【三菱電機】MR-J4 サーボアンプ|エラーコード一覧【アラーム編】

三菱電機製 MELSERVO MR-J4シリーズサーボアンプのアラーム一覧です。

目次

【10】不足電圧

アラーム内容

  • 制御回路電源の電圧が低下した。
  • 主回路電源の電圧が低下した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
10.1 制御回路電源電圧低下 (1) 制御回路電源の接続に異常がある。 制御回路電源の接続を確認する。 異常がある。 正しく接続してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) 制御回路電源の電圧が低い。 制御回路電源の電圧が規定値以下になっていないか確認する。
200V級: AC160V
400V級: AC280V
100V級: AC83V
DC24V入力: DC17V
電圧が規定値以下である。 制御回路電源の電圧を見直してください。
電圧が規定値を超えている。 (3) を確認してください。
(3) 内部の制御回路電源が停止する前に電源が再投入された。 電源の投入方法に問題があるか確認する。 問題がある。 サーボアンプの7セグメントLEDが消灯してから電源を再投入してください。
問題がない。 (4)を確認してください
(4) 規定時間以上の瞬時停電が発生した。
[Pr. PA20] が “_ 0 _ _” のとき60ms。 [Pr. PA20]が “_ 1 _ _” のとき、[Pr.PF25] の設定値。
J3拡張機能を使用している場合、[Pr.PX25] が”_ 0 _ _” のとき、60ms。[Pr. PX25] が “_ 1 __” のとき、[Pr. PX28] の設定値。
MR-J4-03A6(-RJ) およびMR-J4W2-0303B6の場合、15 ms以上の瞬時停電が発生した。
電源に問題があるか確認する。 問題がある。 電源を見直してください。
問題がない。 (5) を確認してください。
(5) 電源回生コンバータを使用している場合、制御回路電源の電圧がひずんでいる。 電源に問題があるか確認する。
電源インピーダンスが高い場合、電源回生時の電流により電源電圧がひずみ、不足電圧と認識される場合があります。
問題がある。 次のパラメータで “[AL.10 不足電圧] の検出方式選択” の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC27]
[B] [WB] [RJ010] [GF]: [Pr.PC20]
電源を見直してください。
10.2 主回路電源電圧低下 (1) 主回路電源の配線が外れている。
ドライブユニットの場合、コンバータユニットの主回路電源の配線が外れている。
主回路電源の配線を確認する。
コンバータユニットの主回路電源の配線を確認する。
外れている。 正しく接続してください。
外れていない。 (2)を確認してください。
(2) P3とP4の間の配線が外れている。
ドライブユニットの場合、コンバータユニットのP1とP2の間の配線が外れている。
P3とP4の間の配線を確認する。
コンバータユニットのP1とP2の間の配線を確認する。
外れている。 正しく接続してください。
外れていない。 (3)を確認してください。
(3) ドライブユニットの場合、コンバータユニットの電磁接触器制御用コネクタが外れている。 コンバータユニットの電磁接触器制御用コネクタを確認する。 外れている。 正しく接続してください。
異常がない。 (4)を確認してください
(4) ドライブユニットの場合、コンバータユニットとドライブユニットの接続導体が外れている。 コンバータユニットとドライブユニットの接続導体を確認する。 外れている。 正しく接続してください。
異常がない。 (5)を確認してください。
(5) 主回路電源の電圧が低い。 主回路電源の電圧が規定値以下になっていないか確認する。
200V級: AC160V
400V級: AC280V
100V級: AC83V
DC48 V設定: DC35V
DC24 V設定: DC15V
電圧が規定値以下である。 加速時定数を長くしてください。
または電源容量を上げてください。
電圧が規定値を超えている。 (6)を確認してください。
(6) 加速時に発生する。 加速時の母線電圧が規定値未満になっていないか確認する。
200V級: DC200V
400V級: DC380V
100V級: DC158V
DC48V設定: DC35V
DC24V設定: DC15V
電圧が規定値未満である。 加速時定数を長くしてください。
または電源容量を上げてください。
電圧が規定値以上である。 (7) を確認してください。
(7) サーボアンプが故障した。 母線電圧の値を確認する。 主回路電源電圧は仕様の範囲内であるが、母線電圧が規定値未満である。
200V級: DC200V
400V級: DC380V
100V級: DC158V
DC48V設定: DC35V
DC24V設定: DC15V
サーボアンプを交換してください。
(8) ドライブユニットの場合、コンバータユニットが故障した。 コンバータユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コンバータユニットを交換してください。

【11】スイッチ設定異常

アラーム内容

  • 軸選択ロータリスイッチまたは軸番号補助設定スイッチの設定を間違えた。
  • 制御軸無効スイッチの設定を間違えた。
  • 局番号選択ロータリスイッチの設定を間違えた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
11.1 軸番号設定異常 (1) 軸番号の設定が間違っている。 軸番号補助設定スイッチ(SW2-5,SW2-6) と軸選択ロータリスイッチ(SW1) の設定を確認する。 軸番号補助設定スイッチが両方オンで、軸選択ロータリスイッチがMR-J4W2の場合は “F”、MR-J4W3の場合は”E”または”F”になっている。 軸番号を正しく設定してください。
軸番号補助設定スイッチが両方ともオフになっている。 サーボアンプを交換してください。
局番号設定異常 (1) 局番選択ロータリスイッチで設定された局番が”1″~”120″以外の値に設定された。 局番選択ロータリスイッチ(SW2/SW3)の設定を確認する。 局番選択ロータリスイッチの設定が “0” または”121″ 以上の設定になっている。 局番号を正しく設定してください。
局番選択ロータリスイッチで設定された局番が”1″ ~ “120” の値に設定されている。 サーボアンプを交換してください。
11.2 無効軸設定異常 (1) 制御軸無効スイッチの設定が間違っている。 制御軸無効スイッチの設定を確認する。 次の設定になっている。
  1. A軸のみ無効軸設定
  2. B軸のみ無効軸設定
  3. A軸とB軸が無効軸設定
  4. A軸とC軸が無効軸設定
  5. すべての軸が無効軸設定
正しく設定してください。
上記以外になっている。 サーボアンプを交換してください。

【12】メモリ異常1(RAM)

アラーム内容

  • サーボアンプ内部の部品 (RAM) が故障した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
12.1 RAM異常1 (1) サーボアンプ内部の部品が故障した。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
12.2 RAM異常2 [アラーム詳細No.12.1] の調査方法を実施してください。
12.3 RAM異常3
12.4 RAM異常4
12.5 RAM異常5
12.6 RAM異常6

【13】クロック異常

アラーム内容

  • サーボアンプ内部の部品が故障した。
  • コントローラから送信されるクロックに異常があった。
  • [RJ010]: MR-J3-T10が外れた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
13.1 制御クロック異常1 (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 アラーム履歴で [AL. 74オプションカード異常1]が発生していないか確認する。 発生している。 [AL. 74] の調査方法を実施してくだい。
発生していない。 (2)を確認してください。
(2) サーボアンプ内部の部品が故障した。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (3)を確認してください。
(3) コントローラから送信されるクロックに異常がある。 コントローラと接続したときにこのアラームが発生するか確認する。 発生する。 コントローラを交換してください。
発生しない。 (4)を確認してください。
(4) 後軸のサーボアンプが故障した。 後軸のサーボアンプが故障していないか確認する。 故障している。 後軸のサーボアンプを交換してくだい。
故障していない。 (5) を確認してください。
(5) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。
コネクタが短絡していないか確認する。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
13.2 制御クロック異常2 [アラームNo.13.1] の調査方法を実施してください。
13.3 制御クロック異常3

【14】制御処理異常

アラーム内容

  • 規定時間内に処理が完了しなかった。
  • [RJ010]: MR-J3-T10が外れた。
  • [GF]: サーボアンプ内部の部品 (通信用IC) が故障した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
14.1 制御処理異常1 (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 アラーム履歴で [AL. 74オプションカード異常1]が発生していないか確認する。 発生している。 [AL. 74] の調査方法を実施してください。
発生していない。 (2) を確認してください。
(2) パラメータの誤設定がある。 パラメータの誤設定がないか確認する。 誤設定がある。 正しく設定してください。
誤設定がない。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。
コネクタが短絡していないか確認する。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
14.2 制御処理異常2 (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 アラーム履歴で [AL. 74オプションカード異常1]が発生していないか確認する。 発生している。 [AL. 74]の調査方法を実施してください。
発生していない。 (2)を確認してください。
(2) コントローラから送信される同期信号に異常がある。 コントローラを交換して再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (3) を確認してください。
(3) アダプティブチューニングモードまたは制振制御チューニングモードを複数軸同時に実行している。 [Pr. PB01] または [Pr.PB02] の設定値を確認する。
J3拡張機能を使用している場合は[Pr. PB01]、[Pr. PB02] または [Pr.PX03] の設定値を確認する。
複数軸同時に実行している。 一軸ずつ実行してください。
複数軸同時に実行していない。 (4)を確認してください。
(4) パラメータの誤設定がある。 パラメータの誤設定がないか確認する。 誤設定がある。 正しく設定してください。
誤設定がない。 (5) を確認してください。
(5) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。
コネクタが短絡していないか確認する。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (6) を確認してください。
(6) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
14.3 制御処理異常3 [AL. 14.1] の調査方法を実施してください。
14.4 制御処理異常4
14.5 制御処理異常5
14.6 制御処理異常6
14.7 制御処理異常7
14.8 制御処理異常8
14.9 制御処理異常9
14.A 制御処理異常10
14.B 制御処理異常11 (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 アラーム履歴で [AL. 74オプションカード異常1]が発生していないか確認する。 発生している。 [AL. 74] の調査方法を実施してください。
発生していない。 (2) を確認してください。
(2) パラメータの誤設定がある。 パラメータの誤設定がないか確認する。 誤設定がある。 正しく設定してください。
誤設定がない。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。コネクタが短絡していないか確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障た。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
14.C 制御処理異常12 [AL. 14.B] の調査方法を実施してください。
14.D 制御処理異常13

【15】メモリ異常2 (EEP-ROM)

アラーム内容

  • サーボアンプ内部の部品 (EEP-ROM) が故障した。
  • [RJ010]: MR-J3-T10が外れた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
15.1 電源投入時EEP-ROM異常 (1) 電源投入時のEEP-ROMの作動が異常である。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。
コネクタが短絡していないか確認する。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (3) を確認してください。
(3) 書込み回数が10万回を超えた。 高頻度でパラメータ、ポイントテーブルまたはプログラムを変更していないか確認する。 変更している。 サーボアンプを交換してください。
交換後はパラメータ、ポイントテーブルまたはプログラムの変更回数を減らすように処理を変更してください。
15.2 運転中EEP-ROM異常 (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 アラーム履歴で[AL. 74オプションカード異常1]が発生していないか確認する。 発生している。 [AL. 74] の調査方法を実施してください。
発生していない。 (2) を確認してください。
(2) 通常運転時のEEP-ROMの作動が異常である。 通常運転中にパラメータを変更したときに発生するか確認する。 発生する。 サーボアンプを交換してください。
発生しない。 (3) を確認してください。
(3) 調整結果反映時の書込みに異常があった。 電源投入後、1時間以上経ってからこのアラームが発生しているか確認する。 1時間以上経っている。 サーボアンプを交換してください。
1時間未満である。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。
コネクタが短絡していないか確認する。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
15.4 原点情報読込み異常 (1) 電源投入時のEEP-ROMの作動が異常である。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (2) を確認してください。
(2) EEP-ROMから読み出した、原点として保存されている多回転データが異常であった。 原点セットを正しく実施したか確認する。 異常がある。 再度原点セットを実施してください。
異常がない。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。
コネクタが短絡していないか確認する。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) 書込み回数が10万回を超えた。 高頻度でパラメータを変更していないか確認する。 変更している。 サーボアンプを交換してください。
交換後はパラメータの変更回数を減らすように処理を変更してください。

【16】エンコーダ初期通信異常1

アラーム内容

  • エンコーダとサーボアンプの通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
16.3 エンコーダ初期通信受信データ異常3 (1) 使用していない軸を無効軸に設定していない。 制御軸無効スイッチ(SW2-2,SW2-3,SW2-4) を確認する。 無効軸に設定していない。 無効軸に設定してください。
無効軸に設定している。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルが外れている。 エンコーダケーブルが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 通信方式のパラメータ設定が間違っている。
[A]: [Pr. PC22]
[B] [WB] [RJ010] [GF]:[Pr. PC04]
パラメータの設定値を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (4) を確認してください。
(4) 並列駆動システムの場合、[Pr. PF40] の設定が間違っている。 パラメータの設定値を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (5) を確認してください。
(5) エンコーダケーブルに異常がある。 エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを交換または修理してください。
異常がない。 (6) を確認してください。
(6) リニアサーボモータとABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの接続が間違っている。 リニアエンコーダの配線が間違っていないか確認する。(PSELに配線されているか確認する。) 配線が間違っている。 正しく配線してください。
配線が正しい。 (7) を確認してください。
(7) 制御回路電源の電圧が不安定になった。 制御回路電源の電圧を確認する。 制御回路電源で瞬時停電が発生している。 電源環境を見直してください。
異常がない。 (8) を確認してください。
(8) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (9) を確認してください。
(9) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (10) を確認してください。
(10) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
16.4 エンコーダ初期通信エンコーダ故障 (1) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
16.5 エンコーダ初期通信送信データ異常1 [AL. 16.1] の調査方法を実施してください。
16.6 エンコーダ初期通信送信データ異常2
16.7 エンコーダ初期通信送信データ異常3
16.8 エンコーダ初期通信エンコーダ未対応 (1) サーボアンプが対応していないサーボモータまたはリニアエンコーダを接続した。 サーボモータの形名またはリニアエンコーダの形名を確認する。 対応していないサーボモータまたはリニアエンコーダである。 対応しているサーボモータまたはリニアエンコーダに交換してください。
対応しているサーボモータまたはリニアエンコーダである。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプのソフトウエアバージョンがサーボモータまたはリニアエンコーダに対応していない。 ソフトウエアバージョンを確認し、サーボモータまたはリニアエンコーダが対応しているか確認する。 対応していない。 サーボモータまたはリニアエンコーダに対応したソフトウエアバージョンのサーボアンプに交換してください。
対応している。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。
再現する。 サーボアンプを交換してください。
(1) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
16.B エンコーダ初期通信処理異常2 [AL. 16.A] の調査方法を実施してください。
16.C エンコーダ初期通信処理異常3
16.D エンコーダ初期通信処理異常4
16.E エンコーダ初期通信処理異常5
16.F エンコーダ初期通信処理異常6

【17】基板異常

アラーム内容

  • サーボアンプ内部の部品に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
17.1 基板異常1 (1) 電流検出回路に異常がある。 サーボオン状態でこのアラームが発生するか確認する。 発生する。 サーボアンプを交換してください。
発生しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
17.3 基板異常2 [AL. 17.1] の調査方法を実施してください。
17.4 基板異常3 (1) サーボアンプの識別信号が正常に読めなかった。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
17.5 基板異常4 (1) 軸選択ロータリスイッチ (SW1) の設定値を正常に読めなかった。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
17.6 基板異常5 (1) 制御軸設定スイッチ(SW2) の設定値を正常に読めなかった。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
17.7 基板異常7 [AL. 17.4] の調査方法を実施してください。
17.8 基板異常6 (1) 突入電流抑制回路が故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
17.9 基板異常8 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (2) を確認してください。
サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【19】メモリ異常3 (Flash-ROM)

アラーム内容

  • サーボアンプ内部の部品 (Flash-ROM) が故障した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
19.1 Flash-ROM異常1 (1) Flash-ROMが故障した。 制御回路電源以外のケーブルをすべて抜き、再現性を確認する。 再現する。 サーボアンプを交換してください。
再現しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
19.2 Flash-ROM異常2 [AL. 19.1] の調査方法を実施してください。
19.3 Flash-ROM異常3

【1A】サーボモータ組合せ異常

アラーム内容

  •  サーボアンプとサーボモータの組合せが異なっている。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
1A.1 サーボモータ組合せ異常1 (1) サーボアンプとサーボモータを間違えて接続した。 サーボモータの形名を確認し、サーボアンプとの組合せを確認する。 組合せが間違っている。 正しい組合せで使用してください。
組合せが正しい。 (2) を確認してください。
(2) 使用するサーボモータと [Pr. PA01] の運転モード設定の組合せが異なる。 [Pr. PA01] の設定を確認する。
回転型サーボモータ使用時: “_ _ 0 _”
リニアサーボモータ使用時: “_ _ 4 _”ダイレクトドライブモータ使用時: “_ _ 6 _”
組合せが間違っている。 [Pr. PA01] を正しく設定してください。
リニアサーボモータを使用している場合は (3) も確認してください。
組合せが正しい。 (3) を確認してください。
(3) [Pr. PA17] および [Pr.PA18] が使用するリニアサーボモータに合わせて設定されていない。 [Pr. PA17] および [Pr.PA18] が正しく設定されているか確認する。 正しく設定されていない。 使用するリニアサーボモータに合わせて正しく設定してください。
正しく設定されている。 (4) を確認してください。
(4) TM-RG2M/TM-RU2Mシリーズのダイレクトドライブモータを使用している場合、サーボアンプのソフトウエアバージョンが対応していない。 ソフトウエアバージョンを確認し、TM-RG2M/TM-RU2Mシリーズが対応しているか確認する。 C7版以前である。 TM-RG2M/TM-RU2Mシリーズに対応したソフトウエアバージョンのサーボアンプに交換してください。
C8版以降である。 (5) を確認してください。
(5) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
1A.2 サーボモータ制御モード組合せ異常 (1) 使用するサーボモータと [Pr. PA01] の運転モード設定の組合せが異なる。 [Pr. PA01] の設定を確認する。
回転型サーボモータ使用時: “_ _ 0 _”リニアサーボモータ使用時: “_ _ 4 _”ダイレクトドライブモータ使用時: “_ _ 6 _”
組合せが間違っている。 [Pr. PA01] を正しく設定してください。
(2) フルクローズド制御モード時に、モータ端側のエンコーダと機械端側のエンコーダを逆に接続した。 エンコーダの接続先を確認する。 エンコーダの接続先が間違っている。 正しく接続してください。
1A.4 サーボモータ組合せ異常2 (1) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換して再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【1B】コンバータ異常

アラーム内容

  • サーボオン中にコンバータユニットでアラームが発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
1B.1 コンバータユニット異常 (1) 保護協調ケーブルが正しく接続されていない。 保護協調ケーブルの接続を確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (2) を確認してください。
(2) サーボオン中にコンバータユニットでアラームが発生した。 コンバータユニットのアラームを確認し、コンバータユニットの対処方法に従って処置してください。

【1E】エンコーダ初期通信異常2

アラーム内容

  •  エンコーダが故障した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
1E.1 エンコーダ故障 (1) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
1E.2 機械端エンコーダ故障 (1) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【1F】エンコーダ初期通信異常3

アラーム内容

  • 接続しているエンコーダが対応していない。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
1F.1 エンコーダ未対応 (1) サーボアンプが対応していないサーボモータまたはリニアエンコーダを接続した。 サーボモータの形名またはリニアエンコーダの形名を確認する。 対応していないサーボモータまたはリニアエンコーダである。 対応しているサーボモータまたはリニアエンコーダに交換してください。
対応しているサーボモータまたはリニアエンコーダである。 (2)を確認してください。
(2) サーボアンプのソフトウエアバージョンがサーボモータまたはリニアエンコーダに対応していない。 ソフトウエアバージョンを確認し、サーボモータまたはリニアエコーダが対応しているか確認する。 対応していない。 サーボモータまたはリニアエンコーダに対応したソフトウエアバージョンのサーボアンプに交換してください。
対応している。 (3)を確認してください。
(3) エンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。
再現する。 サーボアンプを交換してください。
1F.2 機械端エンコーダ未対応 (1) サーボアンプが対応していない機械端エンコーダを接続した。 機械端エンコーダの形名を確認する。 対応していない機械端エンコーダである。 対応している機械端エンコーダを使用してください。
対応している機械端エンコーダである。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプのソフトウエアバージョンが機械端エンコーダに対応していない。 サーボアンプのソフトウエアバージョンを確認し、機械端エンコーダが対応しているか確認する。 対応していない。 機械端エンコーダに対応したソフトウエアバージョンのサーボアンプに交換してください。
対応している。 (3) を確認してください。
(3) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 サーボアンプを交換してください。

【20】エンコーダ通常通信異常1

アラーム内容

  • エンコーダとサーボアンプの通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
20.1 エンコーダ通常通信受信データ異常1 (1) エンコーダケーブルに異常がある。 エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。
ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの配線が間違っていないか確認する。
異常がある。 ケーブルを修理または交換してください。
異常がない。 (2)を確認してください。
(2) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3)を確認してください。
(3) 通信方式のパラメータ設定が間違っている。
[A]: [Pr. PC22]
[B] [WB] [RJ010] [GF]:
[Pr. PC04]
パラメータの設定値を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (4)を確認してください。
(4) 並列駆動システムの場合、[Pr. PF40] の設定が間違っている。 パラメータの設定値を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (5)を確認してください。
(5) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (6)を確認してください。
(6) エンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。
再現する。 (7) を確認してください。
(7) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
20.2 エンコーダ通常通信受信データ異常2 [AL. 20.1] の調査方法を実施してください。
20.3 エンコーダ通常通信受信データ異常3
20.5 エンコーダ通常通信送信データ異常1 (1) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの配線に異常がある。 エンコーダケーブルのAB相パルス信号 (PA,PAR,PB,PBR) が断線または短絡していないか確認する。 断線または短絡している。 エンコーダケーブルを修理してください。
断線または短絡していない。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルに異常がある。 [AL. 20.1] の調査方法を実施してください。
(3) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。
(4) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合,パラメータの設定が間違っている。
(5) サーボアンプが故障した。
(6) エンコーダが故障した。
(7) 周囲環境に問題がある。
20.6 エンコーダ通常通信送信データ異常2 (1) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの配線に異常がある。 エンコーダケーブルのZ相パルス信号 (PZ,PZR)が断線または短絡していないか確認する。 断線または短絡している。 エンコーダケーブルを修理してください。
断線または短絡していない。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルに異常がある。 [AL. 20.1] の調査方法を実施してください。
(3) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。
(4) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合,パラメータの設定が間違っている。
(5) サーボアンプが故障した。
(6) エンコーダが故障した。
(7) 周囲環境に問題がある。
20.7 エンコーダ通常通信送信データ異常3 [AL. 20.1] の調査方法を実施してください。
20.9 エンコーダ通常通信受信データ異常4
20.A エンコーダ通常通信受信データ異常5

【21】エンコーダ通常通信異常2

アラーム内容

  • エンコーダより異常信号を検出した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
21.1 エンコーダデータ異常1 (1) 発振などにより、過大な速度または加速度を検出した。 制御ゲインを下げて再現性を確認する。 再現しない。 制御ゲインを下げた状態で使用してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
21.2 エンコーダデータ更新異常 (1) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
21.3 エンコーダデータ波形異常 [AL. 21.2] の調査方法を実施してください。
21.4 エンコーダ無信号異常 (1) エンコーダの信号が入力されていない。 エンコーダのケーブルが正しく配線されているか確認する。 異常がある。 配線を見直してください。
異常がない。 (2)を確認してください。
(2) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3)を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
21.5 エンコーダハードウエア異常1 [AL. 21.2] の調査方法を実施してください。
21.6 エンコーダハードウエア異常2
21.9 エンコーダデータ異常2 [AL. 21.1] の調査方法を実施してください。

【24】主回路異常

アラーム内容

  • サーボモータ動力線が地絡した。
  • サーボモータが地絡した。
  • インバータ回路制御用電源電圧が低い。(MR-J4W2-0303B6のみ)

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
24.1 ハードウエア検出回路による地絡検出 (1) サーボアンプが故障した。 モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するか確認する。 発生する。 サーボアンプを交換してください。
発生しない。 (2) を確認してください。
(2) モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 モータ電源ケーブル単体で短絡しているか確認する。 短絡している。 モータ電源ケーブルを交換してください。
短絡していない。 (3) を確認してください。
(3) サーボモータが地絡した。 サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し、相間 (U/V/W/接地間) の絶縁を確認する。 短絡している。 サーボモータを交換してください。
短絡していない。 (4) を確認してください。
(4) 主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが短絡している。 電源遮断状態で、主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが接触していないか確認する。 接触している。 配線を修正してください。
接触していない。 (5) を確認してください。
(5) 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っている。 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っていないか確認する。 配線が間違っている。 正しく配線してください。
配線が正しい。 (6) を確認してください。
(6) 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプの組合せを間違えて接続した。 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプが指定の組合せか確認する。 組合せが間違っている。 正しい組合せで使用してください。
組合せが正しい。 (7) を確認してください。
(7) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
24.2 ソフトウエア検出処理による地絡検出 (1) MR-J4W2-0303B6の場合、制御回路電源電圧が20 V未満でサーボオン指令を入力した。 サーボオン指令を入力したときの制御回路電源電圧を確認する。 制御回路電源電圧が20V未満である。 制御回路電源電圧が20V以上になってからサーボオン指令を入力するようにしてください。
制御回路電源電圧が20V以上である。 (2)を確認してください。
(2) サーボアンプが故障した。 モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するか確認する。 発生する。 サーボアンプを交換してください。
発生しない。 (3)を確認してください。
(3) モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 モータ電源ケーブル単体で短絡しているか確認する。 短絡している。 モータ電源ケーブルを交換してください。
短絡していない。 (4)を確認してください。
(4) サーボモータが地絡した。 サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し、相間 (U/V/W/接地間) の絶縁を確認する。 短絡している。 サーボモータを交換してください。
短絡していない。 (5)を確認してください。
(5) 主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが短絡している。 電源遮断状態で、主回路電源ケーブルとモータ電源ケーブルが接触していないか確認する。 接触している。 配線を修正してください。
接触していない。 (6)を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【25】絶対位置消失

アラーム内容

  • 絶対位置データに異常があった。
  • 絶対位置検出システムで初めて電源を投入した。
  • スケール計測エンコーダを絶対位置検出システムに設定して初めて電源を投入した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
25.1 サーボモータエンコーダ絶対位置消失 (1) 絶対位置検出システムで初めて電源を投入した。 絶対位置検出システムに設定してから、初めて電源を投入したか確認する。 初めて電源を投入した。 バッテリが正しく装着されていることを確認して、原点復帰を実施してください。
初めてではない。 (2)を確認してください。
(2)
  1. MR-BAT6V1SET(-A)バッテリまたはMRBT6VCASEバッテリケースを使用している場合、制御回路電源オフの状態でサーボアンプのCN4の接続を外した。
  2. MR-BAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリを使用している場合、制御回路電源オフの状態でサーボアンプのCN4およびMRBAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリMRBT6VCBL03Mバッテリ中継ケーブルとの接続を外した
制御回路電源オフの状態でこのようにバッテリの接続を外したか確認する。 外した。 バッテリが正しく装着されていることを確認して、原点復帰を実施してください。
外していない。 (3) を確認してください。
(3)
  1. MR-BAT6V1SET(-A) バッテリまたはMRBT6VCASEバッテリケースを使用している場合、バッテリが CN4に接続されていない状態で電源を遮断した。
  2. MR-BAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリを使用している場合、バッテリがCN4およびMRBT6VCBL03Mバッテリ中継ケーブルに接続されていない状態で電源を遮断した。
このような状態で電源を遮断したか確認する。 遮断した。 バッテリが正しく装着されていることを確認して、原点復帰を実施してください。
遮断していない。 MR-BAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリを 使用している場合: (4) を確認してください。
MR-BAT6V1SET(-A) バッテリまたはMRBT6VCASEバッテリケースを使用している合:(6) を確認してください。
(4) MR-BAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリがMR-BT6VCBL03Mバッテリ中継ケーブルに接続されていない状態でサーボアンプからエンコーダケーブルを取り外した。 このような状態でサーボアンプからエンコーダケーブルを取り外したか確認する。 取り外した。 MR-BAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリがCN4およびMRBT6VCBL03Mバッテリ中継ケーブルに接続されていることを確認して、原点復帰を実施してください。
取り外していない。 (5) を確認してください。
(5) MR-BT6VCBL03Mバッテリ中継ケーブルがエンコーダケーブルに接続されていない。 MR-BT6VCBL03Mバッテリ中継ケーブルがエンコーダケーブルに接続されているか確認する。 接続されていない。 MR-BT6VCBL03Mバッテリ中継ケーブルをエンコーダケーブルに接続して、原点復帰を実施してください。
接続されている。 (6) を確認してください。
(6) バッテリの電圧が低い。
バッテリが消耗した。
テスタでバッテリの電圧を確認する。MRBAT6V1BJバッテリ中継ケーブル用バッテリを使用している場合、サーボアンプ接続用コネクタ (橙) の電圧を確認する。 約DC3V未満である。 バッテリを交換して、原点復帰を実施してください。
約DC3V以上である。 (7)を確認してください。
(7) エンコーダケーブルのバッテリ配線での電圧降下が大きい。 エンコーダケーブルに推奨電線を使用しているか確認する。 使用していない。 推奨電線を使用して、原点復帰を実施してください。
使用している。 (8) を確認してください。
(8) バッテリケーブルに異常がある。 テスタで接触不良がないか確認する。 異常がある。 バッテリケーブルを交換して、原点復帰を実施してください。
異常がない。 (9) を確認してください。
(9) サーボモータ側でエンコーダケーブルの接触不良がある。 テスタで接触不良がないか確認する。
サーボモータ側で電圧を測定する。
異常がある。 エンコーダケーブルを修理または交換して、原点復帰を実施してください。
異常がない。 (10) を確認してください。
(10) ダイレクトドライブモータ使用時、絶対位置ユニットを接続していない。 絶対位置ユニットが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 絶対位置ユニットを正しく接続して、原点復帰を実施してください。
接続されている。 (11) を確認してください。
(11) エンコーダケーブルに異常がある。 エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを交換または修理して、原点復帰を実施してください。
異常がない。
(12) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換して、原点復帰を実施してください。
再現する。 (13) を確認してください。
(13) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
25.2 スケール計測エンコーダ 絶対位置消失 (1) スケール計測エンコーダを絶対位置検出システムに設定して初めて電源を投入した。 スケール計測エンコーダを絶対位置検出システムに設定してから、初めて電源を投入したか確認する。 初めて電源を投入した。 バッテリが正しく装着されていることを確認して、原点復帰を実施してください。
初めてではない。 (2) を確認してください。
(2) 制御回路電源オフの状態でバッテリを外した (交換した)。 制御回路電源オフの状態でバッテリを外したか確認する。 外した。 バッテリが正しく装着されていることを確認して、原点復帰を実施してください。
外していない。 (3) を確認してください。
(3) バッテリがCN4に接続されていない状態で電源を遮断した。 このような状態で電源を遮断したか確認する。 遮断した。 バッテリが正しく装着されていることを確認して、原点復帰を実施してください。
遮断していない。 (4) を確認してください。
(4) バッテリの電圧が低い。
バッテリが消耗した。
テスタでバッテリの電圧を確認する。 約DC 3 V未満である。 バッテリを交換してください。
約DC 3 V以上である。 (5) を確認してください。
(5) エンコーダケーブルのバッテリ配線での電圧降下が大きい。 エンコーダケーブルに推奨電線を使用しているか確認する。 使用していない。 推奨電線を使用してください。
使用している。 (6) を確認してください。
(6) バッテリケーブルに異常がある。 テスタで接触不良がないか確認する。 異常がある。 バッテリケーブルを交換してください。
異常がない。 (7) を確認してください。
(7) スケール計測エンコーダ側でエンコーダケーブルの接触不良がある。 テスタで接触不良がないか確認する。
スケール計測エンコーダ側で電圧を測定する。
異常がある。 エンコーダケーブルを修理または交換してください。
異常がない。 (8) を確認してください。
(8) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (9) を確認してください。
(9) スケール計測エンコーダが故障した。 スケール計測エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 スケール計測エンコーダを交換してください。

【27】初期磁極検出異常

アラーム内容

  • 初期磁極検出が正常に実施できなかった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
27.1 初期磁極検出時異常終了 (1) 機械に衝突した。 機械に衝突しているか確認する。 機械に衝突している。 磁極検出の開始位置をずらしてください。
機械に衝突していない。 (2) を確認してください。
(2) モータ電源ケーブルの配線に異常がある。 モータ電源ケーブルに異常がないか確認する。 異常がある。 配線を修正してください。
異常がない。 (3) を確認してください。
(3) リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 [Pr. PL02] および [Pr.PL03] の設定を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (4) を確認してください。
(4) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。
必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (5) を確認してください。
(5) 磁極検出電圧レベルの励磁レベルが小さい。 (位置検出方式の場合)
磁極検出の移動量が小さすぎないか確認する。
移動量が小さい。 [Pr. PL09] の設定値を大きくしてください。
(微小位置検出方式の場
合)
磁極検出時の移動量が大きすぎないか、または振動していないか確認する。
移動量が大きい、または振動している。 [Pr. PL17] の設定を見直してください。
27.2 初期磁極検出時タイムアウトエラー (1) リニアサーボモータの一次側およびダイレクトドライブモータの回転部が停止していない状態でサーボオンにした。 停止していない状態でサーボオンにしたか確認する。 停止していない状態でサーボオンにした。 リニアサーボモータおよびダイレクトドライブモータを停止させてから再度サーボオンを実行してください。
停止中にサーボオンにした。 (2) を確認してください。
(2) 磁極検出時、リミットスイッチが片方しかオンになっていない。 リミットスイッチの状態を確認する。 異常がある。 原因を取り除いてください。
磁極検出の開始位置をずらしてください。
異常がない (3) を確認してください。
(3) 初期磁極検出時の励磁レベルが小さい。 (位置検出方式の場合)
磁極検出の移動量が小さすぎないか確認する。
移動量が小さい。 [Pr. PL09] の設定値を大きくしてください。
27.3 初期磁極検出時リミットスイッチエラー (1) 磁極検出時、リミットスイッチが両方ともオフになっている。 リミットスイッチの状態を確認する。 両方ともオフになっている。 リミットスイッチをオンにしてください。
ダイレクトドライブモータを使用している場合は(2)も確認してください。
(2) ダイレクトドライブモータが1回転以上回転する装置で使用する場合、次に示すストロークリミット信号をパラメータで無効にしていない。
[A]: LSPおよびLSN
[B] [WB]: FLSおよびRLS
[GF]: LSPおよびLSN (コントローラからのFLSおよびRLS)
[Pr. PL08] の設定を確認する。 [Pr. PL08] の設定が “_ 0 __” になっている。 [Pr. PL08] の設定を “_ 1 __” に変更してください。
27.4 初期磁極検出時推定誤差異常 [AL. 27.1] の調査方法を実施してください。
27.5 初期磁極検出時速度偏差異常
27.6 初期磁極検出時位置偏差異常
27.7 初期磁極検出時電流異常

【28】リニアエンコーダ異常2

アラーム内容

  • リニアエンコーダの使用環境に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
28.1 リニアエンコーダ環境異常 (1) リニアエンコーダの周囲温度が、仕様の範囲外である。 リニアエンコーダの周囲温度を確認する。 仕様の範囲外である。 温度を下げてください。
リニアエンコーダメーカにお問合せください。
仕様の範囲内である。 (2) を確認してください。
(2) リニアエンコーダの信号レベルが低下した。 リニアエンコーダの取付け状態を確認する。 異常がある。 リニアエンコーダの取付け方法を修正してください。

【2A】リニアエンコーダ異常1

アラーム内容

  • リニアエンコーダの異常を検出した。(詳細についてはエンコーダメーカによって異なる。)

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
2A.1 リニアエンコーダ異常1-1 (1) リニアエンコーダとヘッドの取付け状態に異常がある。 スケールおよびヘッドの位置を調整し、再現性を確認する。 再現しない。 調整した位置で使用してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) リニアエンコーダのアラームを検出した。 “リニアエンコーダ技術資料集” のアラーム詳細一覧の内容を確認する。 技術資料集に記載の内容を改善する。 対応についてはリニアエンコーダメーカにお問合せください。
2A.2 リニアエンコーダ異常1-2 [AL. 2A.1] の調査方法を実施してください。
2A.3 リニアエンコーダ異常1-3
2A.4 リニアエンコーダ異常1-4
2A.5 リニアエンコーダ異常1-5
2A.6 リニアエンコーダ異常1-6
2A.7 リニアエンコーダ異常1-7
2A.8 リニアエンコーダ異常1-8

【2B】エンコーダカウンタ異常

アラーム内容

  • エンコーダが作成するデータに異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
2B.1 エンコーダカウンタ異常1 (1) エンコーダケーブルに異常がある。 エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを修理または交換してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) エンコーダが故障した。 ダイレクトドライブモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 ダイレクトドライブモータを交換してください。
2B.2 エンコーダカウンタ異常2 (1) サーボモータの接続が間違っている。 U/V/Wの配線を確認する。 配線が間違っている。 正しく接続してください。
配線が正しい。 (2) を確認してください。
(2) [AL. 2B.1] の調査方法を実施してください。

【30】回生異常

アラーム内容

  • 内蔵回生抵抗器または回生オプションの許容回生電力を超えた。
  • サーボアンプ内部の回生トランジスタが故障した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
30.1 回生発熱量異常 (1) 回生抵抗器 (回生オプション) の設定にミスがある。 使用している回生抵抗器(回生オプション) と [Pr.PA02] の設定値を確認する。 設定値が間違っている。 正しく設定してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) 回生抵抗器 (回生オプション) が接続されていない。 回生抵抗器 (回生オプション) が正確に接続されているか確認する。 正確に接続されていない。 正しく接続してください。
正確に接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプの組合せを間違えて接続した。 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプが指定の組合せか確認する。 組合せが間違っている。 正しい組合せで使用してください。
組合せが正しい。 (4) を確認してください。
(4) 電源電圧が高い。 入力電源の電圧が規定値を超えていないか確認する。
200V級:AC264V
400V級:AC528V
100V級:AC132V
DC48V設定:DC70V
DC24V設定:DC50V
規定値を超えている。 電源電圧を下げてください。
規定値以下である。 (5) を確認してください。
(5) 回生負荷率が100%を超えている。 アラーム発生時の回生負荷率を確認する。 100%以上である。 位置決め頻度を下げてください。
減速時定数を長くしてください。
負荷を小さくしてください。
回生オプションを使用していない場合は、回生オプションを使用してください。
回生オプションの容量を見直してください。
MR-J4-03A6(-RJ)およびMR-J4W2-0303B6サーボアンプの場合、主回路電源DC24Vを設定したにもかかわらず、主回路電源電圧がDC48Vになっていないか確認してください。
上記処置を行っても解決しない場合、サーボアンプを交換してください。
30.2 回生信号異常 (1) サーボアンプの検出回路が故障した。 回生抵抗器 (回生オプション) が異常発熱しているか確認する。 異常発熱している。 サーボアンプを交換してください。
30.3 回生フィードバック信号異常 (1) サーボアンプの検出回路が故障した。 回生オプションまたは内蔵回生抵抗器を外して電源を投入したとき、このアラームが発生するか確認する。
MR-J4-03A6(-RJ) およびMR-J4W2-0303B6の場合、電源を投入したときにこのアラームが発生するか確認する。
このアラームが発生する。 サーボアンプを交換してください。
このアラームが発生しない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、地絡、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【31】過速度

アラーム内容

  • サーボモータの回転速度が瞬時許容回転速度を超えた。
  • リニアサーボモータの速度が瞬時許容速度を超えた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
31.1 モータ回転速度異常/モータ速度異常 (1) 指令パルス周波数が高い。 指令パルス周波数を確認する。 指令パルス周波数が高い。 運転パターンを見直してください。
指令パルス周波数が低い。 (2)を確認してください。
(2) 電子ギアの設定が正しくない。 電子ギアの設定値を確認する。 設定値が間違っている。 設定を見直してください。
設定値が正しい。 (6)を確認してください。
(3) コントローラからの指令が大きい。 コントローラの指令が許容回転速度以上になっていないか確認する。 許容回転速度以上の指令になっている。 運転パターンを見直してください。
許容回転速度未満の指令になっている。 (4) を確認してください。
(4) コントローラで設定されているバックラッシュ補正量が大きい。 コントローラでバックラッシュ補正量が設定されているか確認する。 設定されている。 コントローラのマニュアルを参照してください。
設定されていない。 (5) を確認してください。
(5) 過速度アラームレベルよりも大きい速度指令が入力された。 実際のサーボモータ速度が、[Pr. PC08 過速度アラーム検出レベル] の設定値より大きいことを確認する。 サーボモータ速度が過速度アラーム検出レベルより大きい。 [Pr. PC08] の設定値を見直してください。
サーボモータ速度が過速度アラーム検出レベルより小さい。 (6) を確認してください。
(6) サーボモータが加速時に最大トルク (最大推力) になっている。 加速時にトルク (推力) が最大トルク (最大推力) になっていないか確認する。 最大トルク (最大推力) になっている。 加減速時定数を長くしてください。
または負荷を小さくしてください。
最大トルク (最大推力) 未満である。 (7)を確認してください。
(7) サーボ系が不安定で発振している。 サーボモータが発振していないか確認する。 発振している。 サーボゲインを調整してください。
または負荷を小さくしてください。
発振していない。 (8)を確認してください。
(8) 速度波形がオーバシュートした。 加減速時定数が短すぎてオーバシュートしていないか確認する。 オーバシュートしている。 加減速時定数を長くしてください。
オーバシュートしていない。 (9)を確認してください。
(9) MR-J4-03A6(-RJ) および
MR-J4W2-0303B6の場合、運転中に一時的な母線電圧低下から電源が復帰した際に速度がオーバシュートした。
運転中に一時的な母線電圧低下が発生するか確認する。 母線電圧が低下している。 主回路電源DC24Vの電源容量を見直してください。
主回路電源DC24Vを許容電圧変動範囲内で電圧を上げてください。
主回路入力電圧をDC48Vに変更してください。運転パターンを見直してください。
母線電圧が低下していない。 (10)を確認してください。
(10) エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認する。 間違えている。 正しく配線してください。
間違えていない。 (11)を確認してください。
(11) サーボモータの接続が間違っている。 U/V/Wの配線を確認する。 間違っている。 正しく設定してください。
間違っていない。 (12)を確認してください。
(12) エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 瞬時許容回転速度 (瞬時許容速度) 以下のときにこのアラームが発生しているか確認する。 瞬時許容回転速度 (瞬時許容速度) 以下のときにアラームが発生している。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。

【32】過電流

アラーム内容

  • サーボアンプに許容電流以上の電流が流れた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
32.1 ハードウエア検出回路による過電流検出 (運転中) (1) サーボアンプが故障した。 モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するか確認する。 発生する。 サーボアンプを交換してください。
発生しない。 (2)を確認してください。
(2) モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 モータ電源ケーブル単体で短絡しているか確認する。 短絡している。 モータ電源ケーブルを交換してください。
短絡していない。 (3)を確認してください。
(3) サーボモータが故障した。 サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し、相間 (U/V/W/接地または接地間) の絶縁を確認する。 地絡している。 サーボモータを交換してください。
地絡していない。 (4)を確認してください。
(4) ダイナミックブレーキが故障した。 サーボオン指令をオンにしたときにこのアラームが発生するか確認する。 発生する。 サーボアンプを交換してください。
発生しない。 (5)を確認してください。
(5) 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っている。 回生抵抗器 (回生オプション) の配線が間違っていないか確認する。 配線が間違っている。 正しく配線してください。
配線が正しい。 (6)を確認してください。
(6) 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプの組合せを間違えて接続した。 回生抵抗器 (回生オプション) とサーボアンプが指定の組合せか確認する。 組合せが間違っている。 正しい組合せで使用してください。
組合せが正しい。 [WB]: (7) を確認してください。
[A] [B] [RJ010] [GF]: (9) を確認してください。
(7) エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認する。 間違えている。 正しく配線してください。
間違えていない。 (8) を確認してください。
(8) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
(9) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 [AL. 45.1] の調査方法を実施してください。
32.2 ソフトウエア検出処理による過電流検出 (運転中) (1) サーボゲインが高い。 振動が発生していないか確認する。 振動が発生している。 速度制御ゲイン ([Pr.PB09]) を小さくしてください。
MR-J4-03A6(-RJ)および
MR-J4W2-0303B6サーボアンプの場合、主回路電源DC24Vを設定したにもかかわらず、主回路電源電圧がDC48Vになっていないか確認してください。
振動が発生していない。 (2)を確認してください。
(2) サーボアンプが故障した。 モータ電源ケーブル (U/V/W) を外した状態でこのアラームが発生するか確認する。 発生する。 サーボアンプを交換してください。
発生しない。 (3)を確認してください。
(3) モータ電源ケーブルが地絡または短絡した。 モータ電源ケーブル単体で短絡しているか確認する。 短絡している。 モータ電源ケーブルを交換してください。
短絡していない。 (4)を確認してください。
(4) サーボモータが故障した。 サーボモータ側のモータ電源ケーブルを外し、相間 (U/V/W/接地 または接地間) の絶縁を確認する。 地絡している。 サーボモータを交換してください。
地絡していない。 (5)を確認してください。
(5) エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認する。 間違えている。 正しく接続してください。
間違えていない。 (6) を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
32.3 ハードウエア検出回路による過電流検出 (停止中) [AL. 32.1] の調査方法を実施してください。
32.4 ソフトウエア検出処理による過電流検出 (停止中) [AL. 32.2] の調査方法を実施してください。

【33】過電圧

アラーム内容

  • 母線電圧の値が規定値を超えた。
      • 200V級: DC400V
      • 400V級: DC800V
      • 100V級: DC400V
      • DC48V設定: DC75V
      • DC24V設定: DC55V

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
(1) 回生抵抗器 (回生オプション) の設定にミスがある。 使用している回生抵抗器(回生オプション) と [Pr.PA02] の設定値を確認する。 設定値が間違っている。 正しく設定してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) 回生抵抗器 (回生オプション) が接続されていない。 回生抵抗器 (回生オプション) が正確に接続されているか確認する。 正確に接続されていない。 正しく接続してください。
正確に接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 内蔵回生抵抗器または回生オプションが断線している。 内蔵回生抵抗器または回生オプションの抵抗値を測定する。 抵抗値に異常がある。 内蔵回生抵抗器を使用している場合は、サーボアンプを交換してください。
回生オプションを使用している場合は、回生オプションを交換してください。
抵抗値に異常がない。 (4) を確認してください。
(4) 回生容量が不足している。 減速時定数を長く設定し、再現性を確認する。 再現しない。 内蔵回生抵抗器を使用している場合は、回生オプションを使用してください。
回生オプションを使用している場合は、容量の大きい回生オプションを使用してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 電源電圧が高い。 入力電源の電圧が規定値を超えていないか確認する。
200V級:AC264V
400V級:AC528V
100V級:AC132V
DC48V設定:DC 75V
DC24V設定: DC55V
規定値を超えている。 電源電圧を下げてください。
規定値以下である。 (6) を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【34】SSCNET受信異常1

アラーム内容

  • SSCNETⅢ/H通信に異常があった。(3.5 ms間の連続的な通信異常)

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
34.1 SSCNET受信データ異常 (1) SSCNETⅢケーブルが外れている。 SSCNETⅢケーブルの接続を確認する。 外れている。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして、SSCNETⅢケーブルを接続してください。
接続されている。 (2)を確認してください。
(2) SSCNETⅢケーブルの端面に汚れが付着している。 端面の汚れを拭き取り、再現性を確認する。 再現しない。 SSCNETⅢケーブルの端面が汚れないように対策してください。
再現する。 (3)を確認してください。
(3) SSCNETⅢケーブルが折損または切断されている。 SSCNETⅢケーブルに異常がないか確認する。 異常がある。 SSCNETⅢケーブルを交換してください。
異常がない。 (4)を確認してください。
(4) SSCNETケーブルにビニールテープを貼り付けた。
または移行性のある可塑剤の入った電線絶縁体が付着した。
ビニールテープを使用したか確認する。
他の電線と接触していないか確認する。
使用した。
接触している。
原因に合った対策を実施してください。
使用していない。
接触していない。
(5)を確認してください。
(5) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (6)を確認してください。
(6) アラームが発生したサーボアンプの前軸または後軸のサーボアンプが故障した。 アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (7)を確認してください。
(7) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
再現する。 (8)を確認してください。
(8) 周囲環境に問題がある。 ノイズ周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
34.2 SSCNETコネクタ接続エラー [AL. 34.1] の調査方法を実施してください。
34.3 SSCNET通信データ異常
34.4 ハードウエア異常信号検出
34.5 SSCNET受信データ異常 (安全監視機能)
34.6 SSCNET通信データ異常 (安全監視機能)

【35】指令周波数異常

アラーム内容

  • 入力される指令周波数が高すぎる。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
35.1 指令周波数異常 (1) 指令パルス周波数が高い。 指令パルス周波数を確認する。 指令パルス周波数が高い。 運転パターンを見直してください。
指令パルス周波数が低い。 (2)を確認してください。
(2) [Pr. PA13] の “指令入力パルス列フィルタ選択”の設定が正しくない。 指令パルス周波数がフィルタの設定範囲内か確認する。 指令パルス周波数が設定範囲外である。 フィルタの設定を見直してください。
指令パルス周波数が設定範囲内である。 (7)を確認してください。
(3) 手動パルス発生器からの入力周波数が高い。 手動パルス発生器の入力周波数を確認する。 指令パルス周波数が高い。 手動パルス発生器の入力周波数を低くしてください。
指令パルス周波数が低い。 (7)を確認してください。
(4) コントローラからの指令が大きい。 コントローラの指令が許容回転速度 (許容速度) 以上になっていないか確認する。 許容回転速度 (許容速度)以上の指令になっている。 運転パターンを見直してください。
許容回転速度 (許容速度) 未満の指令になっている。 (6)を確認してください。
(5) コントローラで設定されているバックラッシュ補正量が大きい。 コントローラでバックラッシュ補正量が設定されているか確認する。 設定されている。 コントローラのマニュアルを参照してください。
設定されていない。 (6)を確認してください。
(6) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
再現する。 (7)を確認してください。
(7) 同期エンコーダ軸選択時、指令パルス周波数が高い。 指令パルス周波数を確認する。 指令パルス周波数が高い。 運転パターンを見直してください。
指令パルス周波数が低い。 (8) を確認してください。
(8) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【36】SSCNET受信異常2

アラーム内容

  • SSCNETⅢ/H通信に異常があった。(約70 ms間の断続的な通信異常)

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
36.1 断続的な通信データ異常 (1) SSCNETⅢケーブルが外れている。 SSCNETⅢケーブルの接続を確認する。 外れている。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして、SSCNETⅢケーブルを接続してください。
接続されている。 (2) を確認してください。
(2) SSCNETⅢケーブルの端面に汚れが付着している。 端面の汚れを拭き取り、再現性を確認する。 再現しない。 SSCNETⅢケーブルの端面が汚れないように対策を実施してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) SSCNETⅢケーブルが折損または切断されている。 SSCNETⅢケーブルに異常がないか確認する。 異常がある。 SSCNETⅢケーブルを交換してください。
異常がない。 (4) を確認してください。
(4) SSCNETⅢケーブルにビニールテープを貼り付けた。
または移行性のある可塑剤の入った電線絶縁体が付着した。
ビニールテープを使用したか確認する。
他の電線と接触していないか確認する。
使用した。
接触している。
原因に合った対策を実施してください。
使用していない。
接触していない。
(5) を確認してください。
(5) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) アラームが発生したサーボアンプの前軸または後軸のサーボアンプが故障した。 アラームが発生したサーボアンプの前後のサーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (7) を確認してください。
(7) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
再現する。 (8) を確認してください。
(8) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
36.2 断続的な通信データ異常 (安全監視機能) [AL. 36.1] の調査方法を実施してください。

【37】パラメータ異常

アラーム内容

  • パラメータの設定値が異常である。
  • ポイントテーブルの設定値が異常である。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
37.1 パラメータ設定範囲異常 (1) 設定範囲外に設定したパラメータがある。 パラメータエラー番号を確認し、パラメータの設定値を確認する。 設定範囲外である。 設定範囲内の値に修正してください。
設定範囲内である。 (2) を確認してください。
(2) 設定したパラメータ組合せに矛盾がある。 パラメータエラー番号を確認し、パラメータの設定値を確認する。 設定値に異常がある。 設定値を修正してください。
設定値に異常がない。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプの故障によりパラメータの設定値が変わった。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
37.2 パラメータ組合
せによる異常
(1) 設定したパラメータの
組合せに矛盾がある。
パラメータエラー番号を確認し、パラメータの設定値を確認する。 設定値に異常がある。 設定値を修正してください。
マスタスレーブ機能を設定している場合は(2) も確認してください。
(2) マスタ側の [Pr. PA01]を “標準制御モード” または “フルクローズド制御モード” 以外に設定した。 パラメータの設定を確認する。 [Pr. PA01] が “標準制御モード” または “フルクローズド制御モード” 以外の設定である。 [Pr. PA01] を “標準制御モード” または “フルクローズド制御モード” に設定してください。
[Pr. PA01] が “標準制御モード” または “フルクローズド制御モード” の設定である。 (4) を確認してください。
(3) スレーブ側の [Pr. PA01]を “標準制御モード” 以外に設定した。 パラメータの設定を確認する。 [Pr. PA01] が “標準制御モード” 以外の設定である。 [Pr. PA01] を “標準制御モード” に設定してください。
[Pr. PA01] が “標準制御モード” の設定である。 (4) を確認してください。
(4) [Pr. PA04] の “強制停止減速機能選択” を有効に設定した。 パラメータの設定を確認する。 [Pr. PA04] の “強制停止減速機能選択” の設定が有効である。 [Pr. PA04] の “強制停止減速機能選択” を無効に設定してください。
37.3 ポイントテーブル設定による異常 (1) 設定したポイントテーブルの設定内容に異常がある。 ポイントテーブルの設定値が設定範囲内であるか確認する。
サーボアンプ表示部のパラメータエラー番号/ポイントテーブルエラー番号表示画面でポイントテーブルエラー番号を確認してください。
またはMR Configurator2のポイントテーブル画面で設定値を確認してください。
設定値に異常がある。 設定値を修正してください。
設定値に異常がない。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプの故障によりポイントテーブルの設定値が変わった。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【39】プログラム異常

アラーム内容

  • プログラム運転で使用するプログラムに異常がある。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
39.1 プログラム異常 (1) 電源投入時、プログラムのチェックサムが一致しなかった。(プログラムに異常があった。) プログラムの書込み時に異常 (ノイズの混入、電源のオフなど) がないか確認する。 異常がある。 プログラムの再書込みを実施してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプの故障によりプログラムが書き変わった。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
39.2 命令引数範囲外異常 (1) プログラム初期化後に一度もプログラムの書込みを行っていない。 プログラムの書込みを実施したか確認する。 実施していない。 プログラムの書込みを実施してください。
実施した。 (2) を確認してください。
(2) コマンドの引数が仕様範囲外の値を使用している。 コマンドの記述に異常がないか確認する。 異常がある。 コマンドの記述を修正してください。
異常がない。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプの故障によりプログラムが書き変わった。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
39.3 レジスタ数異常 (1) コマンドで使用している汎用レジスタの指定番号が仕様範囲外の値である。 コマンドの記述に異常がないか確認する。 異常がある。 コマンドの記述を修正してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプの故障によりプログラムが書き変わった。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
39.4 未対応命令異常 (1) プログラムで未対応のコマンドを使用している。 コマンドの記述に異常がないか確認する。 異常がある。 コマンドの記述を修正してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプの故障によりプログラムが書き変わった。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【3A】突入電流抑制回路異常

アラーム内容

  • 突入電流抑制回路の異常を検出した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
3A.1 突入電流抑制回
路異常
(1) 突入電流抑制回路が故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【3D】ドライバ間通信用パラメータ設定異常

アラーム内容

  • ドライバ間通信を用いた制御用パラメータの設定値が異常である。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
3D.1  スレーブ側ドライバ間通信用パラメータ組合せ異常 (1) ドライバ間通信のマスタ側送信データ選択が正しく設定されていない。 マスタ側の [Pr.PD16] および [Pr.PD17] の設定を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
3D.2 マスタ側ドライバ間通信用パラメータ組合せ異常 [AL. 3D.1] の調査方法を実施してください。

【3E】運転モード異常

アラーム内容

  • 運転モード設定が変更された。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
3E.1 運転モード異常 (1) J3互換モードで使用していたMR-J4サーボアンプをSSCNETⅢ/Hコントローラに接続した。
または、一度SSCNETⅢ/Hコントローラに接続したMR-J4サーボアンプを別のSSCNETⅢコントローラに接続した。
このような接続に変更したか確認する。 接続を変更した。 MR Configurator2に付属しているアプリケーション “MR-J4(W)-B モード変更” または “MR Mode Change” で、サーボアンプを出荷状態に戻してから再度コントローラと接続してください。
(2) [Pr. PA01] の設定値を変更した。 [Pr. PA01] を変更したか確認する。 変更した。 [Pr. PA01] を正しく設定してください。
3E.6 運転モード切換え異常 (1) サーボアンプに記憶している位置決めデータの方式 (ポイントテーブル方式/プログラム方式) と位置決めモード (ポイントテーブル方式/プログラム方式) に差異がある。 位置決めモード (ポイントテーブル方式/プログラム方式) を変更したか確認する。
位置決めモード:[Pr. PA01] “_ _ _ x”
変更した。
(変更する意図がある場合)
位置決めモードを変更したあと、ポイントテーブル方式/プログラム方式を初期化してください。
(“MR-J4-_A_-RJサーボアンプ技術資料集 (位置決めモード編)” 7.2.8項 [Pr.PT34] 参照)
変更する意図はなく、誤って位置決めモードを変更してしまった。 位置決めモードの設定を元に戻してください。
3E.8 MR-D30組合せ異常 (1) CC-Link IE フィールドネットワーク Basic通信選択時にMR-D30機能安全ユニットを接続した。 MR-D30が接続されているか確認する。 接続されている。 MR-D30を外してください。

【42】サーボ制御異常 (リニアサーボモータ、ダイレクトドライブモータ使用時)

アラーム内容

  • サーボ制御異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
42.1 位置偏差によるサーボ制御異常 (1) [Pr.PA17] および [Pr.PA18] が使用するリニアサーボモータに合わせて設定されていない。 [Pr.PA17] および [Pr.PA18] が正しく設定されているか確認する。 正しく設定されていない。 使用するリニアサーボモータに合わせて正しく設定してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 [Pr.PL02] および [Pr.PL03] の設定を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (3) を確認してください。
(3) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。
必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (4) を確認してください。
(4) サーボモータの接続が間違っている。 配線を確認する。 配線が間違っている。 正しく接続してください。
配線が正しい。 (5) を確認してください。
(5) 初期磁極検出を実施していない。 磁極検出を実施し、再現するか確認する。 再現しない。 磁極検出を実施してください。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) 位置偏差が検知レベルを超えた。 溜りパルスの値を確認する。 偏差が大きい。 運転状況を見直してください。
必要に応じて [Pr.PL05] の設定を見直してください。
42.2 速度偏差によるサーボ制御異常 (1) [Pr.PA17] および [Pr.PA18] が使用するリニアサーボモータに合わせて設定されていない。 [Pr.PA17] および [Pr.PA18] が正しく設定されているか確認する。 正しく設定されていない。 使用するリニアサーボモータに合わせて正しく設定してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 [Pr.PL02] および [Pr.PL03] の設定を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (3) を確認してください。
(3) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (4) を確認してください。
(4) サーボモータの接続が間違っている。 配線を確認する。 配線が間違っている。 正しく接続してください。
配線が正しい。 (5) を確認してください。
(5) 初期磁極検出を実施していない。 磁極検出を実施し、再現するか確認する。 再現しない。 磁極検出を実施してください。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) 速度偏差が検知レベルを超えた。 速度指令と実速度の偏差を計算する。 偏差が大きい。 運転状況を見直してください。
必要に応じて [Pr.PL06] の設定を見直してください。
42.3 トルク/推力偏差によるサーボ制御異常 (1) [Pr.PA17] および [Pr.PA18] が使用するリニアサーボモータに合わせて設定されていない。 [Pr.PA17] および [Pr.PA18] が正しく設定されているか確認する。 正しく設定されていない。 使用するリニアサーボモータに合わせて正しく設定してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) リニアエンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 [Pr.PL02] および [Pr.PL03] の設定を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (3) を確認してください。
(3) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。
必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (4) を確認してください。
(4) サーボモータの接続が間違っている。 配線を確認する。 配線が間違っている。 正しく接続してください。
配線が正しい。 (5) を確認してください。
(5) 初期磁極検出を実施していない。 磁極検出を実施し、再現するか確認する。 再現しない。 磁極検出を実施してください。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) トルク/推力偏差が検知レベルを超えた。 電流指令とトルク/推力の偏差を計算する。 偏差が大きい。 運転状況を見直してください。
必要に応じて[Pr.PL07] の設定を見直してください。
42.8 位置偏差によるフルクローズド制御異常 (1) 機械端エンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 [Pr. PE04] および [Pr.PE05] の設定を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (2) を確認してください。
(2) 機械端エンコーダの取付け方向が間違っている。 機械端エンコーダの取付け方向を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。
必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (3) を確認してください。
(3) 位置偏差が検知レベルを超えた。 溜りパルスの値を確認する。 偏差が大きい。 運転状況を見直してください。
必要に応じて [Pr.PE07] の設定を見直してください。
42.9 速度偏差によるフルクローズド制御異常 (1) 機械端エンコーダの分解能設定が設定値と異なる。 [Pr.PE04] および [Pr.PE05] の設定を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (2) を確認してください。
(2) 機械端エンコーダの取付け方向が間違っている。 機械端エンコーダの取付け方向を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。
必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (3) を確認してください。
(3) 速度偏差が検知レベルを超えた。 速度指令と実速度の偏差を計算する。 偏差が大きい。 運転状況を見直してください。
必要に応じて [Pr.PE06] の設定を見直してください。
42.A 指令停止時位置偏差によるフルクローズド制御異常 [AL. 42.8] の調査方法を実施してください。

【45】主回路素子過熱

アラーム内容

  • サーボアンプ内部が異常過熱した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
45.1 主回路素子温度異常1 (1) 周囲温度が55℃を超えた。 周囲温度を確認する。 55℃を超えている。 周囲温度を下げてください。
55℃以下である。 (2) を確認してください。
(2) 密着取付けの仕様を満たしていない。 密着取付けの仕様を確認する。 仕様を満たしていない。 仕様の範囲内で使用してください。
仕様を満たしている。 (3) を確認してください。
(3) 過負荷の状態で繰返し電源のオフ/オンを実施した。 過負荷の状態が何度も発生したか確認する。 発生した。 運転パターンを見直してください。
発生していない。 (4) を確認してください。
(4) 冷却ファン、冷却フィン、および開口部が目詰まりしている。 冷却ファン、冷却フィン、および開口部を清掃し、再現するか確認する。 再現しない。 定期的に清掃してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
45.2 主回路素子温度異常2 (1) [AL. 45.1] の調査方法を実施してください。

【46】サーボモータ過熱

アラーム内容

  • サーボモータが異常過熱した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
46.1 サーボモータ温度異常1 (1) サーボモータの周囲温度が規定値を超えた。 サーボモータの周囲温度を確認する。 規定値を超えている。 周囲温度を下げてください。
規定値以下である。  (2) を確認してください。
(2) サーボモータが過負荷状態になっている。 実効負荷率を確認する。 実効負荷率が高い。 負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。
実効負荷率が低い。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダ内のサーマルセンサが故障した。 アラーム発生時のサーボモータ温度を確認する。 サーボモータ温度が低い。 サーボモータを交換してください。
46.2 サーボモータ温度異常2 (1) リニアサーボモータ、ダイレクトドライブモータまたはサーミスタ搭載のサーボモータの周囲温度が規定値を超えた。 リニアサーボモータ、ダイレクトドライブモータまたはサーミスタ搭載のサーボモータの周囲温度を確認する。 規定値を超えている。 周囲温度を下げてください。
規定値以下である。 (2) を確認してください。
(2) リニアサーボモータ、ダイレクトドライブモータまたはサーミスタ搭載のサーボモータが過負荷状態になっている。 実効負荷率を確認する。 実効負荷率が高い。 負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。
実効負荷率が低い。 (3) を確認してください。
(3) サーミスタ線に異常がある。 サーミスタ線が短絡していないか確認する。 短絡している。 ケーブルを交換または修理してください。
短絡していない。 サーボモータを交換してください。
46.3 サーミスタ未接続異常 (1) 並列駆動システムの場合、パラメータの設定および軸番号の設定が間違っている。 [Pr. PF37 並列駆動エンコーダID 設定1] の設定を確認する。
[Pr. PF40 並列駆動サーボモータ端システム設定]と各ドライブユニットの軸番号補助設定スイッチ(SW2-3,SW2-4) および軸選択ロータリスイッチ(SW1) の設定が合っているか確認する。
正しく設定されていない。 パラメータおよび軸番号を正しく設定してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) 並列駆動システムの場合、エンコーダマスタサーボアンプに、サーボモータからのエンコーダケーブルが接続されていない。 サーボモータからのエンコーダケーブルが、エンコーダマスタサーボアンプへ接続されているか確認する。 接続されていない。 サーボモータのエンコーダケーブルをエンコーダマスタサーボアンプへ接続してください。
エンコーダマスタサーボアンプとエンコーダスレーブサーボアンプは、軸番号の順に接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) サーミスタ線が接続されていない。 サーミスタ線が接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (4) を確認してください。
(4) HG-JR22K1M(4)サーボモータにHF-JPサーボモータ用のエンコーダケーブルMRENECBL_M-Hを使用している。 使用しているエンコーダケーブルの形名を確認する。 MR-ENECBL_M-Hを使用している。 MR-ENECBL_M-H-MTHに交換してください。
MR-ENECBL_M-H-MTHを使用している。 (5) を確認してください。
(5) サーミスタ線が断線している。 サーミスタ線が断線していないか確認する。 断線している。 リード線を修理してください。
断線していない。 サーボモータを交換してください。
46.4 サーミスタ回路異常 (1) サーボアンプのサーミスタ回路が故障した。 サーボアンプを交換して再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
46.5 サーボモータ温度異常3 [AL. 46.1] の調査方法を実施してください。
46.6 サーボモータ温度異常4 (1) サーボアンプの連続出力電流より大きな電流が流れた。 実効負荷率を確認する。 実効負荷率が高い。 負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。またはサーボモータの容量を上げてください。

【47】冷却ファン異常

アラーム内容

  • サーボアンプの冷却ファンの回転速度が低下した。
  • ファンの回転速度がアラーム発生レベル以下になった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
47.1 冷却ファン停止異常 (1) 冷却ファンに異物が混入した。 冷却ファンに異物が挟まっていないか確認する。 挟まっている。 異物を除去してください。
挟まっていない。 (2) を確認してください。
(2) 冷却ファンが寿命である。 冷却ファンが停止しているか確認する。 停止している。 サーボアンプを交換してください。
47.2 冷却ファン回転速度低下異常 (1) 冷却ファンに異物が混入した。 冷却ファンに異物が挟まっていないか確認する。 挟まっている。 異物を除去してください。
挟まっていない。 (2) を確認してください。
(2) 冷却ファンが寿命である。 冷却ファンの回転速度を確認する。 冷却ファンの回転速度がアラーム発生レベル以下である。 サーボアンプを交換してください。

【50】過負荷1

アラーム内容

  • サーボアンプの過負荷保護特性を超えた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
50.1 運転時過負荷サーマル異常1 (1) モータ電源ケーブルが断線した。 モータ電源ケーブルを確認する。 断線している。 モータ電源ケーブルを修理または交換してください。
断線していない。 (2) を確認してください。
(2) サーボモータの接続が間違っている。 U/V/Wの配線を確認する。 間違っている。 正しく接続してください。
間違っていない。 (3) を確認してください。
(3) 電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) 運転中に電磁ブレーキが解除されているか確認する。 解除されていない。 電磁ブレーキを解除してください。
解除されている。 (4) を確認してください。
(4) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。
必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (5) を確認してください。
(5) サーボアンプの連続出力電流より大きな電流が流れた。 実効負荷率を確認する。 実効負荷率が高い。 負荷を小さくしてください。
またはサーボモータの容量を上げてください。
実効負荷率が低い。 (6) を確認してください。
(6) エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認する。 間違えている。 正しく接続してください。
間違えていない。 (7) を確認してください。
(7) サーボ系が不安定で共振している。 共振しているか確認する。 共振している。 ゲイン調整を実施してください。
MR-J4-03A6(-RJ)およびMR-J4W2-0303B6サーボアンプの場合、主回路電源DC 24 Vを設定したにもかかわらず、主回路電源電圧がDC 48 Vになっていないか確認してください。
共振していない。 (8) を確認してください。
(8) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (9) を確認してください。
(9) エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。
50.2 運転時過負荷サーマル異常2 [AL. 50.1] の調査方法を実施してください。
50.3 運転時過負荷サーマル異常4
50.4 停止時過負荷サーマル異常1 (1) 機械に衝突した。 機械に衝突したか確認する。 衝突した。 運転パターンを見直してください。
衝突していない。 (2) を確認してください。
(2) モータ電源ケーブルが断線した。 モータ電源ケーブルを確認する。 断線している。 モータ電源ケーブルを修理または交換してください。
断線していない。 (3) を確認してください。
(3) サーボロック時にハンチングしている。 ハンチングしているか確認する。 ハンチングしている。 ゲイン調整を実施してください。
ハンチングしていない。 (4) を確認してください。
(4) 電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) 電磁ブレーキが解除されているか確認する。 解除されていない。 電磁ブレーキを解除してください。
解除されている。 (5) を確認してください。
(5) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認する。 取付け方向が間違っている。 正しく設置してください。
必要に応じてパラメータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (6) を確認してください。
(6) サーボアンプの連続出力電流より大きな電流が流れた。 実効負荷率を確認する。 実効負荷率が高い。 負荷を小さくしてください。
またはサーボモータの容量を上げてください。
実効負荷率が低い。 (7) を確認してください。
(7) エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 CN2A、CN2BおよびCN2Cの接続先を確認する。 間違えている。 正しく接続してください。
間違えていない。 (8) を確認してください。
(8) サーボ系が不安定で共振している。 共振しているか確認する。 共振している。 ゲイン調整を実施してください。
共振していない。 (9) を確認してください。
(9) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (10) を確認してください。
(10) エンコーダ、サーボモータまたはリニアエンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。
50.5 停止時過負荷サーマル異常2 [AL. 50.4] の調査方法を実施してください。
50.6 停止時過負荷サーマル異常4

【51】過負荷2

アラーム内容

  • 機械の衝突などで最大出力電流が連続して流れた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
51.1 運転時過負荷
サーマル異常3
(1) モータ電源ケーブルが断線した。 モータ電源ケーブルを確認する。 断線している。 モータ電源ケーブルを修理または交換してください。
断線していない。 (2) を確認してください。
(2) サーボモータの接続が間違っている。 U/V/Wの配線を確認する。 間違っている。 正しく接続してください。
間違っていない。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダケーブルの接続が間違っている。 エンコーダケーブルが正しく接続されているか確認する。 間違っている。 正しく接続してください。
間違っていない。 (4) を確認してください。
(4) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。 リニアエンコーダの極性とリニアサーボモータの極性を確認する。 取付け方向が間違ってい
る。
正しく設置してください。
必要に応じてパラ
メータの “エンコーダパルスカウント極性選択”の設定を見直してください。
[A]: [Pr. PC45]
[B] [WB] [GF]: [Pr. PC27]
取付け方向が正しい。 (5) を確認してください。
(5) トルクが不足している。 ピーク負荷率を確認する。 トルクが飽和している。 負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。
またはサーボモータの容量を上げてください。
トルクが飽和していな
い。
(6) を確認してください。
(6) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (7) を確認してください。
(7) エンコーダまたはサーボモータが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
51.2 停止時過負荷サーマル異常3 (1) 機械に衝突した。 機械に衝突したか確認する。 衝突した。 運転パターンを見直してください。
衝突していない。 (2) を参照してください。
(2) モータ電源ケーブルが断線した。 [AL. 51.1] の調査方法を実施してください。
(3) サーボモータの接続が間違っている。
(4) エンコーダケーブルの接続が間違っている。
(5) リニアエンコーダの取付け方向が間違っている。
(6) トルクが飽和している。
(7) サーボアンプが故障した。
(8) エンコーダが故障した。

【52】誤差過大

アラーム内容

  • 溜りパルスがアラーム発生レベルを超えた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
52.1 溜りパルス過大1 (1) モータ電源ケーブルが断線した。 モータ電源ケーブルを確認する。 断線している。 モータ電源ケーブルを修理または交換してください。
断線していない。 (2) を確認してください。
(2) サーボモータの接続が間違っている。 U/V/Wの配線を確認する。 間違っている。 正しく接続してくださ
い。
間違っていない。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダケーブルの接続が間違っている。 エンコーダケーブルが正しく接続されているか確認する。 間違っている。 正しく接続してください。
間違っていない。 (4) を確認してください。
(4) トルク制限が有効になっている。 トルク制限中になっていないか確認する。 トルク制限中になっている。 トルク制限値を大きくしてください。
トルク制限中になっていない。 (5) を確認してください。
(5) 機械に衝突した。 機械に衝突したか確認する。 衝突した。 運転パターンを見直してください。
衝突していない。 (6) を確認してください。
(6) 電磁ブレーキが解除されていない。(電磁ブレーキが利いている状態) 電磁ブレーキが解除されているか確認する。 解除されていない。 電磁ブレーキを解除してください。
解除されている。 (7) を確認してください。
(7) トルクが不足している。 ピーク負荷率を確認する。 トルクが飽和している。 負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。
またはサーボモータの容量を上げてください。
トルクが飽和していない。 (8) を確認してください。
(8) 電源電圧が降下した。 母線電圧の値を確認する。 母線電圧が低い。 電源電圧または電源設備容量を見直してください。
母線電圧が高い。 (9) を確認してください。
(9) 加減速時定数が短い。 加減速時定数を長くし、再現性を確認する。 再現しない。 加減速時定数を長くしてください。
再現する。 (10) を確認してください。
(10) 位置制御ゲインが小さい。 位置制御ゲインを大きくして、再現性を確認する。 再現しない。 位置制御ゲイン ([Pr.PB08]) を大きくしてください。
再現する。 (11) を確認してください。
(11) 誤差過大アラームレベルが正しく設定されていない。 誤差過大アラームレベルの設定を確認する。
[A]: [Pr. PC24], [Pr. PC43]
[B] [WB] [RJ010][GF]:[Pr. PC01], [Pr. PC06]
正しく設定されていない。 正しく設定してください。
正しく設定されている。 (12) を確認してください。
(12) スケール計測機能有効時において、フィードバックパルス電子ギアが設定されている。 フィードバックパルス電子ギア ([Pr. PE04],[Pr.PE05][Pr. PE34]および[Pr. PE35]) の設定を確認する。 1/1以外になっている。 1/1に設定してください。
1/1になっている。 (13) を確認してください。
(13) 外力によりサーボモータ軸が回された。
外力によりリニアサーボモータ稼動部が動かされた。
サーボロック状態で実位置を測定する。 サーボモータが外力で回されている。
リニアサーボモータが外力で動かされている。
機械を見直してください。
サーボモータが外力で回されていない。
リニアサーボモータが外力で動かされていない。
(14) を確認してください。
(14) サーボモータ回転中にサーボオンを実施した。
リニアサーボモータが動いているときにサーボオンを実施した。
サーボオン時の実位置を測定する。 サーボモータ回転中にサーボオンにしている。
リニアサーボモータが動いているときにサーボオンにしている。
サーボオンにするタイミングを見直してください。
サーボモータ回転中にサーボオンにしていない。
リニアサーボモータが動いているときにサーボオンにしていない。
(15) を確認してください。
(15) エンコーダまたはサーボモータが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (16) を確認してください。
 (16) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
52.3 溜りパルス過大2 [AL. 52.1] の調査方法を実施してください。
52.4 トルク制限ゼロ時誤差過大 (1) トルク制限値が0になっている。 トルク制限値を確認する。 トルク制限値が0になっている。 トルク制限値が0の状態で指令を入力しないでください。
52.5 溜りパルス過大3 [AL. 52.1] の調査方法を実施してください。
52.6 サーボオフ時溜りパルス過大 (1) 外力によりサーボモータ軸が回された。
外力によりリニアサーボモータ稼動部が動かされた。
サーボオフ時の実位置を測定する。 サーボモータが外力で回されている。
リニアサーボモータが外力で動かされている。
機械を見直してください。
サーボモータが外力で回されていない。
リニアサーボモータが外力で動かされていない。
(2) を確認してください。
(2) サーボモータ回転中にサーボオンを実施した。
リニアサーボモータが動いているときにサーボオンを実施した。
サーボオン時の実位置を測定する。 サーボモータ回転中にサーボオンにしている。
リニアサーボモータが動いているときにサーボオンにしている。
サーボオンにするタイミングを見直してください。
サーボモータ回転中にサーボオンにしていない。
リニアサーボモータが動いているときにサーボオンにしていない。
(3) を確認してください。
(3) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) エンコーダまたはサーボモータが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【54】発振検知

アラーム内容

  • サーボモータの発振状態を検出した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
54.1 発振検知異常 (1) サーボ系が不安定で発振している。 サーボモータが発振していないか確認する。
MR Configurator2でトルク波形を確認する。
トルク波形が振動している。 オートチューニングでサーボゲインを調整してください。
機械共振抑制フィルタを設定してください。
トルク波形が振動していない。 (2) を確認してください。
(2) 経年劣化により共振周波数が変わった。 装置の共振周波数を測定し、機械共振抑制フィルタの設定値と比較する。 装置の共振周波数とフィルタの設定値が異なっている。 機械共振抑制フィルタの設定を変更してください。
装置の共振周波数とフィルタの設定値が同じである。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。

【56】強制停止異常

アラーム内容

  • 強制停止減速中にサーボモータが正常に減速しなかった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
56.2 強制停止時オーバスピード (1) 強制停止時減速時定数が短い。
[A]: [Pr. PC51]
[B] [WB] [RJ010] [GF]:[Pr. PC24]
パラメータの設定値を大きくし、再現性を確認する。 再現しない。 減速時定数を調整してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) トルク制限が有効になっている。 トルク制限中になっていないか確認する。 トルク制限中になっている。 トルク制限値を見直してください。
トルク制限中になっていない。 (3) を確認してください。
(3) サーボ系が不安定で発振している。 サーボモータが発振していないか確認する。
MR Configurator2でトルク波形を確認する。
トルク波形が振動している。 サーボゲインを調整してください。
機械共振抑制フィルタを設定してください。
トルク波形が振動していない。 (4) を確認してください。
(4) エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。
56.3 強制停止時減速予測距離オーバ (1) 強制停止時減速時定数が短い。
[A]: [Pr. PC51]
[B] [WB] [RJ010] [GF]:[Pr. PC24]
パラメータの設定値を大きくし、再現性を確認する。 再現しない。 減速時定数を調整してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) トルク制限が有効になっている。 トルク制限中になっていないか確認する。 トルク制限中になっている。 トルク制限値を見直してください。
トルク制限中になっていない。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータまたはリニアエンコーダを交換してください。
56.4 強制停止開始異常 (1) SSCNETⅢケーブルが外れている。 SSCNETⅢケーブルが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続して下さい。
接続されている。 (2) を確認してください。
(2) SSCNETⅢケーブルに異常がある。 SSCNETⅢケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを交換または修理してください。
異常がない。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。

【61】オペレーションエラー

アラーム内容

  • 位置決め機能のオペレーションに異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
61.1 ポイントテーブル設定範囲異常 (1) ポイントテーブルの最後 (255) の補助機能に”1″ または “3” を設定していた。 “1” または “3” を設定していないか確認する。 設定していた。 設定を見直してください。

【63】STOタイミング異常

アラーム内容

  • モータ回転中にSTO入力信号がオフになった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
63.1 STO1 オフ (1) 次の速度条件のときにSTO1がオフ (有効) になった。
  1. サーボモータの回転速度: 50 r/min以上
  2. リニアサーボモータの速度: 50 mm/s以上
  3. ダイレクトドライブモータの回転速度: 5r/min以上
STO1がオフ (有効) になっているか確認する。 オフ (有効) になっている。 STO1をオン (無効) にしてください。
63.2 STO2 オフ (1) 次の速度条件のときにSTO2がオフ (有効) になった。
  1. サーボモータの回転速度: 50 r/min以上
  2. リニアサーボモータの速度: 50 mm/s以上
  3. ダイレクトドライブモータの回転速度: 5r/min以上
STO2がオフ (有効) になっているか確認する。 オフ (有効) になっている。 STO2をオン (無効) にしてください。
63.5 機能安全ユニットによるSTO (1) 次の速度条件のときに機能安全ユニットのSTOがオフ (有効) になった。
  1. サーボモータの回転速度: 50 r/min以上
  2. リニアサーボモータの速度: 50 mm/s以上
  3. ダイレクトドライブモータの回転速度: 5r/min以上
機能安全ユニットのSTOがオフ (有効) になっているか確認する。 オフ (有効) になっている。 STOをオン (無効) にしてください。

【64】機能安全ユニット設定異常

アラーム内容

  • サーボアンプまたは機能安全ユニットの設定に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
64.1 STO入力異常 (1) 機能安全ユニットを使用している場合、サーボアンプのCN8にコネクタが接続されている。 CN8コネクタの接続を確認する。 接続されている。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして、CN8のコネクタを外してください。
64.2 互換モード設定異常 (1) 機能安全ユニットを使用している場合、J3互換モードに設定されている。 パラメータの設定を確認する。 J3互換モードに設定されている。 J3互換モードでは機能安全ユニットは使用できません。
正しく設定してください。
64.3 運転モード設定異常 (1) フルクローズド制御モード、リニアサーボモータ制御モード、ダイレクトドライブモータ制御モードまたは標準制御モード(スケール計測機能有効) において速度監視機能を有効にした。 パラメータの設定が正しいか確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。

【65】機能安全ユニット接続異常

アラーム内容

  • 機能安全ユニットとサーボアンプとの通信または信号に異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
65.1 機能安全ユニット通信異常1 (1) 機能安全ユニットが外れている。 機能安全ユニットの取付けを確認する。 外れている。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして、機能安全ユニットを取り付けてください。
接続されている。 (2) を確認してください。
(2) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
65.2 機能安全ユニット通信異常2 [AL. 65.1] の調査方法を実施してください。
65.3 機能安全ユニット通信異常3
65.4 機能安全ユニット通信異常4
65.5 機能安全ユニット通信異常5
65.6 機能安全ユニット通信異常6
65.7 機能安全ユニット通信異常7
65.8 機能安全ユニット遮断信号異常1
65.9 機能安全ユニット遮断信号異常2

【66】エンコーダ初期通信異常 (安全監視機能)

アラーム内容

  • 接続しているエンコーダが対応していない。
  • エンコーダとサーボアンプの通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
66.1 エンコーダ初期通信受信データ異常1 (安全監視機能) (1) エンコーダケーブルに異常がある。 エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを交換または修理してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
66.2 エンコーダ初期通信 受信データ異常2 (安全監視機能) [AL. 66.1] の調査方法を実施してください。
66.3 エンコーダ初期通信 受信データ異常3 (安全監視機能)
66.7 エンコーダ初期通信 送信データ異常1 (安全監視機能)
66.9 エンコーダ初期通信 処理異常1 (安全監視機能) (1) 機能安全対応サーボモータが接続されていない。 機能安全対応サーボモータが接続されているか確認する。 機能安全対応サーボモータではない。 機能安全対応サーボモータを使用してください。
機能安全対応サーボモータである。 (2) を確認してください。
(2) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【67】エンコーダ通常通信異常1 (安全監視機能)

アラーム内容

  • エンコーダとサーボアンプの通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
67.1 エンコーダ通常通信 受信データ異常1 (安全監視機能) (1) エンコーダケーブルに異常がある。 エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを修理または交換してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
67.2 エンコーダ通常通信 受信データ異常2 (安全監視機能) [AL. 67.1] の調査方法を実施してください。
67.3 エンコーダ通常通信 受信データ異常3 (安全監視機能)
67.4 エンコーダ通常通信 受信データ異常4 (安全監視機能)
67.7 エンコーダ通常通信 送信データ異常1 (安全監視機能)

【68】STO診断異常

アラーム内容

  • STO入力信号の異常を検出した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
68.1 STO信号不一致異常 (1) STO1およSTO2が正しく入力されていない。 CN8コネクタのSTO1およびSTO2が正しく配線されていることを確認する。 正しく配線されていない。 正しく配線してください。
正しく配線されている。 (2) を確認してください。
(2) STO1およSTO2の入力状態が異なる。 STO1およびSTO2のオン/オフ状態を確認する。 STO1およびSTO2のオン/オフ状態が異なっている。 STO1およびSTO2の入力を同じ状態にしてください。
STO1およびSTO2のオン/オフ状態が同一である。 (3) を確認してください。
(3) [Pr. PF18 STO診断異常検知時間] (J3拡張機能を使用している場合、[Pr. PX43]) の設定が間違っている。 パラメータの設定時間を長く設定し、再現性を確認する。 再現しない。 パラメータの設定値を見直してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) STO回路が故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【69】指令異常

アラーム内容

  • ソフトウエアリミット有効時に指令位置が32ビット (-2147483648 ~ 2147483647) を超えた。
  • ソフトウエアリミット有効時に設定した値から指令位置が30ビット (-536870912 ~ 536870911) を超えた。
  • LSP (正転ストロークエンド) またはLSN (逆転ストロークエンド) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビット (-536870912 ~ 536870911) を超えた。
  • FLS (上限ストロークリミット) またはRLS (下限ストロークリミット) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビット (-536870912 ~ 536870911) を超えた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
69.1 正転側ソフトウェアリミット検出時 指令超過異常 (1) ソフトウェアリミット有効時に指令位置が32ビットを超えた。 指令位置が正しいか確認する。 32ビットを超える指令を設定していた。 指令位置を正しく設定してください。
指令位置を正しく設定していた。 (2) を確認してください。
(2) ソフトウェアリミット有効時に設定した値から指令位置が30ビットを超えた。 指令位置に対するソフトウェアリミットのパラメータ設定値 ([Pr. PT15]~ [Pr. PT18]) が正しいか確認する。 指令位置内を設定していた。 [Pr. PT15] ~ [Pr. PT18] を正しく設定し直してください。
正しく設定していた。 (3) を確認してください。
(3) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
69.2 逆転側ソフトウエアリミット検出時 指令超過異常 [AL. 69.1] の調査方法を実施してください。
69.3 正転ストロークエンド検出時指令超過異常 (1) LSP (正転ストロークエンド) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた。 指令位置を確認する。 30ビットを超える指令を設定していた。 運転パターンを見直してください。
正しく設定していた。 (2) を確認してください。
(2) 正転ストロークリミットスイッチがLSP (正転ストロークエンド) に接続されていない。 リミットスイッチが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
69.4 逆転ストロークエンド検出時指令超過異常 (1) LSN (逆転ストロークエンド) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた。 指令位置を確認する。 30ビットを超える指令を設定していた。 運転パターンを見直してください。
正しく設定していた。 (2) を確認してください。
(2) 逆転ストロークリミットスイッチがLSN (逆転ストロークエンド) に接続されていない。 リミットスイッチが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
69.5 上限ストロークリミット検出時指令超過異常 (1) FLS (上限ストロークリミット) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた。 指令位置を確認する。 30ビットを超える指令を設定していた。 運転パターンを見直してください。
正しく設定していた。 (2) を確認してください。
(2) 上限ストロークリミットスイッチが配線されていない。
または設置場所に間違いがある。
リミットスイッチが正しく配線されているか確認する。
または設置場所に間違いがあるか確認する。
異常がある。 原因に合った対策を実施してください。
異常がない。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) コントローラが故障した。 コントローラを交換し再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
69.6 下限ストロークリミット検出時指令超過異常 (1) RLS (下限ストロークリミット) 検出後に検出した位置から指令位置が30ビットを超えた。 指令位置を確認する。 30ビットを超える指令を設定していた。 運転パターンを見直してください。
正しく設定していた。 (2) を確認してください。
(2) 下限ストロークリミットスイッチが配線されていない。
または設置場所に間違いがある。
リミットスイッチが正しく配線されているか確認する。
または設置場所に間違いがあるか確認する。
異常がある。 原因に合った対策を実施してください。
異常がない。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (4) を確認してください。
(4) コントローラが故障した。 コントローラを交換し再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。

【70】機械端エンコーダ初期通信異常1

アラーム内容

  • 機械端エンコーダとサーボアンプの間の初期通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
70.1 機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常1 (1) 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 機械端エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを交換または修理してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、サーボアンプがリニアエンコーダに対応していない。 ABZ相差動出力リニアエンコーダに対応しているサーボアンプ (MR-J4-_-RJ) かどうか確認する。 対応していないサーボアンプである。 対応しているサーボアンプを使用してください。
対応しているサーボアンプである。 (3) を確認してください。
(3) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの接続が間違っている。 リニアエンコーダの配線が間違っていないか確認する。 (PSELに配線されているか確認する。) 配線が間違っている。 正しく配線してください。
配線が正しい。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換する。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
70.2 機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常2 [AL. 70.1] の調査方法を実施してください。
70.3 機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常3 (1) 使用していない軸を無効軸に設定していない。 制御軸無効スイッチ(SW2-2,SW2-3,SW2-4) を確認する。 無効軸に設定していない。 無効軸に設定してください。
無効軸に設定している。 (2) を確認してください。
(2) 機械端エンコーダケーブルが外れている。 機械端エンコーダケーブルが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 機械端エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを交換または修理してください。
異常がない。 (4) を確認してください。
(4) 電源電圧が不安定になった。(機械端エンコーダが外部電源入力の場合) 電源容量と電圧を確認する。 異常がある。 電源環境を見直してください。
異常がない。 (5) を確認してください。
(5) 通信方式のパラメータ設定が間違っている。
[A]: [Pr. PC44]
[B] [GF]: [Pr. PC26]
パラメータの設定値を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (6) を確認してください。
(6) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの接続が間違っている。 リニアエンコーダの配線が間違っていないか確認する。(PSELに配線されているか確認する。) 配線が間違っている。 正しく配線してください。
配線が正しい。 (7) を確認してください。
(7) 4線式のリニアエンコーダを使用している場合、サーボアンプが4線式のリニアエンコーダに対応していない。 サーボアンプが4線式のリニアエンコーダに対応しているか確認する。
(MR-J4-_-RJ)
対応していない。 対応しているサーボアンプを使用してください。
対応している。 (8) を確認してください。
70.3 機械端エンコーダ初期通信 受信データ異常3 (8) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (9) を確認してください。
(9) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 (10) を確認してください。
(10) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
70.4 機械端エンコーダ初期通信 エンコーダ故障 (1) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
70.5 機械端エンコーダ初期通信 送信データ異常1 (1) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの配線に異常がある。 エンコーダケーブルのAB相パルス信号 (PA,PAR,PB,PBR) が断線または短絡していないか確認する。 断線または短絡している。 エンコーダケーブルを修理してください。
断線または短絡していない。 (2) を確認してください。
(2) 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 [AL. 70.1] の調査方法を実施してください。
(3) サーボアンプが故障した。
(4) 機械端エンコーダが故障した。
(5) 周囲環境に問題がある。
70.6 機械端エンコーダ初期通信 送信データ異常2 (1) ABZ相差動出力リニアエンコーダを使用している場合、リニアエンコーダの配線に異常がある。 エンコーダケーブルのZ相パルス信号 (PZ,PZR)が断線または短絡していないか確認する。 断線または短絡している。 エンコーダケーブルを修理してください。
断線または短絡していない。 (2) を確認してください。
(2) 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 [AL. 70.1] の調査方法を実施してください。
(3) サーボアンプが故障した。
(4) 機械端エンコーダが故障した。
(5) 周囲環境に問題がある。
70.7 機械端エンコーダ初期通信 送信データ異常3 [AL. 70.1] の調査方法を実施してください。
70.8 機械端エンコーダ初期通信 エンコーダ未対応 (1) サーボアンプが対応していない機械端エンコーダを接続した。 機械端エンコーダの形名を確認する。 対応していない機械端エンコーダである。 対応している機械端エンコーダを使用してください。
対応している機械端エンコーダである。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプのソフトウエアバージョンが機械端エンコーダに対応していない。 サーボアンプのソフトウエアバージョンを確認し、機械端エンコーダが対応しているか確認する。 対応していない。 機械端エンコーダに対応したソフトウエアバージョンのサーボアンプに交換してください。
対応している。 (3) を確認してください。
(3) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 サーボアンプを交換してください。
70.A 機械端エンコーダ初期通信 処理異常1 (1) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
70.B 機械端エンコーダ初期通信 処理異常2 [AL. 70.A] の調査方法を実施してください。
70.C 機械端エンコーダ初期通信 処理異常3
70.D 機械端エンコーダ初期通信 処理異常4
70.E 機械端エンコーダ初期通信 処理異常5
70.F 機械端エンコーダ初期通信 処理異常6

【71】機械端エンコーダ通常通信異常1

アラーム内容

  • 機械端エンコーダとサーボアンプの間の通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
71.1 機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常1 (1) 機械端エンコーダケーブルに異常がある。 機械端エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを修理または交換してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダケーブルの外部導体がコネクタのグランドプレートに接続されていない。 接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) 通信方式のパラメータ設定が間違っている。
[A]: [Pr. PC44]
[B] [GF]: [Pr. PC26]
パラメータの設定値を確認する。 設定が間違っている。 正しく設定してください。
設定が正しい。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
71.2 機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常2 [AL. 71.1] の調査方法を実施してください。
71.3 機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常3
71.5 機械端エンコーダ通常通信 送信データ異常1
71.6 機械端エンコーダ通常通信 送信データ異常2
71.7 機械端エンコーダ通常通信 送信データ異常3
71.9 機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常4
71.A 機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常5

【72】機械端エンコーダ通常通信異常2

アラーム内容

  • 機械端エンコーダより異常信号を検出した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
71.1 機械端エンコーダ通常通信 受信データ異常1 (1) 発振などにより、過大な速度または加速度を検出した。 制御ゲインを下げて再現性を確認する。 再現しない。 制御ゲインを下げた状態で使用してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
72.2 機械端エンコーダデータ更新異常 (1)  機械端エンコーダが故障した。 機械端エンコーダを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機械端エンコーダを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
72.3 機械端エンコーダデータ波形異常 [AL. 72.2] の調査方法を実施してください。
72.4 機械端エンコーダ無信号異常 (1) 機械端エンコーダの信号が入力されていない。 機械端エンコーダのケーブルが正しく配線されているか確認する。 異常がある。  配線を見直してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
72.5 機械端エンコーダハードウエア異常1 [AL. 72.2] の調査方法を実施してください。
72.6 機械端エンコーダハードウエア異常2
72.9 機械端エンコーダデータ異常2 [AL. 72.1] の調査方法を実施してください。

【74】オプションカード異常1

アラーム内容

  • MR-J3-T10が外れた。
  • MR-J3-T10が正常に認識されていない。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
74.1  オプションカード異常1 (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 MR-J3-T10が正しく取り付けられているか確認する。 正しく取り付けられていない。 正しく取り付けてください。
正しく取り付けられている。 (2) を確認してください。
(2) MR-J3-T10が故障した。 MR-J3-T10を交換し、再現性を確認する。 再現しない。 MR-J3-T10を交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
74.2 オプションカード異常2 [AL. 74.1] の調査方法を実施してください。
74.3 オプションカード異常3
74.4 オプションカード異常4
74.5 オプションカード異常5

【75】オプションカード異常2

アラーム内容

  • MR-J3-T10が外れた。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
75.3 オプションカード接続異常 (1) MR-J3-T10が外れた。 MR-J3-T10が正しく取り付けられているか確認する。 正しく取り付けられていない。 正しく取り付けてください。
正しく取り付けられている。 (2) を確認してください。
(2) MR-J3-T10が故障した。 MR-J3-T10を交換し、再現性を確認する。 再現しない。 MR-J3-T10を交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
75.4 オプションカード未接続 (1) MR-J3-T10が正しく接続されていない。 MR-J3-T10が正しく取り付けられているか確認する。 正しく取り付けられていない。 正しく取り付けてください。
正しく取り付けられている。 (2) を確認してください。
(2) MR-J3-T10が故障した。 MR-J3-T10を交換し、再現性を確認する。 再現しない。 MR-J3-T10を交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【79】機能安全ユニット診断異常

アラーム内容

  • 機能安全ユニットでの診断に異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
79.1 機能安全ユニット電源電圧異常 (1) 機能安全ユニットの電源が異常である。 機能安全ユニットの取付けを確認する。 異常がある。 正しく取り付けてください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
79.2 機能安全ユニット内部異常 (1) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
79.3 機能安全ユニット温度異常 (1) 周囲温度が55℃を超えた。 周囲温度を確認する。 55℃を超えている。 周囲温度を下げてください。
55℃以下である。 (2) を確認してください。
(2) 周囲温度が0℃以下である。 周囲温度を確認する。 0℃以下である。 周囲温度を上げてください。
0℃以上である。 (3) を確認してください。
(3) 密着取付けの仕様を満たしていない。 密着取付けの仕様を確認する。 仕様を満たしていない。 正しく設置してください。
仕様を満たしている。 (4) を確認してください。
(4) 開口部が目詰まりしている。 開口部を清掃し、再現するか確認する。 再現しない。 定期的に清掃してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 電源にノイズが乗っていないか確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
79.4 サーボアンプ異常 (1) 機能安全ユニットが外れた。 機能安全ユニットの取付けを確認する。 異常がある。 正しく取り付けてください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
79.5 入力デバイス異常 (1) 入力デバイスの信号が正しく入力されていない。 入力デバイスのケーブルが正しく配線されているか確認する。 異常がある。 配線を見直してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) 入力デバイス設定パラメータが正しく設定されていない。 パラメータが正しく設定されているか確認する。 正しく設定されていない。 パラメータを見直してください。
正しく設定されている。 (3) を確認してください。
(3) テストパルス時間が正しく設定されていない。 [Pr. PSD26 入力デバイステストパルスオフ時間]の設定値を確認する。 テストパルス幅が設定値より長い。 設定値を長くしてください。
テストパルス幅が設定値より短い。 (4) を確認してください。
(4) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
79.6 出力デバイス異常 (1) 出力デバイスの信号が正しく出力されていない。 出力デバイスのケーブルが正しく配線されているか確認する。
または出力デバイスの負荷が仕様範囲を超えていないか確認する。
異常がある。 配線または負荷を見直してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) テストパルス時間が正しく設定されていない。 [Pr. PSD30 出力デバイステストパルスオフ時間]の設定値を確認する。 テストパルス幅が設定値より長い。 設定値を長くしてください。
テストパルス幅が設定値より短い。 (3) を確認してください。
(3) 出力デバイスの電流が大きい。 規定の電流値内で使用しているか確認する。 規定内で使用していない。 出力電流を下げてください。
規定内で使用している。 (4) を確認してください。
(4) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
79.7 入力信号不一致異常 (1) DI_AとDI_Bの入力信号の不一致が一定時間([Pr.PSD18]~[Pr.PSD23]) 以上継続した。 入力デバイスのケーブルが正しく配線されているか確認する。 異常がある。 配線を見直してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) 入力不一致時間が正しく設定されていない。 [Pr. PSD18 不一致許容時間 DI1] ~ [Pr. PSD23 不一致許容時間 DI6] の設定値を確認する。 不一致時間が設定値より長い。 設定値を長くしてください。
不一致時間が設定値より短い。 (3) を確認してください。
(3) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
79.8 位置フィードバック固着異常 (1) 位置フィードバック固着異常検出時間設定[Pr. PSA22] の時間内に位置フィードバックデータが変化しない。 [Pr. PSA22] の設定を確認する。 正しく設定されていない。 パラメータを見直してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) 位置フィードバックデータが変化しない。 モータを回転させて位置フィードバックデータを確認する。 位置フィードバックデータが変化する。 位置フィードバック固着異常検出時間設定 [Pr.PSA22] の時間内にモータを回転させる運転をしてください。
位置フィードバックデータが変化しない。 (3) を確認してください。
(3) サーボモータが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。

【7A】パラメータ設定異常 (安全監視機能)

アラーム内容

  • 機能安全ユニットのパラメータに異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
7A.1 パラメータ照合異常 (安全監視機能) (1) 機能安全ユニットのパラメータに異常がある。 パラメータを再設定してください。 再現しない。 パラメータを正しく設定してください。
再現する。 (2) を確認してください。
(2) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
7A.2 パラメータ設定範囲異常 (安全監視機能) (1) 機能安全ユニットの初期設定を行っていない。 [Pr. PSA01] の設定を確認する。 有効化されていない。 パラメータの内容を確認のうえ、有効化設定を行ってください。
有効化されている。 (2) を確認してください。
(2) 機能安全ユニットのパラメータを設定範囲外に設定した。 設定したパラメータの値を確認する。 設定範囲外である。 設定範囲内の値を設定してください。
7A.3 パラメータ組合せによる異常 (安全監視機能) (1) 機能安全ユニットまたはサーボアンプのパラメータが正しく設定されていない。 機能安全ユニットのパラメータおよびサーボアンプのパラメータの設定を確認する。
機能安全ユニット: [Pr.PSA02],[Pr. PS A18] ~[Pr. PSA21], [Pr.PSC03],[Pr. PS D01] ~ [Pr.PSD17],[Pr. PSD26]
サーボアンプ: [Pr. PA14]
正しく設定されていない。 パラメータを正しく設定してください。
7A.4 機能安全ユニット組合せ異常 (安全監視機能) (1) 機能安全ユニットとサーボアンプとの組合せが間違っている。 正しい組合せのサーボアンプが接続されているか確認する。 異なるサーボアンプに取り付けている。 機能安全ユニットを組み合わせて安全監視機能を設定したサーボアンプに戻すか初期化をしてください。

【7B】エンコーダ診断異常 (安全監視機能)

アラーム内容

  • エンコーダに異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
7B.1 エンコーダ診断異常1 (安全監視機能) (1) エンコーダケーブルに異常がある。 エンコーダケーブルが断線または短絡していないか確認する。 異常がある。 ケーブルを修理または交換してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
7B.2 エンコーダ診断異常2 (安全監視機能) [AL. 7B.1] の調査方法を実施してください。
7B.3 エンコーダ診断異常3 (安全監視機能)
7B.4 エンコーダ診断異常4 (安全監視機能) (1) エンコーダの周囲温度が40℃を超えた。 エンコーダの周囲温度を確認する。 40℃を超えている。 周囲温度を下げてください。
40℃以下である。 (2) を確認してください。
(2) エンコーダの周囲温度が0℃以下 である。 エンコーダの周囲温度を確認する。 0℃以下である。 周囲温度を上げてください。
0℃以上である。 (3) を確認してください。
(3) サーボモータが過負荷状態になっている。 実効負荷率を確認する。 実効負荷率が高い。 負荷を小さくするか、運転パターンを見直してください。
実効負荷率が低い。 (4) を確認してください。
(4) エンコーダ内のサーマルセンサが故障した。 サーボモータを交換して再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。

【7C】機能安全ユニット通信診断異常 (安全監視機能)

アラーム内容

  • 機能安全ユニットでネットワーク通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
7C.1 機能安全ユニッ
ト通信設定異常
(安全監視機能)
(1) 通信周期が合っていない。 サーボシステムコントローラと機能安全ユニットとの通信周期設定 ([Pr.PSC01]) を確認する。 通信周期設定が合っていない。 正しく設定してください。
通信周期設定が合っている。 (2) を確認してください。
(2) 安全通信の異常を検出するための時間が正しく設定されていない。 “MR-D30技術資料集”を参照し、設定を確認する。 正しく設定されていない。 正しく設定してください。
正しく設定されている。 (3) を確認してください。
(3) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
7C.2 機能安全ユニット通信データ異常
(安全監視機能)
(1) 安全通信の異常を検出するための時間が正しく設定されていない。 安全通信の異常を検出するための時間が正しく設定されていない。 正しく設定されていない。 正しく設定してください。
正しく設定されている。 (2) を確認してください。
(2) 安全マスタ局側に異常があった。 安全マスタ局でアラームが発生していないか確認する。 発生している。 マスタ局のトラブルシューティングに従って対策を実施してください。
発生していない。 (3) を確認してください。
(3) サーボシステムコントローラ側に異常があった。 サーボシステムコントローラ側の設定が正しいか確認する。 異常がある。 正しく設定してください。
異常がない。 (4) を確認してください。
(4) [B]: [AL. 34.1] の調査方法を実施してください。
[GF]: [AL. 8D.1] の調査方法を実施してください。

【7D】安全監視異常

アラーム内容

  • 安全監視機能が異常を検知した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
7D.1 停止監視異常 (1) SOS機能作動中に、サーボモータ位置SOS許容移動のパラメータ設定値以上変化した。 実際のサーボモータ位置が [Pr. PSA05] の設定値より大きいことを確認す
る。
サーボモータ移動量が[Pr. PSA05] の設定値より大きい。 アラームレベルを見直してください。
サーボモータ移動量がアラーム検出レベルより小さい。 (2) を確認してください。
(2) SOS機能作動中に、サーボモータ速度がSOS許容移動のパラメータ設定値以上変化し、一定時間 ([Pr.PSA15] で指定) 以上継続した。 実際のサーボモータ速度が[Pr.PSA04] の設定値より大きいことを確認する。 サーボモータ速度が [Pr.PSA04] の設定値より大きい。 パラメータの設定値を見直してください。
サーボモータ速度が [Pr.PSA15] より大きく [Pr.PSA04] 以下である。 (3) を確認してください。
(3) SOS機能作動中に、速度指令がSOS許容移動
のパラメータ設定値以上変化し、一定時間([Pr.PSA15] で指定) 以上継続した。
コントローラの指令が[Pr. PSA04] で設定の停止速度以上になっていないか確認する。 コントローラの指令が[Pr. PSA04] の設定値より大きい。 運転パターンを見直してください。
コントローラの指令が[Pr. PSA15] より大きく[Pr. PSA04] 以下である。 (4) を確認してください。
(4) エンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (6) を確認してください。
(6) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (7) を確認してください。
(4) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度、振動などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
7D.2 速度監視異常 (1) 指令パルス周波数が高い。 指令パルス周波数を確認する。 指令パルス周波数が高い。 運転パターンを見直してください。
指令パルス周波数が低い。 (2) を確認してください。
(2) 電子ギアの設定が正しくない。 電子ギアの設定値を確認する。 設定値が間違っている。 設定を見直してください。
設定値が正しい。 (3) を確認してください。
(3) コントローラからの指令が大きい。 コントローラの指令がSLS 速度 ([Pr. PSA11] ~[Pr. PSA14]) 以上になっていないか確認する。 許容回転速度以上の指令になっている。 運転パターンを見直してください。
許容回転速度未満の指令になっている。 (4) を確認してください。
(4) SLS 速度 ([Pr. PSA11] ~[Pr. PSA14]) よりも大きい速度指令が入力された。 実際のサーボモータ速度が、SLS 速度の設定値より大きいことを確認す
る。
サーボモータ速度がSLS速度より大きい。 SLS速度の設定値を見直してください。
サーボモータ速度がSLS速度より小さい。 (5) を確認してください。
(5) サーボ系が不安定で発振している。 サーボモータが発振していないか確認する。 発振している。 サーボゲインを調整してください。
または負荷を小さくしてください。
発振していない。 (6) を確認してください。
(6) 速度波形がオーバ
シュートした。
加減速時定数が短すぎてオーバシュートしていないか確認する。 オーバシュートしている。 加減速時定数を長くしてください。
オーバシュートしていない。 (7) を確認してください。
(7) エンコーダケーブルの接続先を間違えている。 エンコーダの接続先を認する。 間違えている。 正しく配線してください。
間違えていない。 (8) を確認してください。
(8) エンコーダまたはリニアエンコーダが故障した。 サーボモータを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボモータを交換してください。
再現する。 (9) を確認してください。
(9) 機能安全ユニットが故障した。 機能安全ユニットを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 機能安全ユニットを交換してください。
再現する。 (10) を確認してください。
(10) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (11) を確認してください。
(11) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。

【82】マスタスレーブ運転異常1

アラーム内容

  • ドライバ間通信異常を検出した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
82.1 マスタスレーブ運転異常1 [AL. 34.1] の調査方法を実施してください。

【84】ネットワークモジュール初期化異常

アラーム内容

  • ネットワークモジュールが接続されていない。
  • ネットワークモジュール初期化時に異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
84.1 ネットワークモジュール未検出異常 (1) ネットワークモジュールが外れている。 ネットワークモジュールが正しく取り付けられているか確認する。 正しく取り付けられていない。 正しく取り付けてください。
正しく取り付けられている。 (2) を確認してください。
(2) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。
ノイズ対策については各サーボアンプ技術資料集の “ノイズ対策” の節を参照してください。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (3) を確認してください。
(3) ネットワークモジュールが故障した。 ネットワークモジュールを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 ネットワークモジュールを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
84.2 ネットワークモジュール初期化異常1 (1) ネットワークモジュールが外れている。 ネットワークモジュールが正しく取り付けられているか確認する。 正しく取り付けられていない。 正しく取り付けてください。
正しく取り付けられている。 (2) を確認してください。
(2) サーボアンプが対応していないネットワークモジュールを接続した。 対応しているネットワークモジュールか確認する。 対応していない。 対応したネットワークモジュールに交換してください。
対応している。 (3) を確認してください。
(3) ネットワークケーブルが外れている。 ネットワークケーブルが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (4) を確認してください。
(4) ネットワークケーブルが断線している。 ネットワークケーブルの結線が正しいか確認する。 結線が間違っている。 正しく結線してください。
結線が正しい。 (5) を確認してください。
(5) ネットワークケーブルが断線している。 ネットワークケーブルに異常がないか確認する。 異常がある。 ネットワークケーブルを交換してください。
異常がない。 (6) を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。
ノイズ対策については各サーボアンプ技術資料集の “ノイズ対策” の節を参照してください。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (7) を確認してください。
(7) ネットワークモジュールが故障した。 ネットワークモジュールを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 ネットワークモジュールを交換してください。
再現する。 (8) を確認してください。
(8) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
84.3 ネットワークモジュール初期化異常2 [AL. 84.2] の調査方法を実施してください。

【85】ネットワークモジュール異常

アラーム内容

  • ネットワークモジュールが外れている。
  • ネットワークモジュールに異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
85.1 ネットワークモジュール異常1 (1) ネットワークモジュールが外れている。 ネットワークモジュールが正しく取り付けられているか確認する。 正しく取り付けられていない。 正しく取り付けられている。
正しく取り付けられている。 (2) を確認してください。
(2) ネットワークケーブルが外れている。 ネットワークケーブルが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) ネットワークケーブルの結線が間違っている。 ネットワークケーブルの結線が正しいか確認する。 結線が間違っている。 正しく結線してください。
結線が正しい。 (4) を確認してください。
(4) ネットワークケーブルが断線している。 ネットワークケーブルに異常がないか確認する。 異常がある。 ネットワークケーブルを交換してください。
異常がない。 (5) を確認してください。
(5) コントローラの設定に不備がある。 コントローラの設定を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
不備がない。 (6) を確認してください。
(6) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。
ノイズ対策については各サーボアンプ技術資料集の “ノイズ対策” の節を参照してください。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (7) を確認してください。
(7) ネットワークモジュールが故障した。 ネットワークモジュールを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 ネットワークモジュールを交換してください。
再現する。 (8) を確認してください。
(8) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (9) を確認してください。
(6) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
85.2 ネットワークモジュール異常2 [AL. 85.1] の調査方法を実施してください。
85.3 ネットワークモジュール異常3

【86】 ネットワーク通信異常

アラーム内容

  • ネットワークモジュールに異常が発生した。
  • ネットワーク通信に異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
86.1 ネットワーク通信異常1 (1) ネットワークモジュールが外れている。 ネットワークモジュールが正しく取り付けられているか確認する。 正しく取り付けられていない。 正しく取り付けてください。
正しく取り付けられている。 (2) を確認してください。
(2) ネットワークケーブルが外れている。 ネットワークケーブルが正しく接続されているか確認する。 接続されていない。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして、ネットワークケーブルを正しく接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) ネットワークケーブルの結線が間違っている。 ネットワークケーブルの結線が正しいか確認する。 結線が間違っている。 正しく結線してください。
結線が正しい。 (4) を確認してください。
(4) ネットワークケーブルが断線している。 ネットワークケーブルに異常がないか確認する。 異常がある。 ネットワークケーブルを交換してください。
異常がない。 (5) を確認してください。
(5) ネットワークの切断手順が間違っている。 ネットワークの種類に応じた切断手順を実施したか確認する。 実施していない。 実施してください
実施した。 (6) を確認してください。
(6) コントローラからのデータ送信が一定時間途切れた。 コントローラからのデータ送信が途切れていないか確認する。 途切れていることがある。 コントローラの通信設定を見直してくだい。
途切れていない。 (7) を確認してください。
(7) コントローラの設定に不備がある。 コントローラの設定を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
不備がない。 (8) を確認してください。
(8) 周囲環境に問題がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。
ノイズ対策については各サーボアンプ技術資料集の “ノイズ対策” の節を参照してください。
環境に問題がある。 原因に合った対策を実施してください。
環境に問題がない。 (9) を確認してください。
(9) ネットワークモジュールが故障した。 ネットワークモジュールを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 ネットワークモジュールを交換してください。
再現する。 (10) を確認してください。
(10) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (11) を確認してください。
(11) コントローラが故障した。 コントローラを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 コントローラを交換してください。
86.2 ネットワーク通信異常2 [AL. 86.1] の調査方法を実施してください。
86.3 ネットワーク通信異常3
86.4 ネットワーク通信異常4

【8A】USB通信タイムアウト異常/シリアル通信タイムアウト異常/Modbus RTU通信タイムアウト異常

アラーム内容

  • サーボアンプとパーソナルコンピュータまたはコントローラとの通信が規定時間以上途絶えた。
  • USB通信、シリアル通信 (三菱電機汎用ACサーボプロトコル) またはModbus RTU通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
8A.1 USB通信タイムアウト異常/シリアル通信タイムアウト異常 (1) 通信コマンドが送信されていない。 パーソナルコンピュータなどからコマンドが送信されているか確認する。 送信されていない。 コマンドを送信してください。
送信されている。 (2) を確認してください。
(2) 通信ケーブルが断線している。 通信ケーブルを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 通信ケーブルを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
8A.2 Modbus RTU通信タイムアウト異常 (1) 通信コマンドが送信されていない。 コントローラなどからコマンドが送信されているか確認する。 送信されていない。 コマンドを送信してください。
送信されている。 (2) を確認してください。
(2) 通信ケーブルが断線している。 通信ケーブルを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 通信ケーブルを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

【8D】CC-Link IE 通信異常

アラーム内容

  • MR-J3-T10が外れた。
  • CC-Link IE 通信に異常が発生した。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
8D.1 CC-Link IE 通信異常1 (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 アラーム履歴で [AL. 74オプションカード異常1]が発生していないか確認する。 発生している。 [AL. 74] の調査方法を実施してください。
発生していない。 (2) を確認してください。
(2) Ethernetケーブルが外れている。 Ethernetケーブルの接続を確認する。 外れている。 サーボアンプの制御回路電源をオフにして、Ethernetケーブルを接続してください。
接続されている。 (3) を確認してください。
(3) CC-Link IE 通信の切断手順が間違っている。 手順どおりに切断しているか確認する。 手順どおりに切断していない。 手順どおりに切断してください。
手順どおりに切断している。 (4) を確認してください。
(4) Ethernetケーブルの結線が間違っている。 Ethernetケーブルの結線が正しいか確認する。 結線が間違っている。 正しく結線してください。
結線が正しい。 (5) を確認してください。
(5) Ethernetケーブルが断線している。 Ethernetケーブルに異常がないか確認する。 異常がある。 Ethernetケーブルを交換してください。
異常がない。 (6) を確認してください。
(6) CC-Link IE 通信の伝送状態に異常がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 異常がある。 原因に合った対策を実施してください。
異常がない。 (7) を確認してください。
(7) MR-J3-T10が故障した。 MR-J3-T10を交換し、再現性を確認する。 再現しない。 MR-J3-T10を交換してください。
再現する。 (8) を確認してください。
(8) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (9) を確認してください。
(9) マスタ局が故障した。 マスタ局に異常がないか確認する。 異常がある。 マスタ局を交換してください。
8D.2 CC-Link IE 通信異常2 [AL. 8D.1] の調査方法を実施してください。
8D.3 マスタ局設定異常1 (1) マスタ局から設定された局番が1 ~ 120以外の値に設定された。 [Pr. Po02] の設定値を確認する。 設定値が間違っている。 正しく設定してください。
設定値が正しい。 (2) を確認してください。
(2) マスタ局から設定されたネットワーク番号が1~ 239以外の値に設定された。 [Pr. Po03] の設定値を確認する。 設定値が間違っている。 正しく設定してください。
設定値が正しい。 (3) を確認してください。
(3) MR-J3-T10が故障した。 MR-J3-T10を交換し、再現性を確認する。 再現しない。 MR-J3-T10を交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (5) を確認してください。
(5) マスタ局が故障した。 マスタ局に異常がないか確認する。 異常がある。 マスタ局を交換してください。
8D.5 マスタ局設定異常2 (1) マスタ局から予約局指定されたサイクリック通信が停止した。 予約局指定をしていないか確認する。 予約局指定をしている。 予約局指定を解除してください。
8D.6 CC-Link IE 通信異常3 [AL. 8D.1] の調査方法を実施してください。
8D.7 CC-Link IE 通信異常4 (1) CC-Link IE 通信の伝送状態に異常がある。 ノイズ、周囲温度などを確認する。 異常がある。 原因に合った対策を実施してください。
異常がない。 (2) を確認してください。
(2) MR-J3-T10が故障した。 MR-J3-T10を交換し、再現性を確認する。 再現しない。 MR-J3-T10を交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
再現する。 (4) を確認してください。
(4) マスタ局が故障した。 マスタ局に異常がないか確認する。 異常がある。 マスタ局を交換してください。
8D.8 CC-Link IE 通信異常5 [AL. 8D.7] の調査方法を実施してください。
8D.9 同期異常1 [AL. 8D.1] の調査方法を実施してください。
8D.A 同期異常2

【8E】USB通信異常/シリアル通信異常/Modbus RTU通信異常

アラーム内容

  • サーボアンプとパーソナルコンピュータまたはコントローラとの間に通信不良が発生した。
  • USB通信、シリアル通信 (三菱電機汎用ACサーボプロトコル) またはModbus RTU通信に異常があった。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
8E.1 USB通信受信エラー /シリアル通信受信エラー (1) パーソナルコンピュータなどの設定に不備がある。 パーソナルコンピュータなどの設定を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
不備がない。 (2) を確認してください。
(2) 通信ケーブルに異常がある。 通信ケーブルを確認し、再現性を確認する。 再現しない。 通信ケーブルを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
8E.2 USB通信チェックサムエラー /シリアル通信チェックサムエラー (1) パーソナルコンピュータなどの設定に不備がある。 パーソナルコンピュータなどの設定を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
8E.3 USB通信キャラクタエラー /シリアル通信キャラクタエラー (1) 仕様にないキャラクタを送信した。 送信時のキャラクタコードを確認する。 仕様にないキャラクタを送信している。 送信データを修正してください。
仕様にないキャラクタを送信していない。 (2) を確認してください。
(2) 通信プロトコルに異常がある。 送信データが通信プロトコルに準拠していることを確認する。 準拠していない。 通信プロトコルのとおりに修正してください。
準拠している。 (3) を確認してください。
(3) パーソナルコンピュータなどの設定に不備がある。 パーソナルコンピュータなどの設定を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
8E.4 USB通信コマンドエラー /シリアル通信コマンドエラー (1) 仕様にないコマンドを送信した。 送信時のコマンドを確認する。 仕様にないコマンドを送信している。 送信データを修正してください。
仕様にないコマンドを送信していない。 (2) を確認してください。
(2) 通信プロトコルに異常がある。 送信データが通信プロトコルに準拠していることを確認する。 準拠していない。 通信プロトコルのとおりに修正してください。
準拠している。 (3) を確認してください。
(3) パーソナルコンピュータなどの設定に不備がある。 パーソナルコンピュータなどの設定を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
8E.5 USB通信データナンバエラー /シリアル通信データナンバエラー (1) 仕様にないデータナンバを送信した。 送信時のデータナンバを確認する。 仕様にないデータナンバを送信している。 送信データを修正してください。
仕様にないデータナンバを送信していない。 (2) を確認してください。
(2) 通信プロトコルに異常がある。 送信データが通信プロトコルに準拠していることを確認する。 準拠していない。 通信プロトコルのとおりに修正してください。
準拠している。 (3) を確認してください。
(3) パーソナルコンピュータなどの設定に不備がある。 パーソナルコンピュータなどの設定を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
8E.6 Modbus RTU通信受信エラー (1) コントローラ、サーボアンプなどの設定に不備がある。 コントローラ、サーボアンプなどの設定 (通信プロトコル選択、ボーレート、パリティなど) を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
不備がない。 (2) を確認してください。
(2) 通信ケーブルに異常がある。 通信ケーブルを確認し、再現性を確認する。 再現しない。 通信ケーブルを交換してください。
再現する。 (3) を確認してください。
(3) サーボアンプが故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。
8E.7 Modbus RTU通信メッセージフレームエラー (1) 通信プロトコルに異常がある。 送信データが通信プロトコルに準拠していることを確認する。 準拠していない。 通信プロトコルのとおりに修正してください。
準拠している。 (2) を確認してください。
(2) コントローラ、サーボアンプなどの設定に不備がある。 コントローラ、サーボアンプなどの設定 (通信プロトコル選択、ボーレート、パリティなど) を確認する。 不備がある。 設定を見直してください。
8E.8 Modbus RTU通信CRCエラー [AL. 8E.7] の調査方法を実施してください。

【88888】ウォッチドグ

アラーム内容

  • [RJ010]: MR-J3-T10が外れた。
  • CPUなどの部品が異常である。

アラーム詳細

No 名称 発生要因 調査方法 調査結果 処置
88._/
8888._
ウォッチドグ (1) CC-Link IE 通信状態でMR-J3-T10が外れた。 アラーム履歴で [AL. 74オプションカード異常1]が発生していないか確認する。 発生している。 [AL. 74] の調査方法を実施してください。
発生していない (2) を確認してください。
(3) サーボアンプ内部の部品が故障した。 サーボアンプを交換し、再現性を確認する。 再現しない。 サーボアンプを交換してください。

この記事が気に入ったら
フォローしてね!

コメント

コメントする

CAPTCHA


目次
閉じる