【FANUC】ファナックの機械原点設定(レファレンス点復帰)方法【パラメータ1815

まとめ

  1. 機械原点はパラメータNo.1815#4<APZ>を”1″にした位置に設定される
  2. 突き当て式原点復帰は、手動レファレンス点復帰モードにしてNC運転

バッテリー切れによる原点忘れや、サーボモータやロータリーエンコーダーを交換した際、機械原点設定(レファレンス点復帰)が必要です。

機械原点の立て直し方法としては次の2通りが存在します。

  • 手動で機械原点位置を設定する
  • 突き当て式機械原点復帰による自動機械原点出し

今回は、上記の機械原点設定(レファレンス点復帰)の方法について解説します。

目次

機械原点(レファレンス点)

座標値が”0″となる基準の位置

機械原点概要

機械原点(レファレンス点)とは、軸の座標が0となる位置を指します。機械原点設定はこの位置を決める作業です。
原点復帰を実行した際は、ここで設定した位置に戻ります。

機械原点が設定されていない(レファレンス点復帰がされていない)状態では、下記のアラームが発生します。

レファレンス点復帰アラーム
機械原点が設定されていないときに発生するアラーム

”DS0300 APCアラーム:レファレンス点復帰をしてください”が発生している状態でのNCプログラム運転はできません。
ただし、手動連続送り(JOG)モードによる手動送りは可能です。

レファレンス点復帰状態確認方法

パラメータ1815 apz
機械原点に関するパラメータ

機械原点の設定状態は、パラメータNo.1815#4<APZ>を確認します。本パラメータは、各軸の機械原点設定状態を示します。

“1”のとき機械原点は有効で、”0″のとき無効です。

X軸のAPZが”0”の状態は、X軸の機械原点が設定されていないことを示します。

準備

パラメータ書込み可を”1″(有効)にする

オフセットセッティング パラメータ書き込み

パラメータを変更するため、パラメータ書込みを有効にする必要があります。

手動パルス発生器でモータを回転させる

サーボモータとロータリーエンコーダ間の位置関係情報が消失する作業があります。

  • サーボモータの交換
  • ロータリーエンコーダーの交換
  • エンコーダーケーブルの交換
  • エンコーダーケーブルの脱着

上記の作業を行うと、サーボモータとロータリーエンコーダーの初期なじみが必要です。
初回運転時は手動パルス発生器でサーボモータを1回転以上動かしてください。

モータの回転方向に指定はありません。

機械原点設定方法

任意の位置に設定する方法

機械原点(自由設定)

任意の位置に機械原点を設定する方法です。

STEP
手動パルス発生器で機械原点へ位置決め

手動パルス発生器を使用します。
手動連続送り(JOG)モードに設定し、機械原点にしたい位置へ位置決めしてください。

STEP
パラメータNo.1815#4<APZ>を”1″に設定する
パラメータ1815 apz1入力

軸を移動させたらパラメータNo.1815#4<APZ>を”1″に設定してください。
パラメータを設定したタイミングの位置が、サーボアンプに機械原点として記憶されます。

機械原点の位置合わせに失敗した場合は、パラメータNo.1815#4<APZ>を”0″に設定してから、再度機械原点の設定を行ってください。

STEP
CNC装置を再起動する
アラーム電源を遮断してください

機械原点設定後、アラーム”PW0000 電源を遮断してください”が発生します。
CNCの電源を遮断し再投入してください。

CNCが立ち上がったら、アラーム”DS0300 (*)APCアラーム:レファレンス点復帰をしてください”がないことを確認します。

以上で機械原点設定は終了です。

突き当て式原点復帰方法

付き当て式原点復帰

突き当て式原点復帰方式にて機械原点を設定する方法です。

STEP
手動レファレンス点復帰モードに変更

突き当て式の機械原点復帰を行う場合は、手動レファレンス点復帰モードが設定されている必要があります。

手動連続送り(JOG)モード選択中に、手動レファレンス点復帰選択信号ZRN(PMCアドレスG043.7)が”1″のとき有効となります。

機械メーカーごとに手動レファレンス点復帰モードの起動条件が違います。
装置付属の取扱説明書を参照のうえ、作業を行ってください。

STEP
復帰対象の軸を選択

原点復帰したい軸を選択します。

STEP
原点復帰を実行

原点復帰ボタンやJOG運転ボタンを押すと、原点復帰動作が始まります。

このときオーバーライドは100%に設定してください。

突き当て式レファレンス点復帰動作は次のとおりです。

  1. パラメータNo.1006#5<ZMI>で指定された方向へ移動開始。
  2. レファレンス点付近のリミットスイッチまで移動。
  3. リミットスイッチを踏んだあと減速停止。
  4. パラメータNo.1425で設定したレファレンス点復帰FL速度でレファレンス点に移動。
  5. レファレンス点に到達後レファレンス点復帰完了。
STEP
CNC装置を再起動する

原点復帰完了後、アラーム”PW0000 電源を遮断してください”が発生します。
CNCの電源を遮断し再投入してください。

CNCが立ち上がったら、アラーム”DS0300 (*)APCアラーム:レファレンス点復帰をしてください”がないことを確認します。

以上で機械原点設定は終了です。

関係パラメータ

PMCアドレス

PMCアドレス 手動レファレンス点復帰選択信号 ZRN<G043.7>
[区分]入力信号
[機能]
手動レファレンス点復帰を選択します。
手動レファレンス復帰はジョグ送りの一種であるため、手動レファレンス点復帰を選択するためには、ジョグ送りのモードを選択し、同時に手動レファレンス点復帰選択信号を”1”にする必要がある。
[動作]
この信号が”1”のとき、制御装置は下記のように動作します。
  • ジョグ送りのモードが選択されていないときは無視される。
  • ジョグ送りのモードが選択されているとき、手動レファレンス点復帰が可能です。このとき、手動レファレンス点復帰選択確認信号<MREF>が”1”になる。
ジョグ送りで移動中にZRNが”0”から”1”、または”1”から”0”に変化した場合、送りは減速停止します。その後、手動レファレンス点復帰あるいはジョグ送りを行うためには、送り軸方向選択信号を一度”0”に設定し、その後に”1”に設定する必要があります。

パラメータ

パラメータNo.1006#5 <ZMI>
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]ビット軸形
[機能]
手動レファレンス点復帰の方向は
0:+方向とする
1:-方向とする
パラメータNo.1425 [軸ごとの手動レファレンス点復帰のFL速度]
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]実数軸形
[データ単位]mm/min、inch/min、度/min(機械単位)
[データ最小単位]該当軸の設定単位に従う
[データ範囲]標準パラメータ設定表(C)を参照
パラメータNo.1815#4 <APZ>
[入力区分]パラメータ入力
[データ形式]ビット軸形
[機能]
位置検出器として絶対位置検出器を使用する場合、機械位置と絶対位置検出器との位置の対応付けが
0: 未完了
1: 完了

あとがき

機械原点復帰の作業は

  • サーボモータやロータリーエンコーダーの交換時
  • アブソリュートバッテリーの消耗時
  • ケーブル断線時および脱着時
  • サーボアンプ故障時

のときに必要です。

機械原点の復帰後は必ず動作確認を行い、位置決めに狂いが無いことを確認してくださいね。

動作確認でよく使うデバッグ機能についても解説しています。ぜひ参考にしてください。

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