
パラメータAPS(No.11549#0)に1を設定して自動設定を行って下さい。
SV0033PS管理軸指定不正2パラメータNo.2557に不正な値が設定されています。
パラメータAPS(No.11549#0)に1を設定して自動設定を行って下さい。
SV0034PSハードウェア異常PSハードウェアに異常があります。

SV0040~SV0049

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番号メッセージ内容
SV0040PS外部入力機器異常ファンモータ不良、ケーブル不良、誤配線
SV0041PS PFB-R異常PFB-R不良、誤接続、過負荷
SV0042PS PFB-C異常PFB-C不良、誤接続、過負荷
SV0043PSサブモジュール異常PSサブモジュールの誤接続、組合せ不正
SV0044機能対応コード不一致CNC,SV,SP又はPSソフトウェアがアップデートされました。
電源をオフして再始動して下さい。

サーボアラーム一覧 SV0300~SV0399

SV0300~SV0309

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番号メッセージ内容
SV0301APCアラーム:
コミュニケーションエラー
A/B相の絶対位置検出器のコミュニケーションエラーで、機械位置が正しく求められませんでした。(データ転送異常)
絶対位置検出器、ケーブル、またはサーボインタフェースモジュールの不具合が考えられます。
SV0302APCアラーム:
オーバータイムエラー
A/B相の絶対位置検出器のオーバタイムエラーで、機械位置が正しく求められませんでした。(データ転送異常)
絶対位置検出器、ケーブル、またはサーボインタフェースモジュールの不具合が考えられます。
SV0303APCアラーム:
フレーミングエラー
A/B相の絶対位置検出器のフレーミングエラーで、機械位置が正しく求められませんでした。(データ転送異常)
絶対位置検出器、ケーブル、またはサーボインタフェースモジュールの不具合が考えられます。
SV0304APCアラーム:
パリティエラー
A/B相の絶対位置検出器のパリティエラーで、機械位置が正しく求められませんでした。(データ転送異常)
絶対位置検出器、ケーブル、またはサーボインタフェースモジュールの不具合が考えられます。
SV0305APCアラーム:
パルスミス
A/B相の絶対位置検出器のパルスミスで、機械位が正しく求められませんでした。
絶対位置検出器、ケーブルの不具合が考えられます。
SV0306APCアラーム:
オーバーフロー
位置偏差量がオーバフローを起こし、機械位置が正しく求められませんでした。
パラメータ(No.2084,No.2085)を確認して下さい。
SV0307APCアラーム:
モータ変位過大
電源投入時に機械が大きく動いたために、機械位置が正しく求められませんでした。

SV0360~SV0369

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番号メッセージ内容
SV0360パルスコーダチェックサム異常
(内蔵)
内蔵パルスコーダでチェックサムアラームが発生しています。
SV0361パルスコーダ位相異常
(内蔵)
内蔵パルスコーダで位相データ異常アラームが発生しています。
SV0362n軸:パルスコーダ回転数異常
(内蔵)
内蔵パルスコーダで回転数カウント異常アラームが発生しています。
SV0363クロック異常
(内蔵)
内蔵パルスコーダでクロックアラームが発生しています。
SV0364ソフトフェイズアラーム
(内蔵)
デジタルサーボソフトが、内蔵パルスコーダのデータに異常があることを検出しました。
SV0365LED異常
(内蔵)
内蔵パルスコーダのLEDの異常です。
SV0366パルスミス
(内蔵)
内蔵パルスコーダでパルスミスが発生しています。
SV0367カウントミス
(内蔵)
内蔵パルスコーダでカウントミスが発生しています。
SV0368シリアルデータエラー
(内蔵)
内蔵パルスコーダからの通信データが受信できません。
SV0369データ転送エラー
(内蔵)
内蔵パルスコーダからの通信データに、CRCエラー、ストップビットエラーが発生しています。

SV0380~SV0389

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番号メッセージ内容
SV0380LED異常
(別置)
別置検出器の異常です。
SV0381検出器位相異常
(別置)
別置検出器で位置データの異常アラームが発生しています。
SV0382カウントミス
(別置)
別置検出器でカウントミスが発生しています。
SV0383パルスミス
(別置)
別置検出器でパルスミスが発生しています。
SV0384ソフトフェイズアラーム
(別置)
デジタルサーボソフトが、別置検出器のデータに異常があることを検出しました。
SV0385シリアルデータエラー
(別置)
別置検出器からの通信データが受信できません。
SV0386データ転送エラー
(別置)
別置検出器からの通信データにCRCエラー、ストップビットエラーが発生しています。
SV0387検出器異常
(別置)
内別置検出器で何らかの異常が発生しています。
詳細については検出器の製造メーカに問い合わせ下さい。

サーボアラーム一覧 SV0400~SV0499

SV0400~SV0409

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番号メッセージ内容
SV0401Vレディオフ位置制御のレディ信号(PRDY)がオンであるのに、速度制御のレディ信号(VRDY)がオフになりました。
SV0403軸カード/ソフト組合わせ不正軸制御カードとサーボソフトの組合せが正しくありません。
原因として、以下の場合が考えられます。
  • 正しい軸制御カードが付いていません。
  • フラッシュメモりに正しいサーボソフトがインストールされていません。
SV0404Vレディオン位置制御のレディ信号(PRDY)がオフであるのに、速度制御のレディ信号 (VRDY)がオンになりました。
SV0407誤差過大同期軸の位置偏差量の差が設定値を越えました。
(同期制御中のみ)
SV0409異常負荷サーボモータまたは、Cs軸、主軸位置決め軸において異常負荷が検出されました。
アラームはRESETで解除できます。

SV0410~SV0419

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番号メッセージ内容
SV0410停止時誤差過大停止中の位置偏差量が、パラメータ(No.1829)に設定された値を越えました。
SV0411移動時誤差過大移動中の位置偏差量が、パラメータ設定値より過大です。
SV0413LSIオーバーフロー位置偏差量のカウンタが、オーバフローしました。
SV0415軸移動量過大移動速度の制限を超える速度が指令されました。
SV0417サーボパラメータ不正デジタルサーボパラメータの設定値が正しくありません。
診断データ(No.0203#4)=1の場合、サーボソフトウェアによりパラメータ不正が検出されています。
診断データ(No.0352)で要因を特定して下さい。
診断データ(No.0203#4)=0の場合は、CNCソフトウェアによりパラメータ不正が検出されています。
下記の要因が考えられます。(診断データ(No.0280)参照)
  1. パラメータ(No.2020)のモータ型式に指定範囲外の値が設定されています。
  2. パラメータ(No.2022)のモータ回転方向に正しい値(111または-111)が設定されていません。
  3. パラメータ(No.2023)のモータ1回転あたりの速度フィードバックパルス数に0以下などの誤った値が設定されています。
  4. パラメータ(No.2024)のモータ1回転あたりの位置フィードバックパルス数に0以下などの誤った値が設定されています。

SV0420~SV0429

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番号メッセージ内容
SV0420トルク差過大送り軸同期制御で同期運転中に、マスタ軸とスレーブ軸のトルク差がパラメータ(No.2031)の設定値を越えました。
このアラームは、マスタ軸のみに発生します。
SV0421セミ-フル誤差過大セミ側とフル側のフィードバックの差がパラメータ(No.2118)の設定値を越えました。
SV0422速度過大
(トルクコントロール)
トルクコントロールにおいて指令された許容速度を越えました。
SV0423誤差過大
(トルクコントロール)
トルクコントロールにおいてパラメータ設定された許容移動積算値を越えました。

SV0430~SV0439

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番号メッセージ内容
SV0430サーボモータオーバーヒートサーボモータのオーバーヒートです。
SV0431PS主回路過負荷オーバヒートです。
SV0432PS制御低電圧制御電源電圧が低下しています。
SV0433PS DCリンク部低電圧DCリンク電圧が低下しています。
SV0434SV制御電源低電圧制御電源電圧が低下しています。
SV0435SV DCリンク部低電圧DCリンク電圧が低下しています。
SV0436ソフトサーマル(OVC)デジタルサーボソフトが、ソフトサーマル(OVC)を検出しました。
SV0437PS入力過電流入力回路部に、過電流が流れました。
SV0438SV電流異常モータ電流が過大です。
SV0439PS DCリンク部過電圧DCリンク電圧の過電圧です。

SV0440~SV0449

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番号メッセージ内容
SV0440PS回生電力過大2回生放電量が過大です。
SV0441電流オフセット異常デジタルサーボソフトが、モータ電流の検出回路の異常を検出しました。
SV0442PS予備充電異常DCリンクの予備充電回路に異常があります。
SV0443PS内部冷却ファン停止内部かくはん用のファンの故障です。
SV0444SV内部冷却ファン停止内部かくはん用のファンの故障です。
SV0445ソフト断線アラームデジタルサーボソフトが、パルスコーダの断線を検出しました。
SV0446ハード断線アラームハードウェアにより、内蔵パルスコーダの断線が検出されました。
SV0447ハード断線アラーム(別置)ハードウェアにより、別置検出器の断線が検出されました。
SV0448フィードバック不一致内蔵パルスコーダからのフィードバックと別置検出器からのフィードバックの符号が逆になっています。
SV0449SV IPMアラームIPM(インテリジェントパワーモジュール)がアラームを検出しました。

SV0450~SV0459

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番号メッセージ内容
SV0453αパルスコーダソフト断線内蔵パルスコーダのソフト断線アラームです。
CNCの電源をOFFした状態でパルスコーダのケーブルを一度抜き差しして下さい。
再度発生する場合はパルスコーダを交換して下さい。
SV0454磁極検出異常磁極検出機能が異常終了しました。
モータが動かず、磁極位置検出が出来ませんでした。
SV0456電流制御周期設定不正設定された電流制御周期は、設定できません。
使用しているアンプ・パルスモジュールが、高速HRVに適合したものでありません。
または、システムが、高速HRV制御を行うための制約を満たしていません。
SV0458電流制御周期不一致電流制御周期の設定と実際の電流制御周期が異なっています。
SV0459高速HRV設定不可サーボ軸番号(パラメータ(No.1023))が隣り合う奇数・偶数の2つの軸において、一方の軸が高速HRV制御可能で、もう一方の軸が高速HRV制御不可能です。

SV0460~SV0469

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番号メッセージ内容
SV0460FSSB断線FSSBの通信が切れました。
次の要因が考えられます。
  1. FSSBの通信ケーブルが抜けた、または断線した。
  2. アンプの電源が落ちた。
  3. アンプで低電圧アラームが発生した。
SV0462CNCデータ転送不正FSSBの通信エラーによりスレーブ側で正しいデータが受信出来ませんでした。
SV0463スレーブデータ転送不正FSSBの通信エラーによりサーボソフトで正しいデータが受信出来ませんでした。
SV0465IDデータ読み出し失敗電源投入時にアンプのID情報の読出しに失敗しました。
SV0466モータ/アンプ組み合わせ不正アンプの最大電流値とモータの最大電流値が異なります。
次の要因が考えられます。
  1. 軸とアンプの結合の指定が正しくない。
  2. パラメータ(No.2165)の設定値が正しくない。
SV0468高速HRV設定不可
(アンプ)
高速HRV制御を使用できないアンプの制御軸に対して、高速HRV制御を使用する設定が行われました。

SV0470~SV0479

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番号メッセージ内容
SV0474誤差過大
(停止時:サーボ)
n軸において、停止中の位置偏差量の値が設定値(パラメータ(No.1100%,No.1842)
よりも大きくなったことをサーボが検出しました。
SV0475誤差過大
(移動時:サーボ)
n軸において、移動中の位置偏差量の値が設定値(パラメータ(No.1838,No.1841)
よりも大きくなったことをサーボが検出しました。
SV0476速度指令異常
(サーボ)
n軸において、安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0″の時)に、
速度指令が安全速度(パラメータ(No.13821~13824)(位置制御時),
(No.13826~13829)(速度制御時))よりも大きくなったことをサーボが検出しました。
安全速度内で運転して下さい。
SV0477機械位置不正
(サーボ)
n軸において、安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0″の時)に、
機械位置が安全領域の外(パラメータ(No.13831~13838)の設定範囲外)にあることをサーボが検出しました。
安全領域内で運転して下さい。
機械位置チェックはレファレンス点が確立している軸のみに対して行われます。
レファレンス点確立前の軸に対しては、機械位置チェックは行われません。
SV0478軸サーボ異常
(サーボ)
n軸において、軸データ転送時に異常が発生したことをサーボが検出しました。
サーボアンプの構成を変更したためにアラームが発生した場合は、
サーボアンプへの軸番号設定操作(該当する軸のパラメータNo.2212#4を1にし、その後0に戻してから、システム全体の電源を落とす)を行なって下さい。
なお、多軸アンプを使用されている場合には、上記作業を1回行っただけではアラームが消えない場合があります。
その場合には、アラームが残っている軸に対して、アラームが消えるまで、繰り返し同じ作業を行って下さい。
上記以外でアラームが発生する場合はサーボアンプを交換して下さい。

SV0480~SV0489

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番号メッセージ内容
SV0481安全パラメータ異常
(サーボ)
n軸において、安全パラメータに異常が発生していることをサーボが検出しました。
SV0484安全機能エラー
(サーボ)
n軸において、サーボで安全機能の異常を検出しました。
下記の内容を確認してください。
  • サーボで安全機能が実行されなかったことをサーボまたはCNCが検出しました。
  • サーボの安全機能チェック結果とCNCの安全機能チェック結果が一致しませんでした。
  • サーボのCPUテストで異常が発生しました。
  • サーボのRAMチェックで異常が発生しました。
SV0488安全テストが完了しませんMCC遮断テストが設定時間(パラメータ(No.1946))内に完了しませんでした。
MCC接点を確認して下さい。
SV0489安全パラメータ異常
(CNC)
n軸において、安全パラメータに異常が発生していることをCNCが検出しました。

SV0490~SV0499

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番号メッセージ内容
SV0490安全機能エラー
(CNC)
n軸において、CNCの安全機能に異常が発生しました。
下記の内容を確認してください。
  • CNCで安全機能が実行されなかったことをサーボで検出しました。
  • CNCの安全機能チェック結果とサーボの安全機能チェック結果が一致しませんでした。
SV0494速度指令異常
(CNC)
n軸において、安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0″の時)に、
速度指令が安全速度(パラメータ(No.13821~13824)(位置制御時),
(No.13826~13829)(速度制御時))よりも大きくなったことをCNCが検出しました。
安全速度内で運転して下さい。
SV0495機械位置不正
(CNC)
n軸において、安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0″の時)に、
機械位置が安全領域の外(パラメータNo.13831~13838の設定範囲外)
にあることをCNCが検出しました。
安全領域内で運転して下さい。
機械位置チェックはレファレンス点が確立している軸のみに対して行われます。
SV0496軸データ異常
(CNC)
n軸において、軸データ転送時に異常が発生したことをCNCが検出しました。
サーボアンプの構成を変更したためにアラームが発生した場合は、
サーボアンプへの軸番号設定操作(該当する軸のパラメータNo.2212#4を1にし、
その後0に戻してから、システム全体の電源を落とす)を行なって下さい。
なお、多軸アンプを使用されている場合には、上記作業を1回行っただけではアラームが消えない場合があります。
その場合には、アラームが残っている軸に対して、アラームが消えるまで、繰り返し同じ作業を行って下さい。
上記以外でアラームが発生する場合はサーボアンプを交換して下さい。
SV0498軸番号未設定
(CNC)
n軸の軸番号がサーボアンプに設定されていないことをCNCが検出しました。
軸番号は自動的に設定されるので、システム全体の電源を落として下さい。

サーボアラーム一覧 SV0600~SV0699

SV0600~SV0609

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番号メッセージ内容
SV0600SV DCリンク電流異常DCリンク電流が過大です。
SV0601SV放熱器冷却ファン停止放熱器冷却用のファンの故障です。
SV0602SV放熱器オーバヒートサーボアンプ放熱器のオーバヒートです。
SV0603SV IPMアラーム(OH)IPM(インテリジェントパワーモジュール)がオーバヒートアラームを検出しました。
SV0604アンプ間通信異常サーボアンプ(SV)-共通電源(PS)間の通信異常です。
SV0605PS回生電力過大1モータ回生電力が過大です。
SV0606モータ回生電力が過大です外部放熱器冷却用のファンの故障です。
SV0607PS入力電源異常入力電源に異常があります。

SV0640~SV0649

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番号メッセージ内容
SV0646アナログ信号異常(別置)別置検出器のアナログ1Vp-p出力の異常です。
別置検出器、ケーブルまたは別置検出器インタフェースユニットの不具合が考えられます。
SV0649モータ速度過大n軸において、モータ速度が許容速度を超えました。

SV0650~SV0659

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番号メッセージ内容
SV0652温度センサ異常別置検出器ユニットと温度センサとの通信が途絶えました。
SV0653誤差過大(SV)n軸において、移動中の位置偏差に関して、理論的な値と実際の値の差が
パラメータ(No.2460)に設定された値を超えました。
SV0654DBリレー異常サーボアンプのダイナミックブレーキリレーに異常があります。
アンプもしくはダイナミックブレーキモジュールを交換してください。

サーボアラーム一覧 SV1000~SV1099

SV1020~SV1029

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番号メッセージ内容
SV1025VRDY異常オン(初期化時)サーボコントロールオン時、速度制御のレディ信号(VRDY)がオフしているべきであるのに、オンとなっています。
SV1026軸配列不正サーボの軸配列のパラメータが正しく設定されていません。
下記の内容を確認してください。
  • パラメータ(No.1023)「各軸のサーボ軸番号」に、負の値、重複した値が設定されました。
  • パラメータ(No.1023)「各軸のサーボ軸番号」の設定値を、1~6、9~14、17~ 22、…の中で値を飛ばして設定されました。
  • 8の倍数または8の倍数-1の値が設定されました。

SV1050~SV1059

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番号メッセージ内容
SV1055タンデム制御軸不正タンデム制御において、パラメータ(No.1023)の設定が正しくありません。
タンデム制御において、パラメータTANx(No.1817#6)の設定が正しくありません。

SV1060~SV1069

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番号メッセージ内容
SV1067FSSB:コンフィグレーションエラー(ソフト)FSSBコンフィギュレーションエラーが発生しました(ソフト検出)。
接続されているアンプのタイプとFSSB設定値に相違が有ります。
SV1068デュアルチェックセイフティアラームデュアル・チェック・セイフティ機能で、システム全体のMCCがオフになるようなアラームが発生しました。
SV1069誤差過大(サーボオフ時:CNC)n軸において、サーボオフ時の位置偏差量の値が設定値(パラメータ (No.1840))よりも大きくなったことをCNCが検出しました。

SV1070~SV1079

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番号メッセージ内容
SV1070誤差過大(サーボオフ時:SV)n軸において、サーボオフ時の位置偏差量の値が設定値(パラメータ(No.1840))よりも大きくなったことをサーボが検出しました。
SV1071誤差過大(移動中:CNC)n軸において、移動中の位置偏差量の値が設定値(パラメータ(No.1838,No.1841))より大きくなったことをCNCが検出しました。
SV1072誤差過大(停止中:CNC)n軸において、停止中の位置偏差量の値が設定値(パラメータ(No.1100%,No.1842))より大きくなったことをCNCが検出しました。
SV0173安全速度ゼロエラー(CNC)n軸において、軸の位置が安全速度ゼロ監視幅(パラメータNo.13844)の範囲外に移動したことをCNCが検出しました。
SV0174安全速度ゼロエラー(SV)n軸において、軸の位置が安全速度ゼロ監視幅(パラメータNo.13844)の範囲外に移動したことをCNCが検出しました。

サーボアラーム一覧 SV5000~SV5400

SV5130~SV5139

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番号メッセージ内容
SV5134FSSB:オープンレディになりません初期化時にFSSBがオープンレディ状態になりませんでした。
軸カードの不良が考えられます。
SV5136FSSB:アンプ数が足りません制御軸数に比べ、FSSBが認識したアンプの数が足りません。
軸数の設定あるいはアンプの結合に誤りがあります。
SV5137FSSB:コンフィグレーションエラーFSSBコンフィギュレーションエラーが発生しました。
接続されているアンプのタイプとFSSB設定値に相違があります。
SV5139FSSB:エラーサーボの初期化が正常終了しませんでした。
光ケーブルの不良、アンプや他のモジュール間の接続の誤りが考えられます。

SV5190~SV5199

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番号メッセージ内容
SV5197FSSB:オープン状態になりませんCNCがFSSBのオープンを許可したにもかかわらず、FSSBがオープンしません。
CNCとアンプの結合を確認してください。

SV5310~SV5319

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番号メッセージ内容
SV5311FSSB:結合不正各FSSBラインの電流制御周期(HRV)が異なっています。
各FSSBラインの電流制御周期を同じにして下さい。

パラメータ

パラメータNo.1023 [各軸のサーボ軸番号]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]バイト軸形
[データ範囲]0~80
[備考]
各制御軸が何番目のサーボ軸に対応するかを設定します。
1,2,3,4,5,…,77,78のように、1+8n、2+8n、3+8n、4+8n、5+8n、6+8n(n=0,1,2,…,9)の値を設定します。制御軸の番号とは、軸形のパラメータや軸形の機械信号の配列番号を表します。-Cs輪郭制御/主軸位置決めを行う軸は、サーボ軸番号に(主軸番号)を設定してください。
[例]第4制御軸で第1主軸を使用したCs輪郭制御を行う場合は”-1”を設定します。
-タンデム制御軸および電子ギアボックス(以下 EGB)制御軸の場合、2軸を1組に設定する必要があるため、以下のよaうに設定してください。タンデム軸:マスタ軸に奇数(1,3,5,9,・・・)サーボ軸番号のいずれかを設定します。組になるスレーブ軸にはマスタ軸の設定値に1足した値を設定します。
EGB軸:スレーブ軸に奇数(1,3,5,9,・・・)サーボ軸番号のいずれかを設定します。組になるダミー軸にはスレーブ軸の設定値に1足した値を設定します。
このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータNo.1815#5 <APCx>
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]ビット軸形
[機能]
位置検出器は
0:絶対位置検出器以外
1:絶対位置検出器(アブソリュートパルスコーダ)
①ファナック製アブソリュートパルスコーダを絶対位置検出器と使用して、かつ回転軸に おいて機械座標値を0°~360°に丸める設定[回転軸(Aタイプ)]とした場合、パラメータRONx(No.1815#6)=0と設定してください。
正しく設定されていない場合、電源投入時に機械座標は正しく確立されません。
②他社製ロータリエンコーダで回転数データを持たない検出器を使用して、絶対位置検出を行う場合には、結合説明書(機能編)(B-64603JA-1)の「回転数データのないロータリスケールの絶対位置検出対応」を参照して検出器に応じた適切な設定を行ってください。
正しく設定されていない場合、電源投入時に機械座標は正しく確立されません。
パラメータNo.1817#6 <TANx>
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]ビット軸形
[機能]
タンデム制御を
0:行わない
1:行う
パラメータNo.1829 [軸ごとの停止時の位置偏差限界値]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]0~99999999
[備考]
停止時の位置偏差限界値を軸ごとに設定します。
停止時に位置偏差量が停止時の位置偏差限界値を越えた場合、サーボアラーム(SV0410)”停止時誤差 過大”となり瞬時停止(非常停止と同じ)します。
パラメータ
No.1838 [安全監視中における軸毎の移動中の位置偏差限界値]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]0~99999999
[備考]
デュアル・チェック・セイフティ機能における移動中の位置偏差限界値を軸ごとに設定します。
安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxがの時)に、移動中の位置偏差量が本パラメータで設定した移動中の位置偏差量限界値を超えた場合、サーボアラーム(SV0475,SV1071)となり瞬時停止(非常停止と同じ)します。
デュアル・チェック・セイフティ機能は、常時CNCとサーボで位置偏差量の監視を行います。
移動中の位置偏差量を超えたことを、安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0”の時)に検出した場合、サーボアラーム(SV0475,SV1071)となります。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータ
No.1100% [安全監視中における軸毎の停止中の位置偏差限界値]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]0~99999999
[備考]
デュアル・チェック・セイフティ機能における停止中の位置偏差限界値を軸ごとに設定します。
安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0”の時)に停止中の位置偏差量が本パラメータで設定した限界値を超えた場合,サーボアラーム(SV0474,SV1072)となります。
デュアル・チェック・セイフティ機能は、常時CNCとサーボで位置偏差量の監視を行います。
停止中の位置偏差量を超えたことを、安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0”の時)に検出した場合、サーボアラーム(SV0474,SV1072)となります。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータ
No.1840 [軸毎のサーボオフ時の位置偏差限界値]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]0~99999999
[備考]
デュアル・チェック・セイフティ機能におけるサーボオフ時の位置偏差限界値を軸ごとに設定しま す。
サーボオフ時の位置偏差量が本パラメータで設定した限界値を超えた場合、サーボアラーム(SV1069,SV1070)となります。
デュアル・チェック・セイフティ機能は、常時CNCとサーボで位置偏差量の監視を行います。
サーボオフ中の位置偏差量を超えたことを検出した場合、サーボアラーム(SV1069,SV1070)となります。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータ
No.1841 [安全監視中以外での軸毎の移動中の位置偏差限界値]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]0~99999999
[備考]
デュアル・チェック・セイフティ機能の安全監視中以外(安全監視要求信号*VLDVxが”1”の時)における、移動中の位置偏差限界値を軸ごとに設定します。
安全監視要求信号*VLDVxが”1”の時に、移動中の位置偏差量が本パラメータで設定した移動中の位置偏差量限界値を超えた場合、サーボアラーム(SV0475,SV1071)となり瞬時停止(非常停止と同じ)します。
”0”が設定されている場合はパラメータ(No.1828)と同じ値になります。
安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0”の時)の移動中の位置偏差限界値はパラメータ(No.1828)と同じ値になります。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータ
No.1842 [安全監視中以外での軸毎の停止中の位置偏差限界値]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]0~99999999
[備考]
デュアル・チェック・セイフティ機能の安全監視中以外安全監視要求信号9/9[がの時における、停止中の位置偏差限界値を軸ごとに設定します。安全監視中以外安全監視要求信号9/9[がの時の時に、停止中の位置偏差量が本パラメータで設定した停止中の位置偏差量限界値を超えた場合、サーボアラーム6969となります。が設定されている場合はパラメータ1Rと同じ値になります。安全監視中安全監視要求信号9/9[がの時の停止中の位置偏差限界値はパラメータ1Rとなります。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータ
No.1946 [MMC遮断テスト用タイマ]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]ワード機械グループ形
[データ単位]msec
[データ範囲]0~32767
[備考]
デュアル・チェック・セイフティ機能でMMC遮断テストモードにするとCNCは安全出力信号のMMC遮断テストを実行します。
MMC遮断テストがMMC遮断テスト用タイマ時間内に完了しなかった場合、サーボアラーム(SV0488)となります。
設定値が0以下の場合には10000msが採用されます。
※同じ領域(機械グループ)に属する系統では同じ値でチェックされます。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータ
No.2084 [FFGの分子]
No.2085 [FFGの分母]
パルスコーダ、別置検出器からの位置フィードバックパルスを可変にすることにより、各種ボールねじのリード、減速比に対して用意に検出単位を設定可能です。
パルスコーダの設定(セミクローズド)FFGの分子(≦32767)    モータ1回転あたりのパルス数
――――――――――― = ――――――――――――――― の約分数
FFGの分母(≦32767)         100万

①FFGの分子、分母それぞれの最大値は”32567”です
②αiパルスコーダを使用する場合、その分解能に関わらず、FFGの設定はモータ1回転あたり100万パルスして扱います
③ラック・ピニオン等でモータ1回転あたりに必要なパルス数に円周率πが入る場合にπ≒(355/113)として計算してください

パルスコーダの設定(フルクローズド)FFGの分子(≦32767)    一定移動距離に対する必要な位置パルス数
――――――――――― = ――――――――――――――――――――― の約分数
FFGの分母(≦32767)    一定移動距離に対する別置き検出器からの位置パルス数

※サーボ制御ソフトで許容できる最高回転数は検出単位に依存します。

要求される最高速度が実現できる検出単位を選択してください。
また、特にライブツール用として、モータ直結にて6000回転まで使用する場合は、検出単位2/1000度(IS-B設定、CMR1/2倍、フレキシブルフィードギア=18/100)で使用してください。

パラメータNo.2020 [モータ番号]
パラメータNo.2022 [移動方向]
[機能]
テーブルとロータリーエンコーダーの+方向が一致する場合、+方向の指令時にテーブルが
+111:正方向に回転します
-111:逆方向に回転します
パラメータNo.2031 [トルク差過大アラームの閾値]
[単位]TCMD単位(7282の時アンプ最大電流)(マスタ軸に設定します)
[設定範囲]0~32767(0のときは検出無効】
パラメータNo.2118 [セミ-フル誤差過大レベル]
[設定値]誤差過大レベル(μm)/検出単位(μm)、または誤差過大レベル(μm)
[設定単位]検出単位、または1μm単位
[備考]
パルスコーダと別置検出器の間にパラメータ設定値以上の誤差が生じた場合、異常状態とみなし「セミ-フル誤差過大アラーム」が発生します。
バックラッシ量の2~3倍の値を設定してください。設定値が”0”の場合は検出無効とします。
パラメータNo.2165 [アンプ最大電流値]
[設定値]モータ固有の電流値
[設定単位]アンペア(A)
[備考]
モータ固有の電流値は、接続するサーボモータの取扱説明書を参照してください。
アナログサーボを接続する軸は”0”を設定してください。
サーボアンプもしくはサーボモータが接続されていない軸は”0”を設定してください。サーボアンプおよびサーボモータ関係のアラームを無視することが可能です。
パラメータNo.2023 [速度パルス(PULCO)]
No.2024 [位置パルス(PPLS)]
No.2185 [位置パルス変換係数(PSMPYL)]
(パラメータ計算式)
PLC=0の場合
→位置パルス数=PPLS×PSMPYL
PLC=1の場合
→位置パルス数=10×PPLS×PSMPYL
ロータリー
エンコーダー
PLC0
(No.2000#0)
PULCO
(No.2023)
PPLS
(No.2024)
PSMPYL
(No.2185)
αiCZ 512A 0 4096 6250 0
αiCZ 768A 0 6144 9375 0
αiCZ 1024A 0 8192 12500 0
RCN223F,
RCN723F,
RCN727F,
RCN100%0F
1 6554 10000 0
アナログエンコーダ
(バイナリタイプ)
+DDモータ位置検出回路
速度パルス数=2×λ
位置パルス数=3125×λ/1024
(λ:検出器1回転あたりのSin波数)
アナログエンコーダ
(非バイナリタイプ)
+DDモータ位置検出回路
速度パルス数=2×λ
位置パルス数=32×λ/5
(λ:検出器1回転あたりのSin波数)
パラメータNo.2212#4 [サーボアンプ立ち上げ用信号]
[入力区分]パラメータ入力
[データ範囲]0,1
[機能]
サーボアンプの構成を変更した場合は、アラームSV0478,SV0496(軸データ異常)が発生します。
該当する軸のパラメータを
No.2212#4=1
No.2212#4=0
と続けて設定して、CNCの電源とサーボアンプ、スピンドルアンプの電源をオフしてください。その後、サーボアンプおよびスピンドルアンプ、CNCの順で電源をオンしてください。
パラメータNo.2557 [PS管理軸指定]
[入力区分]パラメータ入力
[データ範囲]0~255
パラメータNo.6287 [トルクリミットスキップ時の位置偏差限界値]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]1~327670
[備考]
トルクリミットスキップ指令中の位置偏差限界値を軸ごとに設定します。
位置偏差量が位置偏差限界値を超えた場合、アラーム(SV0004)”G31誤差過大”となり瞬時停止します。
パラメータNo.8314
[機械座標値による同期誤差チェック時の最大誤差量]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]実数軸形
[データ単位]mm,inch,度(機械単位)
[データ最小単位]該当軸の設定単位に従います。
[データ範囲]0または正の最小設定単位の9桁分
(標準パラメータ設定表(B)参照)(IS-Bの場合、0.0~+999999.999)
[備考]
機械座標値で同期誤差チェックを行う際の最大誤差量を設定します。
機械座標において、マスタ軸とスレーブ軸の誤差がこのパラメータに設定された値を越えるとサーボアラーム(SV0005)“同期誤差過大(機械座標)”になり機械を停止します。
スレーブ軸の設定が適用されます。
※同期誤差チェックを使用しない場合には、0を設定して下さい。
パラメータNo.8325 [機械座標値による同期合わせ時の最大補正量]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]実数軸形
[データ単位]mm,inch,度(機械単位)
[データ最小単位]該当軸の設定単位に従います。
[データ範囲]0または正の最小設定単位の9桁分
(標準パラメータ設定表(B)参照)(IS-Bの場合、0.0~+999999.999)
[備考]
同期合わせ時の最大補正量を設定します。
補正量がこのパラメータで設定された値を越えるとサーボアラーム(SV0001)“同期合わせエラー”となり同期合わせを行いません。
スレーブ軸の設定が適用されます。
なお、このパラメータを有効にするには、パラメータSOF(No.8303#7)を1として下さい。
設定値が0の場合には、同期合わせを行いません。
パラメータNo.8330 [電源投入直後の許容最大同期誤差のマルチプライ]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]ワード系統形
[データ範囲]1~100
[備考]
電源投入直後、同期合わせを行うまでの間、同期誤差過大アラーム2は、許容最大誤差(パラメータ (No.8332))の値に本パラメータの値をかけた値でチェックされます。
ただし、本パラメータの値をかけた結果、32767を越える場合は32767でクランプされます。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータNo.8332 [同期誤差過大アラーム2の許容最大同期誤差]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]検出単位
[データ範囲]1~327670
[備考]
同期誤差過大アラーム2の許容最大同期誤差を設定します。
スレーブ軸の設定が適用されます。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータNo.11549#0 <APS>
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]ビット形
[機能]
管理軸指定自動設定機能およびPS 管理軸の自動設定を
0:行わない
1:行う
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
※本パラメータはPS管理軸の自動設定完了後”0”になります。
パラメータNo.13821 [軸ごとの安全制限速度1(位置制御時)]
No.13822 [軸ごとの安全制限速度2(位置制御時)]
No.13823 [軸ごとの安全制限速度3(位置制御時)]
No.13824 [軸ごとの安全制限速度4(位置制御時)]

[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]実数軸形
[データ単位]mm/min,inch/min,度/min(機械単位)
[データ最小単位]該当軸の設定単位に従います。
[データ範囲]標準パラメータ設定表(C)参照(IS-Bの場合0.0~+240000.0)
[備考]
位置制御時における軸ごとの安全速度を設定します。
デュアル・チェック・セイフティ機能では、常時CNC CPUとサーボCPUで各軸の速度指令のチェックを行います。
速度指令が安全制限速度以上の軸が1軸でも検出した場合、安全監視結果信号RSVxに”0”を設定し、さらに安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0”)であればアラームSV0476やSV0494も出力します。
速度制御時における軸ごとの安全制限速度はNo.13826~No.13829となります。安全制限速度は4つまで設定することができます。
どの安全制限速度を選択するかは、安全制限速度/安全機械位置選択信号SVAx/SVBx(安全入力信号に)従います。詳細は安全制限速度安全機械位/置選択信号を参照してください。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
※安全制限速度監視は指令速度を検出単位に換算して行われます。そのため計算誤差が発生 することがあります。
※安全制限速度パラメータNo.13821~No.13824の値を変更した場合には、いったん電源を落としてください。
※直径指定の場合、直径指定の速度で設定してください。(直径の変化/revまたは直径の変化/minで設定してください。)
パラメータNo.13826 [軸ごとの安全制限速度1(速度制御時)]
No.13827 [軸ごとの安全制限速度2(速度制御時)]
No.13828 [軸ごとの安全制限速度3(速度制御時)]
No.13829 [軸ごとの安全制限速度4(速度制御時)]

[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]2ワード軸形
[データ単位]min-1
[データ範囲]0~モータ最高回転数
[備考]
デュアル・チェック・セイフティ機能における速度制御時の安全制限速度~を軸ごとに設定します。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
パラメータNo.13831 [軸ごとの安全制限速度1(+方向)]
No.13832 [軸ごとの安全制限速度1(-方向)]
No.13833 [軸ごとの安全制限速度2(+方向)]
No.13834 [軸ごとの安全制限速度2(-方向)]
No.13835 [軸ごとの安全制限速度3(+方向)]
No.13836 [軸ごとの安全制限速度3(-方向)]
No.13837 [軸ごとの安全制限速度4(+方向)]
No.13838 [軸ごとの安全制限速度4(-方向)]

[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]実数軸形
[データ単位]mm,inch,度(機械単位)
[データ最小単位]該当軸の設定単位に従います。
[データ範囲]最小設定単位の9桁分(標準パラメータ設定表(A)参照)
[備考]
ただしCMR≥1の場合、範囲は標準パラメータ設定表(A)の値に対して1/CMRとなります
IS-BでCMR=1の場合、-999999.999~+999999.999
IS-BでCMR=2の場合、-499999.999~+499999.999
軸ごとの安全機械位置を設定します。デュアル・チェック・セイフティ機能では、常時CNC CPUとサーボCPUで各軸の機械位置のチェックを行います。
機械位置が安全機械位置内にない軸を検出した場合、安全監視結果信号RSVxに”0”を設定し、さらに安全監視中(安全監視要求信号*VLDVxが”0”)であればアラームSV0477やSV0495も出力します。
安全機械位置は4つまで設定することができます。
どの安全機械位置を選択するかは、安全制限速度/安全機械位置選択信号SVAx/SVBx(安全入力信号)に従います。
詳細は安全制限速度/安全機 械位置選択信号を参照してください。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。
※直径指定の軸は直径値で設定します。
パラメータNo.13844 [送り軸の安全速度ゼロ監視幅]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]実数軸形
[データ単位]mm,inch,度(機械単位)
[データ最小単位]該当軸の設定単位に従う
[データ範囲]最小設定単位の9桁分(標準パラメータ設定表(A)参照)
(IS-Bの場合 -999999.999~+999999.999)
[備考]
送り軸における安全速度ゼロ監視を行う監視幅を設定します。
※このパラメータを設定した場合には一旦電源を切断する必要があります。

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